台达伺服ASDA-A2R使用手册|台达伺服操作手册|台达伺服官网13760112838.pdf

台達廣用多機能型伺服驅動器 系列應用技術手冊 ASDA-A2R 台達電子工業股份有限公司 機電事業群 33068 桃園縣桃園市興隆路 18 號 TEL: 886-3-3626301 FAX: 886-3-3716301 * 本使用手冊內容若有變更，恕不另行通知 AH-4949100-01 台達廣用多機能型伺服驅動器 ASDA-A2R 系列應用技術手冊 www.deltaww.com Version: V3.0 DELTA_IA-ASDA_A2R_UM_TC_20141128 序言 感謝您使用本產品，本使用操作手冊提供 ASDA-A2R 系列伺服驅動器及 ECMA, ECML 系列 伺服馬達的相關資訊。內容包括： 伺服驅動器和伺服馬達的安裝與檢查 伺服驅動器的組成說明 試運作操作的步驟 伺服驅動器的控制功能介紹及調整方法 所有參數說明 通訊協定說明 檢測與保養 異常排除 本使用操作手冊適合下列使用者參考 伺服系統設計者 安裝或配線人員 試運作調機人員 維護或檢查人員 在使用之前，請您仔細詳讀本手冊以確保使用上的正確。此外，請將它妥善放置在安全的地 點以便隨時查閱。下列在您尚未讀完本手冊時，請務必遵守事項： 安裝的環境必須沒有水氣，腐蝕性氣體及可燃性氣體 接線時禁止將三相電源接至馬達 U、V、W 的接頭，一旦接錯時將損壞伺服電機 接地工程必須確實實施 在通電時，請勿拆解驅動器、馬達或更改配線 在通電運作前，請確定緊急停機裝置是否隨時啟動 在通電運作時，請勿接觸散熱片，以免燙傷 如果您在使用上仍有問題，請洽詢經銷商或者本公司客服中心。 Revision Nov, 2014 i 序言|ASDA-A2R 系列 安全注意事項 ASDA-A2R 系列為一高解析開放型（Open type）的伺服驅動器，操作時須安裝於遮蔽式的 控制箱內。本驅動器利用精密的回授控制及結合高速運算能力的數位信號處理器（Digital Signal Processor, DSP），來控制 IGBT 產生精確之電流輸出，用來驅動三相永磁式同步交 流伺服馬達（PMSM）以達到精準的定位。 ASDA-A2R 系列可使用於工業應用場合上，且建議安裝於使用手冊中之配線（電）箱環境（驅 動器、線材及馬達都必須安裝於符合 UL 環境等級 1 的安裝環境最低要求規格）。 在接收檢驗、安裝、配線、操作、維護及檢查時，應隨時注意以下安全注意事項。 標誌「危險」、「警告」及「禁止」代表之涵義： 意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成嚴重或致命的傷害。 意指可能潛藏危險，若未遵守可能會對人員造成中度的傷害，或導致產品嚴重損 壞，或甚至故障。 意指絕對禁止的行動，若未遵守可能會導致產品損壞，或甚至故障而無法使用。 接收檢驗 請依照指定的方式搭配使用伺服驅動器及伺服馬達，否則可能會導致火災或設 備故障。 安裝注意 禁止將本產品暴露在有水氣、腐蝕性氣體、可燃性氣體等物質的場所下使用， 否則可能會造成觸電或火災。 配線注意 請將接地保護端子連接到 class-3（100Ω 以下）接地系統，接地不良可能會造 成觸電或火災。 請勿連接三相電源至 U、V、W 馬達輸出端子，否則可能會造成人員受傷或火災。 請鎖緊電源及馬達輸出端子的固定螺絲，否則可能會造成火災。 配線時，請參照線材選擇進行配線，避免危安事件發生。 ii Revision Nov, 2014 序言|ASDA-A2R 系列 操作注意 當機械設備開始運作前，須配合其使用者參數調整設定值。若未調整到相符的 正確設定值，可能會導致機械設備運作失去控制或發生故障。 機器開始運作前，請確認是否可以隨時啟動緊急停機裝置。 上電時，請確保馬達軸心保持靜止，不會因機構慣性或其它因素而運作。 當馬達運作時，禁止接觸任何旋轉中的馬達零件，否則可能會造成人員受傷。 為了避免意外事故，請先分開機械設備的連軸器及皮帶等，使其處於單獨的狀 態，再進行第一次試運作。 在伺服馬達和機械設備連接運作後，如果發生操作錯誤，則不僅會造成機械設 備的損壞，有時還可能導致人身傷害。 強烈建議：請先在無負載情況下，測試伺服馬達是否正常運作，之後再將負載 接上，以避免不必要的危險。 在運作中，請不要觸摸伺服驅動器之散熱片，否則可能會由於高溫而發生燙傷。 保養及檢查 禁止接觸伺服驅動器及伺服馬達內部，否則可能會造成觸電。 電源啟動時，禁止拆下驅動器面板，否則可能會造成觸電。 電源關閉 10 分鐘內，不得接觸接線端子，殘餘電壓可能造成觸電。 不得拆開伺服馬達，否則可能會造成觸電或人員受傷。 不得在開啟電源情況下改變配線，否則可能造成觸電或人員受傷。 只有合格的電機專業人員才可以安裝、配線及修理保養伺服驅動器以及伺服馬 達。 主電路配線 請不要將動力線和信號線從同一管道內穿過，也不要將其綁扎在一起。配線時， 請使動力線和信號線相隔 30 公分（11.8 英吋）以上。 對於信號線、編碼器反饋線，請使用多股絞合線以及多芯絞合整體隔離線。對 於配線長度，信號輸入線最長為 3 米（9.84 英呎） ，反饋線最長為 20 米（65.62 英呎）。 即使關閉電源，伺服驅動器內部仍然可能會滯留高電壓，請暫時（10 分鐘）不 Revision Nov, 2014 iii 序言|ASDA-A2R 系列 要觸摸電源端子。並請確認「CHARGE」指示燈熄滅以後，再進行檢查作業。 請不要頻繁地開關電源。如果需要連續開關電源時，請控制在一分鐘一次以下。 主電路端子座配線 在配線時，請將端子座從伺服驅動器上拆下來。 端子座的一個電線插入口，請僅插入一根電線。 在插入電線時，請不要使芯線與鄰近的電線短路。 在上電之前，請確實檢查配線是否正確。 iv Revision Nov, 2014 序言|ASDA-A2R 系列 線性馬達使用安全注意事項 電源啟動時，禁止碰觸伺服馬達，否則可能會造成觸電。 電源關閉 10 分鐘內，不得接觸接線端子，殘餘電壓可能造成觸電。 不得在開啟電源情況下改變配線，否則可能造成觸電或人員受傷。 運作中的馬達會產生極高溫度，不得碰觸，否則會造成燙傷。 電源關閉後的機器仍有殘留高溫，請避免碰觸，以免燙傷。 馬達具有強力磁鐵，對於禁止接近強磁環境的人員(如安裝心律調整 器人員) 可能產生影響。 強磁環境警告。 在安裝維修時須預防機械性夾傷。 禁止敲擊、切斷、踩踏、鎖緊不正確的機構…..等不正當安裝。 NOTE 各版本內容若略有差異，請以台達網站 (http://www.delta.com.tw/industrialautomation/) 最新公佈資訊為主。 Revision Nov, 2014 v 序言|ASDA-A2R 系列 vi Revision Nov, 2014 目錄 第一章 產品檢查與型號說明 1.1 產品檢查 ........................................................................................................ 1-1 1.2 產品型號對照 ................................................................................................ 1-3 1.2.1 銘牌說明 ............................................................................................... 1-3 1.2.2 型號說明 ............................................................................................... 1-5 1.3 伺服驅動器與馬達機種名稱對應參照表 .......................................................... 1-9 1.4 伺服驅動器各部名稱 ...................................................................................... 1-11 1.5 台達 ECML 系列伺服馬達各部名稱 ................................................................ 1-14 第二章 安裝 2.1 注意事項 ........................................................................................................ 2-1 2.2 儲存環境條件 ................................................................................................. 2-1 2.3 安裝環境條件 ................................................................................................. 2-2 2.4 安裝方向與空間 ............................................................................................. 2-3 2.5 斷路器與保險絲建議規格表............................................................................ 2-4 2.6 電磁干擾濾波器（EMI Filters）選型 .............................................................. 2-5 2.7 回生電阻的選擇方法 ...................................................................................... 2-7 第三章 3.1 配線 台達伺服系統配線 .......................................................................................... 3-1 3.1.1 週邊裝置接線圖 (連接台達伺服通訊型馬達)........................................... 3-1 3.1.2 驅動器的連接器與端子........................................................................... 3-3 3.1.3 電源接線法 ............................................................................................ 3-5 3.1.4 ECMA 馬達 U、V、W 引出線的連接頭規格 ........................................... 3-7 ECML 馬達 U、V、W 引出線的連接頭規格 ........................................... 3-9 3.1.5 編碼器引出線的連接頭規格 ................................................................... 3-10 馬達訊號引出線的連接頭規格 ................................................................. 3-13 Revision Nov, 2014 目錄|ASDA-A2R 系列 3.1.6 線材的選擇 ............................................................................................ 3-14 3.2 伺服系統基本方塊圖 ...................................................................................... 3-16 3.3 CN1 I/O 信號接線 .......................................................................................... 3-18 3.3.1 CN1 I/O 連接器端子 Layout .................................................................. 3-18 3.3.2 CN1 I/O 連接器信號說明 ....................................................................... 3-20 3.3.3 介面接線圖（CN1） ............................................................................. 3-31 3.3.4 使用者指定 DI 與 DO 信號..................................................................... 3-39 3.3.5 應用：使用 CN1 便利接頭配線 ............................................................. 3-40 3.4 CN2 編碼器信號接線 ..................................................................................... 3-43 3.5 CN3 通訊埠信號接線 ..................................................................................... 3-46 3.5.1 CN3 通訊埠端子 Layout ........................................................................ 3-46 3.5.2 CN3 通訊埠與個人電腦之連接方式 ....................................................... 3-47 3.6 CN4 串列通訊埠（USB） .............................................................................. 3-48 3.7 CN5 位置反饋信號接頭（全閉迴路） ............................................................ 3-49 3.8 CN6 通訊連接埠（CANopen） ...................................................................... 3-51 3.9 CN7 擴充 DI ................................................................................................... 3-53 3.10 標準接線方式 ................................................................................................. 3-54 3.10.1 位置（PT）模式標準接線 ................................................................... 3-54 3.10.2 位置（PR）模式標準接線 ................................................................... 3-55 3.10.3 速度模式標準接線 ............................................................................... 3-56 3.10.4 扭矩模式標準接線 ............................................................................... 3-57 3.10.5 通訊（CANopen）模式標準接線 ........................................................ 3-58 搭配其他市售馬達之系統配線 ........................................................................ 3-59 3.11 3.11.1 週邊裝置接線圖 ................................................................................... 3-59 3.11.2 ECML 馬達引出線的規格及定義 .......................................................... 3-63 3.11.3 位置訊號轉接盒 ................................................................................... 3-65 第四章 面板顯示及操作 4.1 面板各部名稱 ................................................................................................. 4-1 4.2 參數設定流程 ................................................................................................. 4-2 Revision Nov, 2014 目錄|ASDA-A2R 系列 狀態顯示 ........................................................................................................ 4-3 4.3 4.3.1 儲存設定顯示 ........................................................................................ 4-3 4.3.2 小數點顯示............................................................................................ 4-3 4.3.3 警示訊息顯示 ........................................................................................ 4-3 4.3.4 正負號設定顯示 .................................................................................... 4-3 4.3.5 監控顯示 ............................................................................................... 4-4 一般功能操作 ................................................................................................. 4-7 4.4 4.4.1 異常狀態記錄顯示操作 .......................................................................... 4-7 4.4.2 寸動模式操作 ........................................................................................ 4-8 4.4.3 強制數位輸出操作 ................................................................................. 4-9 4.4.4 數位輸入診斷操作 ................................................................................. 4-10 4.4.5 數位輸出診斷操作 ................................................................................. 4-10 第五章 試轉操作與調機步驟 5.1 無負載檢測..................................................................................................... 5-1 5.2 驅動器送電..................................................................................................... 5-2 5.3 空載 JOG 測試 ............................................................................................... 5-6 5.4 空載的速度測試 ............................................................................................. 5-7 5.5 空載的定位測試 ............................................................................................. 5-10 5.6 調機步驟 ........................................................................................................ 5-12 5.6.1 調機步驟流程圖 .................................................................................... 5-13 5.6.2 結合機構的初步慣量估測流程圖 ........................................................... 5-14 5.6.3 自動模式調機流程圖 ............................................................................. 5-15 5.6.4 半自動增益模式調機流程圖................................................................... 5-16 5.6.5 負載慣量估測的限制 ............................................................................. 5-17 5.6.6 機械共振的處理 .................................................................................... 5-20 5.6.7 增益調整模式與參數的關係................................................................... 5-21 5.6.8 手動增益參數調整 ................................................................................. 5-22 第六章 6.1 控制機能 操作模式選擇 ................................................................................................. 6-1 Revision Nov, 2014 目錄|ASDA-A2R 系列 6.2 位置模式 ........................................................................................................ 6-3 6.2.1 PT 模式位置命令................................................................................... 6-3 6.2.2 PR 模式位置命令 .................................................................................. 6-3 6.2.3 位置模式控制架構 ................................................................................. 6-4 6.2.4 位置 S 型平滑器 .................................................................................... 6-6 6.2.5 電子齒輪比............................................................................................ 6-8 6.2.6 低通濾波器............................................................................................ 6-9 6.2.7 位置模式（PR）時序圖 ........................................................................ 6-9 6.2.8 位置迴路增益調整 ................................................................................. 6-10 6.2.9 位置模式低頻抑振 ................................................................................. 6-11 6.3 速度模式 ........................................................................................................ 6-13 6.3.1 速度命令的選擇 .................................................................................... 6-14 6.3.2 速度模式控制架構 ................................................................................. 6-15 6.3.3 速度命令的平滑處理 ............................................................................. 6-17 6.3.4 類比命令端比例器 ................................................................................. 6-19 6.3.5 速度模式時序圖 .................................................................................... 6-20 6.3.6 速度迴路增益調整 ................................................................................. 6-20 6.3.7 共振抑制單元 ........................................................................................ 6-25 6.4 扭矩(推力)模式............................................................................................... 6-31 6.4.1 扭矩(推力)命令的選擇 ........................................................................... 6-31 6.4.2 扭矩(推力)模式控制架構 ....................................................................... 6-32 6.4.3 扭矩(推力)命令的平滑處理 .................................................................... 6-33 6.4.4 類比命令端比例器 ................................................................................. 6-33 6.4.5 扭矩(推力)模式時序圖 ........................................................................... 6-34 6.5 混合模式 ........................................................................................................ 6-35 6.5.1 速度／位置混合模式 ............................................................................. 6-36 6.5.2 速度／扭矩(推力)混合模式 .................................................................... 6-36 6.5.3 扭矩(推力)／位置混合模式 .................................................................... 6-37 6.6 其他 ............................................................................................................... 6-38 6.6.1 速度限制的使用 .................................................................................... 6-38 Revision Nov, 2014 目錄|ASDA-A2R 系列 6.6.2 扭矩(推力)限制的使用 ........................................................................... 6-38 6.6.3 類比監視 ............................................................................................... 6-39 6.6.4 電磁煞車的使用 .................................................................................... 6-40 第七章 運動控制功能說明 7.1 ASDA-A2R 具備的運動控制功能.................................................................... 7-1 7.2 驅動器運作資訊 ............................................................................................. 7-1 7.2.1 監視變數說明 ........................................................................................ 7-2 7.2.2 資料陣列說明 ........................................................................................ 7-7 7.3 運動軸說明..................................................................................................... 7-10 7.4 PR 模式說明 .................................................................................................. 7-11 7.5 ASDA-A2R 的 PR 模式與舊 PR 模式之差異 ................................................... 7-11 7.6 PR 模式位置單位 ........................................................................................... 7-12 7.7 PR 模式暫存器說明 ....................................................................................... 7-12 7.8 PR 模式原點復歸說明 .................................................................................... 7-13 7.9 PR 模式提供的 DI／DO 與時序 ...................................................................... 7-14 7.10 PR 模式參數設定 ........................................................................................... 7-15 7.10.1 路徑前後關係 ...................................................................................... 7-22 7.10.2 PR 模式路徑編成 ................................................................................ 7-22 電子凸輪（E-CAM）功能說明 ....................................................................... 7-24 7.11 7.11.1 CAPTURE（資料擷取）功能說明 ....................................................... 7-31 7.11.2 COMPARE（資料比較）功能說明 ...................................................... 7-34 第八章 參數與功能 8.1 參數定義 ........................................................................................................ 8-1 8.2 參數一覽表..................................................................................................... 8-2 8.3 參數說明 ........................................................................................................ 8-18 P0-xx 監控參數 ............................................................................................... 8-18 P1-xx 基本參數 ............................................................................................... 8-38 P2-xx 擴充參數 ............................................................................................... 8-81 P3-xx 通訊參數 ............................................................................................... 8-117 Revision Nov, 2014 目錄|ASDA-A2R 系列 P4-xx 診斷參數 ............................................................................................... 8-125 P5-xx Motion 設定參數 ................................................................................... 8-137 P6-xx PR 路徑定義參數 .................................................................................. 8-199 P7-xx PR 路徑定義參數 .................................................................................. 8-235 PM-xx 馬達參數 .............................................................................................. 8-245 表 8.1 數位輸入（DI）功能定義表................................................................... 8-267 表 8.2 數位輸出（DO）功能定義表 ................................................................. 8-274 第九章 通訊機能 9.1 RS-485／RS-232 通訊硬體介面 .................................................................... 9-1 9.2 RS-485／RS-232 通訊參數設定 .................................................................... 9-3 9.3 MODBUS 通訊協定........................................................................................ 9-4 9.4 通訊參數的寫入與讀出 ................................................................................... 9-15 第十章 異警排除 10.1 驅動器異警一覽表 .......................................................................................... 10-1 10.2 CANopen 通訊異警一覽表 ............................................................................. 10-4 10.3 運動控制異警一覽表 ...................................................................................... 10-6 10.4 異警原因與處置 ............................................................................................. 10-9 10.5 發生異常後解決異警之方法............................................................................ 10-30 第十一章 11.1 規格 伺服驅動器標準規格 ...................................................................................... 11-1 11.2 伺服馬達標準規格（ECMA 系列） ................................................................ 11-4 11.3 伺服馬達標準規格（ECML 系列） ................................................................. 11-14 11.4 轉矩特性（T-N 曲線） ................................................................................... 11-16 11.5 推力與速度特性（F-S 曲線） ........................................................................ 11-18 11.6 過負載之特性 ................................................................................................. 11-20 11.7 伺服驅動器外型尺寸 ...................................................................................... 11-22 11.8 ECMA 系列伺服馬達外型尺寸........................................................................ 11-25 11.9 ECML 系列伺服馬達外型尺寸 ........................................................................ 11-30 Revision Nov, 2014 目錄|ASDA-A2R 系列 第十二章 馬達參數設定 12.1 馬達參數調機流程 .......................................................................................... 12-1 12.2 面板設定流程(不使用 PC 軟體時的設定)........................................................ 12-23 附錄 A 配件 附錄 B 基本檢測與保養 Revision Nov, 2014 目錄|ASDA-A2R 系列 (此頁有意留為空白) Revision Nov, 2014 第一章 產品檢查與型號說明 1.1 產品檢查 為了防止本產品在購買與運送過程中的疏忽，請詳細檢查下表所列出的項目： 是否是所欲購買的產品：分別檢查馬達與驅動器銘版上的產品型號，可參閱下節所列 的型號說明。 若為旋轉式馬達，檢查馬達軸是否運轉平順：用手旋轉馬達轉軸，如果可以平順運轉， 代表馬達轉軸是正常的。但是，附有電磁煞車的馬達，則無法用手平滑運轉！ 外觀是否損傷：目視檢查是否外觀上有任何損壞或是刮傷。 是否有鬆脫的螺絲：是否有螺絲未鎖緊或脫落。 如果任何上述情形發生，請與代理商聯絡以獲得妥善的解決。 完整可操作的伺服組件應包括： (1) 伺服驅動器及伺服馬達。 (2) 一條 UVW 馬達動力線，一端 U、V、W 三條線插至驅動器所附的母座，另一端為公 座與馬達端的母座相接，還有一條綠色地線請鎖在驅動器的接地處。（選購品） (3) 一條編碼器控制訊號線與馬達端編碼器的母座相接，一端接頭至驅動器 CN2，另一 端為公座。（選購品） (4) 轉接盒。(選購品) (5) 於轉接盒 CN26 使用 26-PIN 接頭。(選購品) (6) 於 CN1 使用 50-PIN 接頭（3M 類比產品）。（選購品） (7) 於 CN2 使用 20-PIN 接頭（3M 類比產品）。（選購品） (8) 於 CN3 使用 6-PIN 接頭（IEEE1394 類比產品） ，一般通訊（RS485）用。 （選購品） (9) 於 CN4 使用 4-PIN 接頭（USB Type B 產品） 。（選購品） (10) 於 CN6 使用 RJ45 接頭，高速通訊（CANopen）用。（選購品） (11) 於 CN7 使用 7-PIN 接頭，擴充 DI 用。（選購品） Revision Nov, 2014 1-1 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 (12) 驅動器電源輸入： 控制回路電源 100W~3kW L1c、L2C、 快速接頭 主回路電源 R、S、T 快速接頭 (13) 3-PIN 快速接頭（U、V、W） (14) 3-PIN 快速接頭（P 、D、C） (15) 一支塑膠壓棒 (16) 一片金屬短路片 (17) 一本安裝手冊 1-2 Revision Nov, 2014 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 1.2 產品型號對照 1.2.1 銘牌說明 ASDA-A2R 系列伺服驅動器 銘牌說明 生產管制序號說明 ECMA 系列伺服馬達 銘牌說明 AC SERVO MOTOR 產品型號 輸入電源規格 輸出電源規格 條碼及生產管制序號 MODEL: ECMA-C10602ES INPUT: VAC 110 A 1.55 Ins. A OUTPUT: r/min 3000 N.m 0.64 kW 0.2 C10602EST14330001 Delta Electronics, Inc. MADE IN XXXXXX 生產管制序號說明 Revision Nov, 2014 1-3 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 ECML 系列伺服馬達 線圈繞組(coil assembly)_銘牌說明 線圈繞組(coil assembly)_生產管制序號說明 磁石軸(magnetic way)_銘牌說明 磁石軸(magnetic way)_生產管制序號說明 1-4 Revision Nov, 2014 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 1.2.2 型號說明 ASDA-A2R 系列伺服驅動器 ASD-A2R-0121-U 機種代碼 輸入電壓及相數 21: 220V 1 phase 23: 220V 3 phase 額定輸入功率 01: 100W 02: 200W 04: 400W 07: 750W 10: 1kW 20: 2kW 30: 3kW 15: 1.5kW 產品系列 A2R 產品名稱 AC SERVO Drive 機種代碼 代號 全閉環 CANopen DMCNET E-CAM DI 擴充槽 M U F L ○ ○ ○ ○ ○ × × × × × ○ × ○ ○ × × × ○ × × Revision Nov, 2014 1-5 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 ECMA 系列伺服馬達 E C M A - C 1 0 6 0 2 E S 標準軸徑規格：S 特殊軸徑規格：3=42mm, 7=14mm 軸徑形式 無煞車 有煞車 無煞車 有煞車 和油封 無油封 無油封 有油封 有油封 A B C D E F G H P Q R S 圓軸 (帶螺絲固定孔) 鍵槽 鍵槽 (帶螺絲固定孔) 額定輸出功率 0F:50W 09:900W 10:1.0kW 01:100W 02:200W 13:1.3kW 03:300W 15:1.5kW 04:400W 18:1.8kW 05:500W 20:2.0kW 06:600W 30:3.0kW 07:700W 35:3.5kW 08:850W 馬達框架尺寸 04:40mm 09:86mm 18:180mm 06:60mm 10:100mm 22:220mm 08:80mm 13:130mm 系列名稱 額定電壓及轉速 C = 220V/3,000 rpm; E = 220V/2,000 rpm; F = 220V/1,500 rpm; G = 220V/1,000 rpm; 編碼器型式 1: 增量型，20-bit 驅動型態 A:交流伺服 2: 增量型，17-bit 3: 2500 ppr 產品名稱 ECM:電子換相式馬達 1-6 Revision Nov, 2014 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 ECML 系列伺服馬達_磁石軸(magnetic way) ECM L - S M 16 1000 S 磁石軸總長度 0340 : 0520 : 0700 : 0880 : 1060 : 1240 : 340mm 520mm 700mm 880mm 1060mm 1240mm 磁石軸外徑尺寸 16 : Ø16mm 20 : Ø20mm 25 : Ø25mm 32 : Ø32mm 部件種類 無:線圈繞組 M:磁石軸 系列名稱 線性馬達種類 S = Shaft type coreless 驅動型態 L:線性伺服 產品名稱 ECM:電子換相式馬達 Revision Nov, 2014 1-7 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 ECML 系列伺服馬達_線圈繞組(coil assembly) ECM L - S 16 08 A 2 D NS 冷卻型式 A : 氣冷 L : 水冷 N: 無 霍爾元件型式 A : 類比式 D : 數位式 入電電壓 2 : 220V 3 : 380V 接線方式 A : A 接線法 線圈組(coil sets)數量 03 : 3 組 04 : 4 組 05 : 5 組 磁石軸外徑尺寸 06 : 6 組 16 : Ø16mm 08 : 8 組 20 : Ø20mm 25 : Ø25mm 32 : Ø32mm 部件種類 無:線圈繞組 系列名稱 M:磁石軸 線性馬達種類 S = Shaft type coreless 驅動型態 L:線性伺服 產品名稱 ECM:電子換相式馬達 1-8 Revision Nov, 2014 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 1.3 伺服驅動器與馬達機種名稱對應參照表 100W 200W 伺服驅動器 永磁同步旋轉馬達(ECMA-) 永磁同步線性馬達(ECML-) ASD-A2R-0121- ECMA-C△0401 S（S=8mm） ECMA-C1040F S（S=8mm） ECML-S1606A2DNS ECML-S1608A2DNS ASD-A2R-0221- ECMA-C△0602 S（S=14mm） ECMA-C△0604 S（S=14mm） ECMA-C△0604 H 400W ASD-A2R-0421- ECMA-C△0804 7（7=14mm） ECML-S2003A2DNS ECML-S2004A2DNS ECML-S2005A2DNS ECML-S2504A2DNS ECML-S2506A2DNS ECML-S3204A2DNS ECMA-E△1305 S（S=22mm） ECMA-G△1303 S（S=22mm） ECMA-F△1305 S（S=22mm） 750W ASD-A2R-0721- ECMA-C△0807 S（S=19mm） ECMA-C△0807 H ECML-S2508A2DNS ECML-S3206A2DNS ECML-S3208A2DNS ECMA-C△0907 S（S=16mm） ECMA-G△1306 S（S=22mm） ECMA-C△0910 S（S=16mm） ECMA-C△1010 S（S=22mm） 1000W ASD-A2R-1021- ECMA-E△1310 S（S=22mm） - ECMA-F△1308 S（S=22mm） ECMA-G△1309 S（S=22mm） 1500W ASD-A2R-1521- ECMA-E△1315 S（S=22mm） - ECMA-C△1020 S（S=22mm） ECMA-E△1320 S（S=22mm） 2000W ASD-A2R-2023- ECMA-E△1820 S（S=35mm） - ECMA-F△1313 S（S=22mm） ECMA-F△1318 S（S=22mm） ECMA-C△1330 4（4=24mm） 3000W ASD-A2R-3023- ECMA-E△1830 S（S=35mm） ECMA-E△1835 S（S=35mm） ECMA-F△1830 S（S=35mm） NOTE 1) 驅動器型號後之 為 ASDA-A2R 機種代碼，請參照實際購買產品之型號資 訊。 2) 伺服馬達型號中之△為編碼器型式。△=1:增量型，20-bit；△=2:增量型， 17-bit；△=3: 2500 ppr。所列馬達型號為提供資訊查詢使用，實際可訂購 Revision Nov, 2014 1-9 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 之產品機種請洽詢當地代理商。 3) 伺服馬達型號中之 為煞車或鍵槽／油封仕樣。 上表以伺服馬達的額定電流的三倍來設計伺服驅動器的規格。如果使用者需要六倍於伺服馬 達額定電流的伺服驅動器專用機，可洽詢經銷商。馬達及驅動器的詳細規格可參照附錄。 1-10 Revision Nov, 2014 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 1.4 伺服驅動器各部名稱 伺服驅動器正面圖 請參考上視圖 前滑蓋 輸入電壓標示 CN5：機械位置反饋信號接頭 CN1：輸出輸入信號用連接頭 連接至可程式控制器(PLC)或是控制I/O CN6：高速網路通訊連接頭 通訊控制用連接埠 CN2：編碼器連接頭 連接至伺服馬達上的編碼器接頭 CN7：外部DI連接頭 CN3：RS-485及RS-232連接頭 可擴充六點DI 連接至上層控制器 CN4：USB連接頭 連接至個人電腦 接地端子 請確實接地，以防止觸電 請參考下視圖 Revision Nov, 2014 1-11 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 伺服驅動器上視圖 回生電阻 1) 使用外部回生電阻時， P⊕、C端接電阻， P⊕、D端開路 2) 使用內部回生電阻時， P⊕、C端開路， P⊕、D端短路 3) 使用外部回生制動單位時， P⊕、Θ端接制動單位， P⊕、C與P⊕、D端開路 控制回路電源 L1c、L2c供給單/三相 200~230Vac，50/60Hz電源 主回路電源 R、S、T連結在商用電源 AC200~230V，50/60Hz電源 散熱座 固定伺服器及散熱之用 1-12 Revision Nov, 2014 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 伺服驅動器下視圖 伺服馬達輸出 預留接頭 連接至馬達電源接頭(U,V,W) 不可與主迴路電源相接，連接 錯誤時會造成驅動器損壞 接地保護端子 連接至電源地線及馬 達地線 Revision Nov, 2014 1-13 第一章 產品檢查與型號說明|ASDA-A2R 系列 1.5 台達 ECML 系列伺服馬達各部名稱 1-14 Revision Nov, 2014 第二章 安裝 2.1 注意事項 下列請使用者特別注意： 1) 驅動器與馬達連線不能拉緊； 2) 固定驅動器時，必須在每個固定處確實鎖緊； 3) 馬達軸心必須與設備軸心桿對心良好； 4) 如果驅動器與馬達連線超過 20 公尺，請在 UVW 連接線加粗，且編碼器連線必須加粗； 5) 馬達固定四根螺絲必須鎖緊。 2.2 儲存環境條件 本產品在安裝之前必須置於其包裝箱內，若該機暫不使用，為了使該產品能夠符合本公司的 保固範圍內及日後的維護，儲存時務必注意下列事項： 必須置於無塵垢、乾燥之位置。 儲存位置的環境溫度必須在-20℃到+65℃範圍內。 儲存位置的相對溼度必須在 0%到 90%範圍內，且無結露。 避免儲存於含有腐蝕性氣、液體之環境中。 最好適當包裝存放在架子或台面。 Revision Nov, 2014 2-1 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 2.3 安裝環境條件 本產品驅動器使用環境溫度為 0℃ ~ 55℃。若環境溫度超過 45℃以上時，請置於通風良好之 場所。長時間的運轉建議在 45℃以下的環境溫度，以確保產品的可靠性能。如果本產品裝在 配電箱裡，那配電箱的大小及通風條件必須讓所有內部使用的電子裝置沒有過熱的危險。而 且也要注意機器的震動是否會影響配電箱的電子裝置。除此之外，使用之條件也包括： 無發高熱裝置之場所； 無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵之場所； 無腐蝕、易燃性之氣、液體之場所； 無漂浮性的塵埃及金屬微粒之場所； 堅固無振動之場所； 無電磁雜訊干擾之場所。 本產品馬達使用環境溫度為 0℃ ~ 40℃。使用之條件也包括： 無發高熱裝置之場所； 無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵之場所； 無腐蝕、易燃性之氣、液體之場所； 無漂浮性的塵埃及金屬微粒之場所。 2-2 Revision Nov, 2014 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 2.4 安裝方向與空間 注意事項： 安裝方向必須依規定，否則會造成故障原因。 為了使冷卻循環效果良好，安裝交流伺服驅動器時，其上下左右與相鄰的物品和擋板（牆） 必須保持足夠的空間，否則會造成故障原因。 其吸、排氣孔不可封住，也不可傾倒放置， 否則會造成故障。 不可將伺服驅動器並聯使用，否則會造成驅動器 soft-start 電阻或是整流子燒毀，引發危 險。 Revision Nov, 2014 2-3 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 安裝示意圖： 為了使散熱風扇能夠有比較低的風阻，以有效排出熱量，請使用者遵守一台與多台交流伺服 驅動器的安裝間隔距離建議值（如下圖所示）。 NOTE 2-4 安裝圖檔之間隔距離與文字註解非等比例尺寸，請以文字註解為準。 Revision Nov, 2014 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 2.5 斷路器與保險絲建議規格表 強烈建議：使用 UL／CSA 承認之保險絲與斷路器。 驅動器型號 斷路器 保險絲（Class T） 操作模式 一般 一般 ASD-A2R-0121ASD-A2R-0221ASD-A2R-0421ASD-A2R-0721ASD-A2R-1021ASD-A2R-1521ASD-A2R-2023ASD-A2R-3023- 5A 5A 10A 10A 15A 20A 30A 30A 5A 5A 10A 20A 25A 40A 50A 70A NOTE Revision Nov, 2014 驅動器若有加裝漏電斷路器以作為漏電故障保護時，為防止漏電斷路器誤 動作，請選擇感度電流在 200mA 以上，動作時間為 0.1 秒以上者。 2-5 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 2.6 電磁干擾濾波器（EMI Filters）選型 220V 機種 項目 功率 Servo Drive 型號 1 2 3 4 5 6 7 8 100W 200W 400W 750W 1000W 1500W 2000W 3000W ASD-A2R-0121ASD-A2R-0221ASD-A2R-0421ASD-A2R-0721ASD-A2R-1021ASD-A2R-1521ASD-A2R-2023ASD-A2R-3023- EMI Filter 型號 1PH RF007S21AA RF007S21AA RF007S21AA RF007S21AA RF007S21AA RF015B21AA - 3PH RF022B43AA RF022B43AA RF022B43AA RF037B43BA RF037B43BA RF037B43BA RF037B43BA RF037B43BA FootPrint N N N N N N N N EMI 濾波器（EMI Filter）安裝注意事項 所有的電子設備（包含伺服驅動器）在正常運轉時，都會產生一些高頻或低頻的雜訊，並經 由傳導或輻射的方式干擾週邊設備。如果可以搭配適當的 EMI 濾波器（EMI Filter）及正確的 安裝方式，將可以使干擾降至最低。建議搭配台達 EMI 濾波器（EMI Filter），以便發揮最大 的抑制伺服驅動器干擾效果。 在伺服驅動器及 EMI 濾波器（EMI Filter）安裝時，都能按照使用手冊的內容安裝及配線的前 提下，我們可以確信它能符合以下規範： 1. EN61000-6-4（2001） 2. EN61800-3（2004） PDS of category C2 3. EN55011+A2（2007） Class A Group 1 安裝注意事項 為了確保 EMI 濾波器（EMI Filter）能發揮最大的抑制伺服驅動器干擾效果，除了伺服驅動器 需能按照使用手冊的內容安裝及配線之外，還需注意以下幾點： 1. 伺服驅動器及 EMI 濾波器（EMI Filter）都必須要安裝在同一塊金屬平面上。 2. 伺服驅動器及 EMI 濾波器（EMI Filter）安裝時，請盡量將伺服驅動器安裝在 EMI 濾波 器（EMI Filter）之上。 3. 配線盡可能的縮短。 4. 金屬平面要有良好的接地。 2-6 Revision Nov, 2014 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 5. 伺服驅動器及 EMI 濾波器（EMI Filter）的金屬外殼或接地必須很可靠的固定在金屬平 面上，而且兩者間的接觸面積要盡可能的大。 選用馬達線及安裝注意事項 馬達線的選用及安裝正確與否，關係著 EMI 濾波器（EMI Filter）能否發揮最大的抑制伺服驅 動器干擾效果。請注意以下幾點： 1. 使用有隔離銅網的電纜線（如有雙層隔離層者更佳）。 2. 在馬達線兩端的隔離銅網必須以最短距離及最大接觸面積去接地。 3. U 型金屬配管支架與金屬平面固定處需將保護漆移除，確保接觸良好，請見圖 1 所示。 4. 馬達線的隔離銅網與金屬平面的連接方式需正確，應將馬達線兩端的隔離銅網使用 U 型金屬配管支架與金屬平面固定，正確連接方式請見圖 2 中的連接方式。 圖1 Revision Nov, 2014 圖2 2-7 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 2.7 回生電阻的選擇方法 當馬達的出力和移動的方向相反時，它代表能量從負載端傳回至驅動器內。此能量灌注 DC Bus 中的電容使得其電壓值往上升。當上升到某一值時，回灌的能量只能靠回生電阻來消耗。 驅動器內含回生電阻，使用者也可以外接回生電阻。 ASDA-A2R 提供的內含回生電阻的規格 內建回生電阻規格 *1 內建回生電阻處理 最小容許電阻值 驅動器（kW） 電阻值（P1-52） 容量（P1-53） 之回生容量 （Ohm） （Watt） （Watt） 0.1 - - - 30 0.2 - - - 30 0.4 40 40 20 30 0.75 40 60 30 20 1.0 40 60 30 20 1.5 40 60 30 20 2.0 20 100 50 10 3.0 20 100 50 10 （Ohm） 當回生容量超出內建回生電阻可處理之回生容量時，應外接回生電阻器。使用回生電阻時需 注意以下幾點： 1. 請正確設定回生電阻之電阻值（P1-52）與容量（P1-53） ，否則將影響該功能的執行。 2. 當使用者欲外接回生電阻時，請確定所使用之電阻值與內建回生電阻值相同；若使用 者欲以並聯方式增加回生電阻器之功率時，請確定其電阻值是否滿足限制條件。 3. 在自然環境下，當回生電阻器可處理之回生容量（平均值）在額定容量下使用時，電 阻的溫度將上升至 120℃以上（在持續回生的情況下）。基於安全理由，請採用強制冷 卻方式，以降低回生電阻之溫度；或建議使用具有熱敏開關之回生電阻器。關於回生 電阻器之負載特性，請向製造商洽詢。 使用外部回生電阻時，電阻連接至 P、C 端，P、D 端開路。外部回生電阻儘量選擇上表建議 的電阻數。為了讓使用者容易估算所需回生電阻的容量，我們忽略 IGBT 消耗能量，依照所 選用線性馬達或是旋轉馬達，來作外部回生電阻容量的選擇，可由回生能量選擇或是簡易選 擇兩種方式來討論。 2-8 Revision Nov, 2014 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 旋轉馬達： (1) 回生能量選擇 (a) 當外部負載扭矩不存在 若馬達運作方式為往覆來回動作，煞車所產生的回灌能量先進入 DC bus 的電容，待電 容的電壓超過某一數值，回生電阻將消耗多餘的回灌能量。在此將提供二種回生電阻的 選定方式。下表提供能量計算的公式，使用者可參考並計算所需要選擇之回生電阻。 驅動器 (kW) 馬達 空載 3000r/min 轉子慣量 電容最大回生 到靜止之回生能 J (× 能量 Ec (joule) 10-4kg.m2) 量 Eo (joule) 0.1 ECMA-C1040F 0.021 0.10 4.21 0.1 ECMA-C△0401□□ 0.037 0.18 4.21 0.2 ECMA-C△0602□□ 0.177 0.87 5.62 低 0.4 ECMA-C△0604□□ 0.277 1.37 8.42 慣 0.4 ECMA-C△0804□□ 0.68 3.36 8.42 量 0.75 1.0 ECMA-C△0807□□ 1.13 5.59 17.47 ECMA-C△1010□□ 2.65 13.10 21.22 2.0 ECMA-C△1020□□ 4.45 22.0 25.58 3.0 ECMA-C△1330□□ 12.7 62.80 25.58 0.4 ECMA-E△1305□□ 8.17 40.40 8.42 1.0 ECMA-E△1310□□ 8.41 41.59 21.22 ECMA-E△1315□□ 11.18 55.29 25.58 ECMA-E△1320□□ 14.59 72.15 25.58 ECMA-E△1820□□ ECMA-E△1830□□ ECMA-E△1835□□ ECMA-F△1308□□ 34.68 54.95 54.95 14.1 171.49 271.73 271.73 69.73 25.58 31.20 31.20 21.22 高 2.0 慣 2.0 ECMA-F△1313 20.0 98.90 25.58 ECMA-F△1318 24.9 123.13 31.20 量 3.0 ECMA-F△1830□□ 54.95 271.73 28 ECMA-F△1305□□ 10.3 22.64 17.47 中 1.5 慣 2.0 量 2.0 3.0 3.5 中 1.0 高 慣 0.75 量 Revision Nov, 2014 2-9 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 假設負載慣量為馬達慣量的 N 倍，則從 3000r/min 煞至 0 時，回生能量為（N+1）× Eo。 所需回生電阻必須消耗（N+1）× Eo－Ec 焦耳。假設往返動作週期為 T sec，那麼所需 回生電阻的功率=2×（(N+1) × Eo－Ec）/ T。計算程序如下： 步驟 項目 計算公式與設定方式 1 將回生電阻的容量設定至最大 更改 P1-53 至最大數值 2 設定動作週期 T 使用者輸入 3 設定轉速 wr 使用者輸入或由 P0-02 狀態顯示讀取 4 設定負載/馬達慣性比 N 使用者輸入或由 P0-02 狀態顯示讀取 5 計算最大回生能量 Eo Eo= J * wr2/182 6 設定可吸收之回生能量 Ec 參考上表 7 計算所需回生電阻容量 2 ×（(N+1) × Eo－Ec）/ T 以 400W 為例，往返動作週期為 T = 0.4sec，最高轉速 3000r/min，負載慣量為馬達慣 量的 7 倍，則所需回生電阻的功率 = 2 ×（（7+1）×1.68－8）/ 0.4 = 25.1W。小於回生 電阻處理之容量，使用者利用內建 60W 回生電阻即可。一般而言，外部負載慣量不大 時，內建回生電阻已可滿足。下圖描述實際運作情形。當回生電阻選取過小時，它累積 能量會越來越大，溫度也越高。當溫度高過某值，ALE05 會發生。 (b) 當外部負載扭矩存在，而且使得馬達作負功 平常馬達用來作正功，馬達扭矩輸出方向與轉動方向相同。但是有一些特殊場合，馬達 扭矩輸出與轉動方向卻相反。此時伺服馬達即作負功，外部能量透過馬達灌進驅動器。 下圖所示一例，外部負載出力與運動方向相同時，伺服系統為符合控制命令的速度，必 須出反向力量以抵消負載的外力(如垂直安裝機構會受地心引力的牽引)，此時會發生大 量能量返回驅動器，當 DC-BUS 已滿到無法再儲存回生電能時，此能量會被導向回生 電阻消耗掉。 2-10 Revision Nov, 2014 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 馬達轉速 外部負載扭矩 馬達輸出扭矩 馬達輸出負功 正功 正功 負功 外部負載扭矩所做負功：TL × Wr TL：外部負載扭矩 為了安全起見，使用者儘量以最安全的情形來計算。 例如：當外部負載扭矩為+70%的額定扭矩，轉速達 3000 r/min 時，那麼以 400W(額定 扭矩:1.27Nt-m)為例，使用者必須外接 2 ×(0.7×1.27) ×(3000 ×2 ×π／60) = 560W，40Ω 的回生電阻。 (2) 簡易選擇 使用者依據實際運轉要求的容許頻度，依據空載容許頻度，來選擇適當的回生電阻。其 中空載容許頻度，是以最短時間運轉速度從 0r/min 到額定轉速，再以最短時間由額定 轉速到 0r/min 時，不間斷連續運轉，下表所列為其空載容許頻度(times/min)。 伺服驅動器使用內建回生電阻之空載容許頻度（times/min） 馬達容量 600W 750W 900W 1.0kW 1.5kW 2.0kW 2.0kW 3.0kW 11kW 15kW 對應之馬達 06 07 09 10 15 ECMA□□C - 312 - 137 - ECMA□□E - - - 42 32 ECMA□□F ECMA□□G ECMA□□L 42 - - 31 - - - 20 20 83 (F100) 24 10 (F130) (F180) - 30 1B 1F - - - 11 - - 11 - - - 當伺服馬達帶有負載時，容許頻度因為負載慣量或運轉速度的不同，而有所不同。其計 算公式如下，其中 m 為負載／馬達慣性比： Revision Nov, 2014 2-11 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 以下提供外部回生電阻簡易對照表。使用者可依據容許頻度，選擇適當的回生電阻。 下表的數據為伺服驅動器空載時使用外部建議回生電阻的容許頻度（times/min）。 伺服驅動器空載時使用外部建議回生電阻的容許頻度（times/min） ECMA□□C 400W 400W 750W (F60) (F80) 馬達容量 100w 200W 01 02 04 04 07 10 20 BR400W040 (400W 40Ω) - - 8608 3506 2110 925 562 BR1K0W020 (1kW 20Ω) - - - 8765 5274 2312 1406 2.0kW (F180) 3.0kW 建議回生電阻 馬達容量 ECMA□□E 2.0kW 1.5kW (F130) 1.0kW 2.0kW 0.5kW 1kW 05 1.0 15 20 20 30 BR400W040 (400W 40Ω) 291 283 213 163 68 - BR1K0W020 (1kW 20Ω) 729 708 533 408 171 - BR1K5W005 (3kW 10Ω) - - - - - 331 建議回生電阻 伺服驅動器空載時使用外部建議回生電阻的容許頻度（times/min） ECMA□□F 3.0kW 30 馬達容量 建議回生電阻 BR1K5W005 (3kW 10Ω) 331 伺服驅動器空載時使用外部建議回生電阻的容許頻度（times/min） 馬達容量 11kW 1B 15kW 1F BR400W040 (400W 40Ω) - - BR1K0W020 (1kW 20Ω) - - 建議回生電阻 2-12 ECMA□□L Revision Nov, 2014 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 線性馬達： 回生能量選擇 (a) 當外部負載扭矩不存在 若馬達運作方式為往覆來回動作，煞車所產生的回灌能量先進入 DC bus 的電容，待電 容的電壓超過某一數值，回生電阻將消耗多餘的回灌能量。在此將提供二種回生電阻的 選定方式。下表提供能量計算的公式，使用者可參考並計算所需要選擇之回生電阻。 驅動器 (kW) 馬達 3 倍線圈重 空載 5m/s 到靜 電容最大回生 (coil 止之回生能量 assembly)m 能量 Ec (joule) Eo (joule) (kg) ECML-S1606A2DNS 1.05 13.125 4.21 ECML-S1608A2DNS 1.35 16.875 4.21 ECML-S2003A2DNS 1.95 24.375 5.62 ECML-S2004A2DNS 2.49 31.125 5.62 ECML-S2005A2DNS 3 37.5 5.62 ECML-S2504A2DNS 3.3 41.25 8.42 ECML-S2506A2DNS 4.8 60 8.42 ECML-S3204A2DNS 6.3 78.75 8.42 ECML-S2508A2DNS 4.5 56.25 17.47 ECML-S3206A2DNS 6.6 82.5 17.47 ECML-S3208A2DNS 8.4 105 17.47 0.1 0.2 0.4 0.75 假設線馬動子及負載總重為 m kg，則從 v m/s 煞至 0 時，回生能量 E=0.5 mv2(焦耳)。 所需回生電阻必須消耗 E－Ec 焦耳。假設往返動作週期為 T sec，那麼所需回生電阻的 功率=2×（E－Ec）/ T。計算程序如下： 步驟 項目 計算公式與設定方式 1 將回生電阻的容量設定至最大 更改 P1-53 至最大數值 2 設定動作週期 T 使用者輸入 3 設定速度 v 使用者輸入或由 P0-02 狀態顯示讀取 4 設定線馬動子及負載總重 N 使用者輸入或由 P0-02 狀態顯示讀取 5 計算最大回生能量 E E=0.5mv2 6 設定可吸收之回生能量 Ec 參考上表 Revision Nov, 2014 2-13 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 步驟 7 項目 計算公式與設定方式 計算所需回生電阻容量 2×（E－Ec）/ T 以 400W 為例，往返動作週期為 T = 0.4sec，假設最高速度 2m/s，線馬動子及負載總 重為 7kg，則所需回生電阻的功率 = 2 ×（0.5*7*22－8.42）/ 0.4 = 27.9W。小於回生電 阻處理之容量，使用者利用內建 60W 回生電阻即可。一般而言，線馬動子及負載重不 大時，內建回生電阻已可滿足。下圖描述實際運作情形。當回生電阻選取過小時，它累 積能量會越來越大，溫度也越高。當溫度高過某值，ALE05 會發生。 (b) 當外部負載推力存在，而且使得馬達作負功 平常馬達用來作正功，馬達推力輸出方向與移動方向相同。但是有一些特殊場合，馬達 推力輸出與移動方向卻相反。此時伺服馬達即作負功，外部能量透過馬達灌進驅動器。 下圖所示一例，當馬達作定速時外部負載推力變化大部分時間為正，大量能量往回生電 阻快速傳遞。 馬達轉 速 速度 推力 外部負載扭 矩 推力 馬達輸出扭 矩 馬達輸出負功 正功 外部負載推力所做負功：F × V 負功 正功 F：外部負載推力 為了安全起見，使用者儘量以最安全的情形來計算。 例如：當外部負載推力為+70%的額定推力，速度達 2m/s 時，那麼以 400W(額定推力:F N)為例，使用者必須外接 2 ×(0.7×F) ×(2) = 2.8*F W，40Ω的回生電阻。 2-14 Revision Nov, 2014 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 (2)簡易選擇 使用者依據實際運轉要求的容許頻度，依據空載容許頻度，來選擇適當的回生電阻。其中空 載容許頻度，是以運轉速度從 0m/s 到 5m/s，再由 5m/s 到 0r/min 時，伺服馬達在加速與減 速過程，連續運轉下最大操作的頻度。其空載容許頻度如下表所列，下表的數據為伺服驅動 器使用內建回生電阻之空載容許頻度（times/min）。 馬達容量 400W 400W 400W 750W 750W 750W 對應之馬達 ECML-S25□□A2DNS ECML-S32□□A2DNS 04 06 08 04 06 08 87 - 60 - 45 - 96 65 51 當伺服馬達帶有負載時，容許頻度因為負載重量或運轉速度的不同，而有所不同。其計 算公式如下： 2 線圈重量  5m / s  容許頻度 = 空載容許頻度 * *  (次 / 分) 負載重量  操作速度  以下提供外部回生電阻簡易對照表。使用者可依據容許頻度，選擇適當的回生電阻。 下表的數據為伺服驅動器空載時使用外部建議回生電阻的容許頻度（times/min）。 伺服驅動器空載時使用外部建議回生電阻的容許頻度（times/min） 馬達容量 ECML-S25□□A2DNS 400W 750W 750W 400W 400W 04 06 08 04 06 08 BR400W040 (400W 40Ω) 872 600 457 - - - BR1K0W020 (1kW 20Ω) - - - - - - 400W ECML-S32□□A2DNS 400W 400W 750W 750W 建議回生電阻 馬達容量 750W 750W 04 06 08 04 06 08 BR400W040 (400W 40Ω) - - - 640 436 342 BR1K0W020 (1kW 20Ω) - - - 1600 1090 855 建議回生電阻 若使用回生電阻瓦特數不夠時，可並聯相同之回生電阻用來增加功率。 Revision Nov, 2014 2-15 第二章 安裝|ASDA-A2R 系列 建議回生電阻尺寸圖 台達料號：BR400W040（400W 40Ω） L1 265 L2 250 H 30 D 5.3 W 60 MAX. WEIGHT(g) 930 D 5.3 W 100 MAX. WEIGHT(g) 2800 台達料號：BR1K0W020（1kW 20Ω） L1 400 L2 385 H 50 台達料號：BR1K5W005（3kW 10Ω） 2-16 Revision Nov, 2014 第三章 配線 本章說明伺服驅動器之接線方法與各種信號之意義，以及列出各種模式下的標準接線圖。 3.1 台達伺服系統配線 3.1.1 週邊裝置接線圖 (連接台達伺服通訊型馬達) 安裝注意事項： 1） 檢查 R、S、T 與 L1c、L2c 的電源和接線是否正確。 請詳閱本手冊第 11 章伺服驅動器規格，投以正確輸入電壓，以免造成驅動器損壞及引發 危險。 2） 連接台達 20bit 旋轉馬達時，請確認伺服馬達輸出 U、V、W 端子相序接線是否正確，接 錯馬達可能不轉或亂轉。 3） 使用外部回生電阻時，需將 P 、D 端開路、外部回生電阻應接於 P 、C 端，若使用內 部回生電阻時，則需將 P 、D 端短路且 P 、C 端開路。 4） 異警或緊急停止時，利用 ALARM 或是 WARN 輸出將電磁接觸器（MC）斷電，以切斷 伺服驅動器電源。 Revision Nov, 2014 3-1 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 電源 100W~1.5kW 單相/三相 200~230V 2kW~3kW 三相 200~230V 無熔絲斷路器(NFB) 防止電源開闢時或是因短路造成電流瞬 間過大，致使驅動器損害而設置。 電磁接觸器(MC) 異警發生時，可搭配伺服驅動器輸出 警報(ALRM)信號，控制電磁接觸器 (MC)將提供至伺服驅動器電源斷開。 上位控制器 可與台達PLC控制器作連結或其他 NC控制器….等等 回生電阻(選購品) P 端子台模組(ASD-BM-50A) (選購品) C 避免伺服馬達煞車所產生回灌能量造 成異常，使用外部回生電阻接在伺服 驅動器PC兩端、PD兩端開路。若使 用內部回生電阻，請將PD兩端短路、 PC兩端開路。 將CN1 50pin的信號藉由此端 子台進行信號轉接至控制器 CN1 I/O信號連接器 CN5 位置反饋信號接頭(選購品) CN3 通訊埠連接器 (選購品) 全閉環迴路或位置回饋接頭 CN5：支援機種─L,M,U (請參閱1.2.2型號 說明) 利用MODBUS通訊控 制，支援RS-485/RS232 CN6 CANopen通訊連接埠(選購品) CN6：支援機種─M(請參閱1.2.2型號說明) CN2 編碼器連接器 CN7 擴充DI接頭(選購品) CN7：支援機種─U(請參閱1.2.2型號說明) CN4 USB連接埠(選購品) 1. 連接PC操作軟體，使用標準 USB連接線 2. 使用ASDA-SOFT進行調機，參數設定及 控制 台達伺服馬達 3-2 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.1.2 驅動器的連接器與端子 端子記號 名稱 說明 L1c、L2c 控制迴路電源輸入端 連接單相交流電源。 （根據產品型號，選擇適當的電壓規格） R、S、T 主迴路電源輸入端 連接三相交流電源。 （根據產品型號，選擇適當的電壓規格） 馬達連接線 連接至馬達 U、V、W FG 端子記號 線色 U 紅 V 白 W 黑 FG 綠 說明 馬達三相主電源電力線 連接至驅動器的接地處 回生電阻端子或是煞車 使用內部電阻 P 、D 端短路，P 、C 端開路 單元 電阻接於 P 、C 兩端，且 P 、D 使用外部電阻 端開路 P 、D、 使用外部煞車單元 C、 將煞車單元的 P 、P 分別連接於 伺服的 P 、P 兩端，且 P 、D 與 P 、C 開路。 接地端子 連接至電源地線以及馬達的地線 CN1 I/O 連接器（選購品） 連接上位控制器，參見 3.4 節 CN2 編碼器連接器（選購品） 連接馬達之編碼器或轉接盒，參見 3.5 節 CN3 通訊埠連接器（選購品） 連接 RS-485 或 RS-232。參見 3.6 節 兩處 CN4 CN5 CN6 USB 連接埠（Type B） 連接個人電腦（PC 或 NOTEBOOK），參見 3.7 節 （選購品） 位置反饋信號接頭（選 連接外部光學尺或編碼器，可供全閉環及馬達回授使用。 購品） 參見 3.8 節 CANopen 通 訊 連 接 埠 RJ45 接頭，參見 3.9 節 （選購品） CN7 擴充 DI 接頭（選購品） 擴充 DI 接頭連接器，參見 3.10 節 CN8 電池接頭 Revision Nov, 2014 絕對型系統電池盒接頭 3-3 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 下列為接線時必須特別注意的事項： 1) 當電源切斷時，因為驅動器內部大電容含有大量的電荷，請不要接觸 R、S、T 及 U、V、 W 這六條大電力線。請等待充電燈熄滅時，方可接觸。 2) R、S、T 及 U、V、W 這六條大電力線不要與其他信號線靠近，儘可能間隔 30 公分（11.8 英吋）以上。 3) 如果編碼器 CN2 或是位置反饋信號接頭 CN5 連線需要加長時，請使用雙絞並附隔離接 地之信號線。請不要超過 20 公尺（65.62 英呎），如果要超過 20 公尺，請使用線徑大 一倍的信號線，以確保信號不會衰減太多。關於 20 公尺線長的編碼器配線規格，請使 用芯線尺寸 AWG26，並符合 UL 2464 規範的金屬編織雙絞隔離線（Metal braided shield twisted-pair cable）。 4) 當使用 CANopen 時，請使用具備雙絞線 SHIELDING 之標準接線，以確保通訊品質。 5) 線材選擇請參考 3.1.6 節。 6) 請勿在驅動器外部加裝外掛電容，否則會造成驅動器 soft-start 電阻燒毀，引發危險。 3-4 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.1.3 電源接線法 伺服驅動器電源接線法分為單相與三相兩種，單相僅容許用於 1.5kW 與 1.5kW 以下機種。 圖中，Power On 為 a 接點，Power Off 與 ALRM_RY 為 b 接點。MC 為電磁接觸器線圈及 自保持電源，與主迴路電源接點。 單相電源接線法（1.5kW 與 1.5kW 以下適用） SR MCCB Noise Filter Power On MC Power Off MC ALRM_RY SUP U V Motor W MC R Servo Drive S T CN1 DC24V DO5+(28) ALRM_RY L1C L2C Revision Nov, 2014 DO5-(27) 3-5 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 三相電源接線法（全系列皆適用） TSR MCCB Noise Filter Power On MC Power Off MC ALRM_RY SUP U V Motor W MC R Servo Drive S T CN1 DC24V DO5+(28) ALRM_RY L1C L2C 3-6 DO5-(27) Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.1.4 ECMA 馬達 U、V、W 引出線的連接頭規格 馬達型號 ECMA-C1040F S (50W) ECMA-C△0401 S (100W) ECMA-C△0602 S (200W) ECMA-C△0604 S (400W) ECMA-C△0604 H (400W) ECMA-C△0804 7 (400W) ECMA-C△0807 S (750W) ECMA-C△0807 H (750W) ECMA-C△0907 S (750W) ECMA-C△0910 S (1000W) ECMA-C1040F S (50W) ECMA-C△0401 S (100W) ECMA-C△0602 S (200W) ECMA-C△0604 S (400W) ECMA-C△0604 H (400W) ECMA-C△0804 7 (400W) ECMA-C△0807 S (750W) ECMA-C△0807 H (750W) ECMA-C△0907 S (750W) ECMA-C△0910 S (1000W) U、V、W／電磁煞車連接頭 端子定義 A B * ：with brake ECMA-G△1303 ECMA-E△1305 ECMA-F△1305 ECMA-G△1306 ECMA-F△1308 ECMA-G△1309 ECMA-C△1010 ECMA-E△1310 ECMA-F△1313 ECMA-E△1315 ECMA-F△1318 ECMA-C△1020 ECMA-E△1320 ECMA-C△1330 Revision Nov, 2014 S (300W) S (500W) S (500W) S (600W) S (850W) S (900W) S (1000W) S (1000W) S (1300W) S (1500W) S (1800W) S (2000W) S (2000W) 4 (3000W) C 3-7 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 馬達型號 此 ECMA-E△1820 ECMA-E△1830 ECMA-F△1830 ECMA-E△1835 ECMA-F△1845 3-8 端子定義 U、V、W／電磁煞車連接頭 入 端視 S (2000W) S (3000W) S (3000W) S (3500W) S (4500W) D 接線名稱 U （紅） V （白） W （黑） CASE GROUND （綠） BRAKE1 （黃） BRAKE2 （藍） 端子定義 A 1 2 3 4 - - 端子定義 B 1 2 4 5 3 6 端子定義 C F I B E G H 端子定義 D D E F G A B Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 線材選擇請使用電線以 600V 乙烯樹脂電線為基準，配線長度 30 米以下，超過 30 米的場合 請考慮電壓降來選定電線尺寸，線材選擇請參考 3.1.6 節的說明。 NOTE 1） 煞車線圈並沒有極性，接線名稱為 BRAKE1 & BRAKE2。 2） 煞車用電源為 DC24V，嚴禁與控制訊號電源 VDD 共用。 3） 伺服馬達型號中之△為編碼器型式。△=1:增量型，20-bit； △=2:增量型，17-bit；△=3: 2500 ppr。 4 ) 伺服馬達型號中之 為煞車或鍵槽／油封仕樣。 ECML 馬達 U、V、W 引出線的連接頭規格 馬達型號 ECML-S16 ECML-S20 ECML-S25 ECML-S32 NOTE 顏色 S S S S 定義 線徑(AWG) 紅 馬達入電 U 相 20 白 馬達入電 V 相 20 黑 馬達入電 W 相 20 綠 馬達外殼接地線及隔離網 20 紅 馬達入電 U 相 18 白 馬達入電 V 相 18 黑 馬達入電 W 相 18 綠 馬達外殼接地線及隔離網 18 1） 馬達 U、V、W 標準出線為裸線，無接頭及端子。 2） 標準出線的總長度為 500mm。 3） 綠色接地線的外皮為熱縮護套，接地線若有剪斷重新接線，需與 線材的隔離網互接，才能具有較佳的隔離雜訊效果。 Revision Nov, 2014 3-9 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.1.5 編碼器引出線的連接頭規格 編碼器連接示意圖一： NOTE 此為驅動器和馬達編碼器連接示意圖，並非依照實際比例繪製，實際使用 之連接線規格依照所選用的驅動器和馬達型號而有不同。 1) 請參閱本節『編碼器連接頭規格及定義』。 2) 請參閱 3.5 節『CN2 編碼器信號接線』。 馬達型號 ECMA-C1040F S (50W) ECMA-C△0401 S (100W) ECMA-C△0602 S (200W) ECMA-C△0604 S (400W) ECMA-C△0604 H (400W) ECMA-C△0804 7 (400W) ECMA-C△0807 S (750W) ECMA-C△0807 H (750W) ECMA-C△0907 S (750W) ECMA-C△0910 S (1000W) 3-10 Encoder 連接頭 9 6 3 8 5 2 7 4 1 此端視入 3 6 9 2 5 8 1 4 7 此端視入 HOUSING：AMP (1-172161-9) Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 編碼器連接頭規格及定義： 編碼器引出線 的連接頭 編碼器引出線 Housing : AMP(1-172161-9) 馬達編碼器 驅動器CN2 此端視圖 此端視圖 1 藍 T+ 2 3 保留 保留 (伺服馬達型號中之編碼器型式為17bit , 20bit ) ： 3 2 保留 - 6 5 4 藍/黑 T- 5 6 保留 保留 7 紅/紅白 DC+5V 8 黑/黑白 GND 9 保留 Shield 9 驅動器連接線的芯線顏色僅 供參考，請以實物為準。 Shield 1 白 T+ - 4 白/紅 8 藍 GND T7 棕 DC+5V (伺服馬達型號中之編碼器型式為2500ppr , 33bit ) ： 3 2 保留 保留 6 5 4 白/紅 保留 保留 9 8 藍 GND T7 棕 DC+5V Shield 1 白 T+ 若不使用連接頭(housing)，直接將芯線相連接 ，則依照兩條線的芯線編號相對應連接，即1 對1、2對2 …，以此類推。請先將驅動器連接線的芯線依照連接頭上的標示依序標上數字， 再進行與編碼器引出線連接。 Revision Nov, 2014 3-11 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 編碼器連接示意圖二： NOTE 此為驅動器和馬達編碼器連接示意圖，並非依照實際比例繪製，實際使用 之連接線規格依照所選用的驅動器和馬達型號而有不同。 請參閱 3.5 節『CN2 編碼器信號接線』。 馬達型號 ECMA-G△1303 ECMA-E△1305 ECMA-F△1305 ECMA-G△1306 ECMA-F△1308 ECMA-G△1309 ECMA-C△1010 ECMA-E△1310 ECMA-F△1313 ECMA-E△1315 ECMA-F△1318 ECMA-C△1020 ECMA-E△1320 ECMA-E△1820 3-12 S (300W) S (500W) S (500W) S (600W) S (850W) S (900W) S (1000W) S (1000W) S (1300W) S (1500W) S (1800W) S (2000W) S (2000W) S (2000W) Encoder 連接頭 此 視 端 入 B A M L N P T D K R S E J F G H Pin No. A 端子記號 線色 T+ 藍 B T- 藍黑 S DC+5V 紅/紅白 R GND 黑/黑白 BRAID – SHIELD C L 3106A-20-29S 軍規接頭 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 ECMA-C△1330 ECMA-E△1830 ECMA-F△1830 ECMA-E△1835 4 (3000W) S (3000W) S (3000W) S (3500W) 線材選擇請使用附隔離網線的多芯線，而隔離網線要確實與 SHIELD 端相連接，線材選擇 請參考 3.1.6 節的說明。 NOTE 1) 伺服馬達型號中之△為編碼器型式。△=1:增量型，20-bit； △=2:增量型，17-bit；△=3: 2500 ppr。 2) 伺服馬達型號中之 為煞車或鍵槽／油封仕樣。 馬達訊號引出線的規格及定義 馬達型號 ECML-S16 ECML-S20 ECML-S25 ECML-S32 顏色 S S S S 定義 線徑(AWG) 黑 霍爾元件 5V 26 黑/紅 霍爾元件 0V 26 白 霍爾元件 U 相訊號 26 棕 霍爾元件 V 相訊號 26 藍 霍爾元件 W 相訊號 26 橘 溫度訊號 + 26 橘/紅 溫度訊號 - 26 NOTE 1） 馬達訊號標準出線為裸線, 無接頭及端子。 2） 標準出線的總長度為 500mm。 3） 接地線的綠色外皮為熱縮護套, 接地線若有剪斷重新接線, 需與 線材的隔離網互接, 才能具有較佳的隔離雜訊效果。 4） 所有的馬達訊號引出線一定要接到驅動器端(不論是否有應用到 此功能。 Revision Nov, 2014 3-13 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.1.6 線材的選擇 本驅動器各端子與信號配線的建議線材，如下表所示： 驅動器與對應馬達型號 ASD-A2R-0121ASD-A2R-0221- ASD-A2R-0421- ASD-A2R-0721- ASD-A2R-1021- ASD-A2R-1521- ASD-A2R-2023- ASD-A2R-3023- 3-14 電源配線－線徑 mm² (AWG) L1c, L2c R, S, T U, V, W P ,C ECMA-C1040F S ECMA-C△0401 S ECMA-C△0602 S ECMA-C△0604 S ECMA-C△0604 H ECMA-C△0804 7 0.82 ECMA-E△1305 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14） 2.1（AWG14） （AWG18） ECMA-G△1303 S ECMA-F△1305 S ECMA-C△0807 S ECMA-C△0807 H ECMA-C△0907 S ECMA-G△1306 S ECMA-C△0910 S ECMA-C△1010 S ECMA-E△1310 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）1.3（AWG16）2.1（AWG14） ECMA-F△1308 S ECMA-G△1309 S ECMA-E△1315 S ECMA-C△1020 S 1.3（AWG16）2.1（AWG14）2.1（AWG14）2.1（AWG14） ECMA-E△1320 S ECMA-E△1820 S ECMA-F△1313 S ECMA-F△1318 S ECMA-C△1330 4 1.3（AWG16）2.1（AWG14）3.3（AWG12）2.1（AWG14） ECMA-E△1830 S ECMA-E△1835 S ECMA-F△1830 S Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 驅動器型號 編碼器配線 — 線徑mm² (AWG) 芯線尺寸 芯線條數 線種規範 標準線長 0.13（AWG26） 10 條（4 對） UL2464 3 公尺（9.84 英呎） ASD-A2R-0121ASD-A2R-0221ASD-A2R-0421ASD-A2R-0721ASD-A2R-1021ASD-A2R-1521ASD-A2R-2023ASD-A2R-3023- NOTE 1） 編碼器的配線請使用雙絞隔離線（Shielded twisted-pair cable） ，以減 低雜訊的干擾。 2） 隔離網必須確實與 SHIELD 端 相連接。 3） 配線時，請按照線材選擇進行配線，避免危安事件發生。 4） 驅動器型號後之 為機種代碼，請參照實際購買產品之型號資訊。 5） 伺服馬達型號中之 為煞車或鍵槽／油封仕樣。 6） 伺服馬達型號中之△為編碼器型式。△=1:增量型，20-bit； △=2:增量型，17-bit；△=3: 2500 ppr。 Revision Nov, 2014 3-15 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.2 伺服系統基本方塊圖 ■ 220 V 400W（含）以下機種（200W 以下無內建回生電阻, 400W 有內建回 生電阻） CN1 3-16 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 750W ~ 3kW 機種（內建回生電阻和風扇） ■ 220V 外接回生電阻 電源 750W~1.5kW機種 單/三相 200~230V 2kW~3kW機種 三相 200~230V D C P 750W~3kW機種 伺服驅動器 PRB 60W or 120W +12V R 欠 相 偵 側 S T 整 流 迴 路 L1C 回 生 處 理 電 路 控 制 電 源 L2C A/D 伺服馬達 V M W 編碼器 動態 煞車 ±15V +5V +3.3V GATE DRIVE +24V 保護迴路 外部速度 U 位置控制 速度控制 電流控制 PWM 外部扭矩 位置脈波 A,B,Z輸出 電流信號 處理 CN1 數位輸入 A/D 編碼器信 號處理 數位輸出 CN2 類比輸出監控 操作顯示 A/D 串列通訊 RS-232/RS-485 CN4 保留 CN8 Revision Nov, 2014 Data Bus CN3 USB CPLD DSP USB/UART 光學尺 全閉環 MODE SHIFT CHARGE SET Hall Sensor CN5 Temperature Sensor CN7 擴充DI CN6 CANopen CN9 保留 3-17 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.3 CN1 I/O 信號接線 3.3.1 CN1 I/O 連接器端子 Layout 為了更有彈性與上位控制器互相溝通，我們提供可任意規劃的 5 組輸出及 8 組輸入。控制器 提供的八個輸入設定與五個輸出分別為參數 P2-10 ~ P2-17 與參數 P2-18 ~ P2-22。除此之 外，還提供差動輸出的編碼器 A+，A-，B+，B-，Z+，Z-信號，以及類比轉矩命令輸入和類 比速度/位置命令輸入及脈衝位置命令輸入。其接腳圖如下： 側面圖 CN1連接器（母） 背面圖 CN1連接器背面接線端 3-18 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 1 2 4 6 8 數位輸出 DO3- 27 DO53 DO3+ 數位輸出 5 DO2+ 數位輸出 7 DO1+ 數位輸出 數位輸出 DO2- 29 /HPULSE 數位輸出 DO1- 31 DI7- 數位輸入 DI4- DO4+ 數位輸出 33 DI59 DI1- 數位輸入 10 DI2- 11 COM+ 類比輸入訊 12 GND 號的地 13 GND 16 MON1 18 T_REF 類比資料 監視輸出 1 類比命令輸入 17 VDD 24 /OZ （類比命令 21 OA 編碼器 號的地 23 /OB 編碼器 出（外部 I/O 43 PULSE 類比輸入訊 號的地 編碼器 A 脈 /Z 脈波輸出 25 OB 45 COM- 波輸出 高速位置指 令脈波(－) 數位輸出 30 DI8- 數位輸入 32 DI6- 數位輸入 34 DI3- 數位輸入 數位輸入 Sign 端 指令脈波的 外加電源 36 SIGN 位置指令符 號(－) 38 HPULSE Pulse 端 指令脈波的 外加電源 40 /HSIGN 波(－) 位置指令脈 42 V_REF 波(＋) VDD（24V） 電源的地 46 HSIGN VDD（24V） 波輸出 VDD（24V） 號(＋) 高速位置指 令脈波(＋) 高速位置指 令符號(－) 類比命令輸 入速度(＋) 類比輸入訊 號的地 高速位置指 令符號(＋) 編碼器 Z 脈 48 OCZ 49 COM- 位置指令符 位置指令脈 電源的地 波輸出 28 DO5+ 數位輸入 編碼器/B 脈 編碼器 B 脈 數位輸出 44 GND 47 COM- /A 脈波輸出 NOTE 類 比 輸 入 訊 37 /SIGN 用） 轉矩 用） 22 /OA （12~24V） +24V 電源輸 41 /PULSE +12 電源輸出 19 GND 20 VCC 電源輸入端 PULL 35 HI_S (Sign) PULL 39 HI_P 類比資料監 (Pulse) 15 MON2 視輸出 2 無作用 14 NC 數位輸入 26 DO4數位輸出 波開集極輸 出 電源的地 50 OZ 編碼器 Z 脈 波差動輸出 NC 代表 NO CONNECTION，此端子由驅動器內部使用，請勿連接，以免 造成損壞！ Revision Nov, 2014 3-19 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.3.2 CN1 I/O 連接器信號說明 前一節所列之信號，在此詳加說明： 一般信號 信號名稱 接線方式 功能 Pin No （參考 3.4.3） (1) 馬達的速度命令-10V ~ +10V，代表 -3000 ~ +3000 r/min 的轉速命令(預設)，可藉由 類比命令 V_REF 42 參數改變對應的範圍。 C1 (2) 馬達的位置命令-10V ~ +10V，代表-3 圈 （輸入） ~+3 圈的位置命令(預設)。 T_REF 18 馬達的扭矩命令-10V ~ +10V，代表 -100% ~ C1 +100%額定扭矩命令。 馬達的運轉狀態：例如轉速與電流，可以用類 類比資料 監視 比電壓方式來表示，本驅動器提供兩個 MON1 MON2 16 15 Channel 的輸出，使用者可以利用參數 P0-03 C2 來選擇所欲監視的資料。本信號是以電源的地 （輸出） （GND）為基準。 位置脈波可以用差動（Line Driver，單相最高 脈波頻率 500KHz）或集極開路(單相最高脈波 PULSE 位置脈波 /PULSE SIGN 命令 /SIGN （輸入） PULL HI_P PULL HI_S 43 41 36 37 39 35 頻率 200KHz)方式輸入，命令的形式也可分成 三種（正逆轉脈波、脈波與方向、AB 相脈波） ， C3/C4 可由參數 P1-00 來選擇。 當位置脈波使用集極開路方式輸入時，必須將 本端子連接至一外加電源，作為提升準位用。 高速位置 HPULSE /HPULSE 脈波命令 HSIGN /HSIGN (輸入) 位置脈波 命令 （輸出） 3-20 OA /OA OB /OB OZ /OZ 38 29 46 40 21 22 25 23 50 24 高速位置脈波，只接受差動(+5V，Line Drive) 方式輸入，單相最高脈波頻率 4MHz，命令的 形 式 有 三 種 不 同 的 脈 波 方 式 ， AB 相 ， C4-2 CW+CCW 與脈波加方向，請參考參數 P1-00。 將編碼器的 A、B、Z 信號以差動（Line Driver） 方式輸出。 C13/C14 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 信號名稱 OCZ 48 VDD 17 接線方式 功能 Pin No （參考 3.4.3） 編碼器 Z 相，開集極輸出。 - VDD 是驅動器所提供的+24V 電源，用以提供 DI 與 DO 信號使用，可承受 500mA。 COM+是 DI 與 DO 的電壓輸入共同端，當電 COM+ COM電源 11 45 47 49 壓使用 VDD 時，必須將 VDD 連接至 COM+。 若不使用 VDD 時，必須由使用者提供外加電 源（+12V ~ +24V），此外加電源的正端必須 連至 COM+，而負端連接至 COM-。 - VCC 是驅動器所提供的+12V 電源，用以提供 VCC 20 簡易的類比命令（速度或扭矩）使用，可承受 100mA。 GND 其他 NC 12,13, VCC 電壓的基準是 GND。 19,44 14 NO CONNECTION，此端子由驅動器內部使 用，請勿連接，以免造成損壞！ 由於本驅動器的操作模式繁多（請參考 6.1 節） ，而各種操作模式所需用到的 I/O 信號不盡 相同，為了更有效率的利用端子，因此 I/O 信號的選擇必須採用可規劃的方式，換言之， 使用者可自由選擇 DI/DO 的信號功能，以符合自己的需求。然而，預設的 DI/DO 信號根據 選用的操作模式，已選擇了適當的信號功能，可以符合一般應用的需求。 使用者必須先根據自己的需要，選擇操作模式（各種模式簡介請參考 6.1 節） ，然後對照下 列 DI/DO 表，即可知在該模式之下，預設的 DI/DO 信號以及其 Pin No 以利進行接線。 下表列出預設的 DI/DO 信號功能與接腳編號： 預設 DO 信號說明如下 Pin No DO 信號名稱 操作模式 功能 ＋ － 接線方式 （參考 3.4.3） 當驅動器通電後，控制迴路與馬達電源 SRDY ALL 7 6 迴路均無異警（ALRM）發生時，此輸 出為 ON。 SON 無 Revision Nov, 2014 - - C5/C6/ C7/C8 當輸入 SON 為 ON，馬達伺服迴路可 以順利運作後，此輸出為 ON。 3-21 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 Pin No DO 信號名稱 操作模式 ＋ － ZSPD ALL 5 4 TSPD ALL（PT, PR 除外） - - TPOS PT, PR, PT-S, PT-T, PR-S, PR-T 接線方式 功能 （參考 3.4.3） 當馬達轉速小於參數 P1-38 設定值 時，此輸出為 ON。 當馬達的實際轉速（r/min）大於參數 P1-39 設定值時，此輸出為 ON。 當馬達命令與實際位置的誤差 1 26 （PULSE）小於參數 P1-54 設定值 時，此輸出為 ON。 TQL 無 - - 扭矩限制動作中，此輸出為 ON。 伺服驅動器異警發生。（除了正反極 ALRM ALL 28 27 限、緊急停止、通訊異常、低電壓發生 時，為輸出 WARN 警告輸出） 電磁煞車的控制接點。 BRKR ALL - - HOME ALL 3 2 當完成原點復歸，此訊號輸出訊號。 OLW ALL - - 到達過負載準位設定時，輸出為 ON。 伺服驅動器警告輸出 WARN ALL - - 當正反極限、緊急停止、通訊異常、低 電壓發生時，產生警告輸出。 OVF ALL - - 位置命令溢位。 SNL(SCWL) PR - - 軟體極限(反轉極限) SPL(SCCWL) PR - - 軟體極限(正轉極限) Cmd_OK PR - - 內部位置命令完成輸出。 CAP_OK PR - - CAPTURE 程序完成。 MC_OK PR - - CAM_AREA PR - - C5/C6/ C7/C8 當 DO：Cmd_OK 與 TPOS 皆為 ON 時，輸出 ON，否則為 OFF。 E-CAM 的 Master 位置於設定區域內。 當速度命令與馬達回授速度的誤差值 S_CMP S, Sz - - 低於參數 P1-47 設定值時，此輸出為 ON。 SDO_0 ALL - - 輸出 P4-06 的 bit00 SDO_1 ALL - - 輸出 P4-06 的 bit01 SDO_2 ALL - - 輸出 P4-06 的 bit02 SDO_3 ALL - - 輸出 P4-06 的 bit03 SDO_4 ALL - - 輸出 P4-06 的 bit04 SDO_5 ALL - - 輸出 P4-06 的 bit05 SDO_6 ALL - - 輸出 P4-06 的 bit06 3-22 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 Pin No DO 信號名稱 操作模式 功能 ＋ － SDO_7 ALL - - 輸出 P4-06 的 bit07 SDO_8 ALL - - 輸出 P4-06 的 bit08 SDO_9 ALL - - 輸出 P4-06 的 bit09 SDO_A ALL - - 輸出 P4-06 的 bit10 SDO_B ALL - - 輸出 P4-06 的 bit11 SDO_C ALL - - 輸出 P4-06 的 bit12 SDO_D ALL - - 輸出 P4-06 的 bit13 SDO_E ALL - - 輸出 P4-06 的 bit14 SDO_F ALL - - 輸出 P4-06 的 bit15 NOTE 接線方式 （參考 3.4.3） 1） 例如，使用者選用 PR 模式，則 3 和 2 接腳為 HOME；若是 S 模式， 則 3 和 2 接腳為 TSPD。 2） 未列出 Pin No 的信號代表不是預設的信號，如果想要使用，必須更 改參數，將某些 DI/DO 對應的信號設定成所要的信號，詳細說明請 參考 3.4.4 節。 Revision Nov, 2014 3-23 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 預設 DI 信號說明如下 DI 信號 操作 名稱 模式 Pin No SON ALL 9 ARST ALL 33 GAINUP ALL PT, PR - CCLR ZCLAMP ALL CMDINV CTRG PR, T, S PR, PR-S, PR-T 當異警（ALRM）發生後，此信號用來重置驅動器，使 Ready （SRDY）信號重新輸出。 用來切換控制器增益。 10 清除偏差計數器。 10 當此信號 ON，且馬達速度小於參數 P1-38 時，將馬達位置鎖 定於信號發生之瞬間位置。 當此信號 ON，馬達運動方向反轉。 PR 模式下，當 CTRG 導通瞬間（上升緣） ，將 POS0 ~ 2 選擇 的位置命令讀入控制器。 S,Sz 10 ON 代表扭力限制命令有效。 SPDLM T, Tz 10 ON 代表速度限制命令有效。 34 PR 模式下，選擇位置命令的來源： POS0 POS1 POS3 （參考 3.4.3） 當 ON 時，伺服迴路啟動，馬達線圈激磁。 TRQLM POS2 接線方式 功能 8 P, PR-S, PR-T POS4 - 位置命令 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG 對應參數 P6-00 P1 0 0 0 0 0 P6-01 P6-02 P2 0 0 0 0 0 1 P6-03 ~ ~ - P50 1 1 0 0 1 0 - P51 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 ~ POS5 STOP - - P64 - 停止。 C9/C10 C11/C12 P6-98 P6-99 P7-00 P7-01 ~ P7-26 P7-27 選擇速度命令的來源： SPD0 SPD1 3-24 S, Sz, PT-S, PR-S, S-T 34 8 SPD1 SPD0 命 令來 源 0 0 S模式 為類 比輸 入 ； Sz模 式為0 0 1 1 1 0 1 P1-09 P1-10 P1-11 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 DI 信號 操作 名稱 模式 TCM0 PT,T, Tz, PT-T TCM1 PR-T, S-T S-P S-T T-P PT-S, PR-S S-T PT-T, PR-T 接線方式 Pin No 功能 （參考 3.4.3） 選擇扭矩命令的來源： 34 8 TCM1 TCM0 命令 來源 0 0 T模式 為類 比輸入 ； Tz模 式為0 0 1 1 1 0 1 P1-12 P1-13 P1-14 31 混合模式切換，OFF：速度 ON：位置。 31 混合模式切換，OFF：速度 ON：扭矩。 31 混合模式切換，OFF：扭矩 ON：位置。 選擇 PT-PR 混合模式時或是 PT-PR-S 等多重混合模式時，可 PT-PR PT,PR - 藉由此 DI 來選擇來源，此訊號未接通時模式為 PT；此訊號接 通時，為 PR 模式。 PTAS - - 位置 PT 模式下，外部命令的來源，此訊號未接通時，命令來 源為外部脈衝；此訊號接通時，為外部類比電壓。 位置 PT 模式下，外部命令脈衝來源，此訊號未接通時，命令 PTCMS - - 來源為低速外部脈衝(PULSE, /PULSE,SIGN ,/SIGN Pin)；此 C9/C10 訊號接通時，為高速外部脈衝。當使用此功能時可以外加手搖 C11/C12 輪，並且利用此 DI 來切換命令脈衝來源。 30 為 B 接點，必須時常導通（ON） ，否則驅動器顯示異警（ALRM） 。 ORGP ALL PT, PR, S, T Sz, Tz PT, PR, S, T Sz, Tz PR SHOM PR - CAM PR - 電子凸輪嚙合控制(請參閱 P5-88 的 U 與 Z 值設定方式) JOGU ALL - 此訊號接通時，馬達正方向轉寸動轉動。 JOGD ALL - 此訊號接通時，馬達反方向轉寸動轉動。 EV1 PR - 事件觸發 PR 命令。 EV2 PR - 事件觸發 PR 命令。 EMGS NL (CWL) PL (CCWL) Revision Nov, 2014 32 31 - 逆向運轉禁止極限，為 B 接點，必須時常導通（ON） ，否則驅 動器顯示異警（ALRM）。 正向運轉禁止極限，為 B 接點，必須時常導通（ON） ，否則驅 動器顯示異警（ALRM）。 為 ON 時，開始原點復歸動作。 在內部位置暫存器模式下，需搜尋原點，此訊號接通後啟動搜 尋原點功能（請參考參數 P1-47 設定）。 3-25 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 DI 信號 操作 名稱 模式 GNUM0 GNUM1 INHP 3-26 PT, PR, PT-S, PR-S PT, PR, PT-S, PR-S PT, PT-S 接線方式 Pin No 功能 （參考 3.4.3） - - - 電子齒輪比分子選擇 0 （可選擇之齒輪比分子值請參考 P2-60 ~ P2-62）。 電子齒輪比分子選擇 1 （可選擇之齒輪比分子值請參考 P2-60 ~ C9/C10 C11/C12 P2-62）。 脈波禁止輸入。在位置模式下，此訊號接通時，外部脈波輸入 命令無作用。 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 各操作模式下預設的 DI 與 DO 整理如下：下表並沒有比前參頁的表格提供更多的資訊，但 由於將各操作模式分開在不同欄位，可以避免不同模式間的混淆。但是無法顯示出各信號 的 Pin 腳編號。 表 3.1 符號 DI 輸入功能預設值定義表 DI 碼 輸入功能 PT PR S T Sz Tz PT PT PR PR S T S T S T SON 0x01 伺服啟動 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 DI1 ARST 0x02 異常重置 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 DI5 GAINUP 0x03 增益切換 CCLR 0x04 脈波清除 ZCLAMP 0x05 零速度箝制 CMDINV 0x06 命令輸入反向控制 保留 0x07 保留 CTRG 0x08 內部位置命令觸發 TRQLM 0x09 扭矩(推力)限制 SPDLM 0x10 速度限制 POS0 0x11 內部位置命令選擇 0 DI3 DI3 DI3 POS1 0x12 內部位置命令選擇 1 DI4 DI4 DI4 POS2 0x13 內部位置命令選擇 2 POS3 0x1A 內部位置命令選擇 3 POS4 0x1B 內部位置命令選擇 4 POS5 0x1C 內部位置命令選擇 5 STOP 0x46 馬達停止 SPD0 0x14 速度命令選擇 0 DI3 DI3 DI3 DI5 DI3 SPD1 0x15 速度命令選擇 1 DI4 DI4 DI4 DI6 DI4 TCM0 0x16 扭矩(推力)命令選擇 DI3 0 DI3 DI3 DI3 DI5 DI5 TCM1 0x17 扭矩(推力)命令選擇 DI4 1 DI4 DI4 DI4 DI6 DI6 S-P 0x18 速度／位置混合模 式命令選擇切換 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI2 DI7 DI7 速度／扭矩(推力)混 S-T 0x19 合模式命令選擇切 DI7 換 扭矩(推力)／位置混 T-P 0x20 合模式命令選擇切 DI7 DI7 換 Revision Nov, 2014 3-27 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 符號 DI 碼 輸入功能 PT PR S T Sz Tz PT PT PR PR S T S T S T PT/PR 混合命令切 PT-PR 0x2B PTAS 0x2C PTCMS 0x2D EMGS 0x21 緊急停止 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 DI8 NL(CWL) 0x22 反向禁止極限 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 DI6 PL(CCWL) 0x23 正向禁止極限 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 DI7 ORGP 0x24 復歸之原點 SHOM 0x27 啟動原點復歸 CAM 0x36 電子凸輪嚙合 JOGU 0x37 正向寸動輸入 JOGD 0x38 反向寸動輸入 換 PT 模式下，命令脈 波/類比切換 PT 模式下，低速/高 速命令切換 事件觸發 PR 命令#1 EV1 0x39 （配合 P5-98, P5-99 設定方式） 事件觸發 PR 命令#2 EV2 0x3A （配合 P5-98, P5-99 設定方式） 事件觸發 PR 命令#3 EV3 0x3B （韌體 V1.008 sub04 後提供） 事件觸發 PR 命令#4 EV4 0x3C （韌體 V1.008 sub04 後提供） 電子齒輪比分子選 GNUM0 0x43 GNUM1 0x44 INHP 0x45 脈波輸入禁止 NOTE 3-28 擇0 電子齒輪比分子選 擇1 DI1 ~ 8 對應的接腳請參考 3.4.1 的內容 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 表 3.2 DO 輸出功能預設值定義表 符號 DO 碼 輸出功能 SRDY 0x01 伺服備妥 SON 0x02 伺服啟動 ZSPD 0x03 零速度檢出 TSPD 0x04 目標速度到達 TPOS 0x05 目標位置到達 TQL 0x06 扭矩(推力)限制中 ALRM 0x07 伺服警示 BRKR 0x08 電磁煞車 HOME 0x09 原點復歸完成 OLW 0x10 過負載預警 WARN 0x11 伺服警告 OVF 0x12 位置命令溢位 SNL(SCWL) 0x13 軟體極限（反向方 PT PR S T Sz Tz PT PT PR PR S T S T S T DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO1 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO2 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO3 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO4 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO5 DO4 DO4 DO4 DO4 DO3 DO3 向） SPL(SCCWL) 0x14 軟體極限（正向方 向） Cmd_OK 0x15 內部位置命令完成 CAP_OK 0x16 Capture 程序完成 MC_OK 0x17 伺服程序完成 CAM_AREA 0x18 E-CAM 的 Master 位置區域 SP_OK 0x19 速度到達輸出 SDO_0 0x30 輸出 P4-06 的 bit SDO_1 00 0x31 輸出 P4-06 的 bit SDO_2 01 0x32 輸出 P4-06 的 bit 02 SDO_3 0x33 輸出 P4-06 的 bit 03 SDO_4 0x34 輸出 P4-06 的 bit 04 SDO_5 0x35 輸出 P4-06 的 bit 05 SDO_6 0x36 輸出 P4-06 的 bit 06 Revision Nov, 2014 3-29 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 符號 DO 碼 輸出功能 SDO_7 0x37 輸出 P4-06 的 bit SDO_8 07 0x38 輸出 P4-06 的 bit SDO_9 08 0x39 輸出 P4-06 的 bit SDO_A 09 0x3A 輸出 P4-06 的 bit SDO_B 10 0x3B 輸出 P4-06 的 bit PT PR S T Sz Tz PT PT PR PR S T S T S T 11 SDO_C 0x3C 輸出 P4-06 的 bit 12 SDO_D 0x3D 輸出 P4-06 的 bit 13 SDO_E 0x3E 輸出 P4-06 的 bit 14 SDO_F 0x3F 輸出 P4-06 的 bit15 NOTE 3-30 DO1 ~ 5 對應的接腳請參考 3.4.1 的內容 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.3.3 介面接線圖（CN1） 速度與扭矩(推力)類比命令輸入有效電壓範圍從-10V ~ +10V。這電壓範圍對應的命令值可 由相關參數來設定；輸入阻抗為 10KΩ。 C1：速度，扭力(推力)類比命令輸入 伺服驅動器 控制器 10kΩ 10kΩ 42 V-REF (18 T-REF ) + _ 10V 約10kΩ 13 SG GND C2：類比監視輸出 MON1 ,MON2 Revision Nov, 2014 3-31 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 脈波指令可使用開集極方式或差動 Line driver 方式輸入，差動 Line driver 輸入方式之最大 輸入脈波為 500kpps，開集極方式之最大輸入脈波為 200kpps。 C3-1：脈波輸入來源為開集極 NPN 型式設備，使用驅動器內部電源 C3-2：脈波輸入來源為開集極 PNP 型式設備，使用驅動器內部電源 控制器 伺服驅動器 DC24V VDD 17 PULSE 100Ω 43 2KΩ SIGN 39 PULL_HI 35 100Ω 約2KΩ 100Ω SG 最大輸入脈波頻率 200Kpps 最大輸入脈波頻率 200Kpps 14 COM- 2KΩ 100Ω 約2KΩ 強烈建議：不可雙電源輸入以免燒毀。 3-32 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 C3-3：脈波輸入來源為開集極 NPN 型式設備，使用外部電源 C3-4：脈波輸入來源為開集極 PNP 型式設備，使用外部電源 強烈建議：不可雙電源輸入以免燒毀。 Revision Nov, 2014 3-33 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 C4-1：脈波命令輸入（差動輸入），此為 5V 系統，請勿輸入 24V 電源。 此光耦合晶體為單相，請務必注意輸入脈波命令之電流流向。 C4-2：高速脈波命令輸入（差動輸入），此為 5V 系統，請勿輸入 24V 電源。 由於驅動器高速脈波輸入介面並非隔離輸入介面，所以為了降低雜訊干擾， 建議控制器與驅動器信號的地需連接一起。 3-34 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 DO 驅動電感性負載時需裝上二極體。（容許電流：40mA 以下；突波電流：100mA 以下） C5：DO 接線，內部電源，一般負載 伺服驅動器 DC24V VDD DOX：(DOX+,DOX-) X=1,2,3,4,5 17 R DO1：(7,6) DO2：(5,4) DO3：(3,2) DO4：(1,26) DO5：(28,27) DOX+ DOXCOM45 C6：DO 接線，內部電源，電感負載 伺服驅動器 放錯二極體的極性 將導致驅動器故障 DC24V VDD DOX：(DOX+,DOX-) X=1,2,3,4,5 DO1：(7,6) DO2：(5,4) DO3：(3,2) DO4：(1,26) DO5：(28,27) 17 DOX+ DOXCOM45 Revision Nov, 2014 3-35 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 C7：DO 接線，外部電源，一般負載 C8：DO 接線，外部電源，電感負載 3-36 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 以繼電器或開集極電晶體輸入信號 NPN 晶體，共射極（E）模式（SINK 模式） C9：DI 接線，內部電源 C10：DI 接線，外部電源 PNP 晶體，共射極（E）模式（SOURCE 模式） C11：DI 接線，內部電源 C12：DI 接線，外部電源 強烈建議：不可雙電源輸入以免燒毀。 Revision Nov, 2014 3-37 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 C13：編碼器位置輸出 （Line driver） 伺服驅動器 AM26CS31類型 控制器 最大輸出電流20mA OA 21 /OA 22 125Ω OB 25 /OB 23 125Ω OZ 50 /OZ 24 125Ω SG C14：編碼器位置輸出（光耦合器） 伺服驅動器 AM26CS31類型 控制器 最大輸出電流20mA OA 21 200Ω /OA 22 高速光電 耦合器 OB 25 200Ω /OB 23 高速光電 耦合器 OZ 50 200Ω /OZ 24 高速光電 耦合器 SG 3-38 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 C15：編碼器 OCZ 輸出（開集極 Z 脈波輸出） 3.3.4 使用者指定 DI 與 DO 信號 如果預設的 DI/DO 信號無法滿足需求，自行設定 DI/DO 信號的方法也很簡單，DI1 ~ 8, DI9 ~ DI14 與 DO1 ~ 5 的信號功能是根據參數 P2-10 ~ P2-17 與參數 P2-18 ~ P2-22 來決定 的。請參考 7.2 章節如下表所示，在對應參數中輸入 DI 碼或 DO 碼，即可設定此 DI/DO 的 功能。 信號名稱 Pin No 對應參數 信號名稱 Pin No DI1DI2DI3DI4標準 DI DI5DI6DI7DI8EDI9 EDI10 擴充 DI EDI11 (選配) EDI12 EDI13 EDI14 CN1-9 CN1-10 CN1-34 CN1-8 CN1-33 CN1-32 CN1-31 CN1-30 CN7-2 CN7-3 CN7-4 CN7-5 CN7-6 CN7-7 P2-10 P2-11 P2-12 P2-13 P2-14 P2-15 P2-16 P2-17 P2-36 P2-37 P2-38 P2-39 P2-40 P2-41 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ 標準 DO DO3DO4+ DO4DO5+ DO5- CN1-7 CN1-6 CN1-5 CN1-4 CN1-3 CN1-2 CN1-1 CN1-26 CN1-28 CN1-27 Revision Nov, 2014 對應參數 P2-18 P2-19 P2-20 P2-21 P2-22 3-39 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.3.5 應用：使用 CN1 便利接頭配線 ASD-IF-SC5020 CN1 便利接頭可以讓使用者更輕鬆便利地完成配線。可應用於 ASDA-A2、 ASDA-A2R 系列以及相關系列伺服驅動器，滿足 I/O 點數需求不多的應用場合，對於不希望 自行焊接線材的使用者而言，是一項很好的選擇，其彈簧式的接線端子，不怕因振動而造成 導線鬆脫，在配線與施工上，方便又快速。該接頭線總共包含 5 點數位輸入、4 點數位輸出、 脈波輸入與 Z 相開集極脈波輸出。 接腳定義如下: 3-40 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 J2 PIN 1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 J1 Description VDD COM+ COMDI1DI2DI3DI4DI7DO1+ DO2+ PULL_HI_PS /PULSE PULSE /SIGN SIGN OCZ GND DO4+ DO3+ CN_GND PIN 17 11 2,4,6,26,45,47 9 10 34 8 31 7 5 35 41 43 37 36 48 12,13,19,44 1 3 51,52 Description VDD COM+ COMDI1DI2DI3DI4DI7DO1+ DO2+ PULL_HI_PS /PULSE PULSE /SIGN SIGN OCZ GND DO4+ DO3+ CN_GND 配線範例如下: Revision Nov, 2014 3-41 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 使用 CN1 便利接頭的配線施工和安裝方式說明如下: 施工方法: 安裝方式: 3-42 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.4 CN2 編碼器信號接線 CN2 編碼器信號線有兩種型式如下所示： 兩端連接頭的定義： (一)、CN2 連接頭 背面接線端 (二)、編碼器引出線的連接頭 Revision Nov, 2014 3-43 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 各信號的意義說明如下： 驅動器接頭端 編碼器引出線的連接頭 Pin No 端子記號 機能、說明 軍規接頭 快速接頭 顏色 5 T+ 串列通訊訊號輸入/輸出(+) A 1 藍 4 T- 串列通訊訊號輸入/輸出(-) B 4 藍黑 - - 保留 - - - - - 保留 - - - 14,16 +5V 電源+5V S 7 紅/紅白 13,15 GND 電源地線 R 8 黑/黑白 Shell Shielding 屏蔽 L 9 - CN2 編碼器連接頭的屏蔽施工辦法如下： (1)將線剪開，露出包覆金屬隔離網的芯線，預 留之芯線長度約 20~30mm 為佳。並套上一段 約 45mm 長的熱縮套管。 (2)將金屬隔離網展開後向下反折。請按照上表 的接腳定義將芯線一一連接。 3-44 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 (3)預留約 5~10mm 金屬隔離網線外露，此長度 大約為金屬扣環的寬度；其餘部份則使用熱縮 套管包裹起來，以達到與外界絕緣之效果。 (4)鎖上金屬扣環以固定金屬網線，扣環需完全 覆蓋住外露的金屬網線，延伸的金屬片則必須 和連接頭的金屬部份相接觸。 (5)如圖所示，裝入連接頭的外殼中。 (6)鎖緊外殼即完成。 Revision Nov, 2014 3-45 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.5 CN3 通訊埠信號接線 CN3 通訊埠端子 Layout 3.5.1 驅動器透過通訊連接器與電腦相連，使用者可利用 MODBUS 通訊結合組合語言來操作驅 動器，或 PLC、HMI。我們提供兩種常用通訊介面：（1）RS-232；（2）RS-485。可使用 參數（P3-05）設定。RS-232 較為常用，通訊距離大約 15 公尺。若選擇使用 RS-485，可 達較遠的傳輸距離，且支援多組驅動器同時連線能力。 CN3連接器（母） 側面圖 背面圖 Pin No 信號名稱 端子記號 機能、說明 1 信號接地 GND +5V 與信號端接地 2 RS-232 資料傳送 RS-232_TX 3 - - 4 RS-232 資料接收 RS-232_RX 5 RS-485 資料傳送 RS-485(+) 驅動器端資料傳送差動＋端 6 RS-485 資料傳送 RS-485(-) 驅動器端資料傳送差動－端 3-46 驅動器端資料傳送 連接至 PC 的 RS-232 接收端 保留 驅動器端資料接收 連接至 PC 的 RS-232 傳送端 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 NOTE 1） RS-485 接線請參考 9-2 頁。 2） 市售的 IEEE1394 通訊線有兩種，其中一種的內部接地端子（Pin 1） 會與隔離網短路；如果使用此種接頭會導致通訊損毀，請勿將此通訊 線上的接地線與端子外殼短路。 3.5.2 CN3 通訊埠與個人電腦之連接方式 6 7 8 9 1 5 3 2 4 3 2 5 3 1 5 PC or Notebook Revision Nov, 2014 1 6 2 4 4 2 Drive CN3 3-47 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.6 CN4 串列通訊埠（USB） CN4 是用來連接 PC 軟體的一個串列通訊埠，可以透過 PC 使用軟體操作伺服驅動器，以期 達到方便快速的目的。USB 傳輸速率可達 1MB，所以 PC 軟體示波器可以更即時抓取正確資 料。 CN4 連接器（母） 3-48 Pin No 信號名稱 機能、説明 1 V bus 直流 +5V（外部提供） 2 D- Data- 3 D+ Data+ 4 GND 接地 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.7 CN5 機械位置反饋信號接頭（可應用全閉迴路） 提供外部光學尺或編碼器（A, B, Z 格式），連接伺服形成全閉環迴路。在位置模式，由上位 機所下的脈衝位置命令便是參考外部的光學尺控制迴路架構，可參照第六章。 CN5連接器（母） Pin No 信號名稱 端子記號 機能、說明 1 /Z 相 輸入 Opt_/Z /Z 相輸入 2 /B 相 輸入 Opt_/B /B 相輸入 3 B 相輸入 Opt_B B 相輸入 4 A 相 輸入 Opt_A A 相輸入 5 /A 相輸入 Opt_/A /A 相輸入 6 編碼器接地線 GND 接地 7 編碼器接地線 GND 接地 8 編碼器電源 +5V + 5V 電源 9 Z 相輸入 Opt_Z Z 相輸入 10 霍爾元件 U 相輸入 HALL_U 霍爾元件 U 相輸入 11 霍爾元件 V 相輸入 HALL_V 霍爾元件 V 相輸入 12 霍爾元件 W 相輸入 HALL_W 霍爾元件 W 相輸入 13 線馬溫度偵測+ TEMP+ 熱敏電阻端輸入 14 線馬溫度偵測- TEMP- 熱敏電阻端輸入 15 保留 保留 保留 Revision Nov, 2014 3-49 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 NOTE 1） 僅支援 AB phase 信號，電壓規格 5V 之編碼器。 2） 全閉環的應用：支援編碼器最高解析度為 1280000 pulse／rev (馬達 轉一圈時全閉環所對應的最大四倍頻之脈波數)。 3） 馬達溫度感測器支援 NTC, PTC 型式感測器 3-50 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.8 CN6 高速網路通訊連接埠 CN6 依據 CANopen DS301 和 DS402 的規範，並使用標準 CAN 界面去控制位置、扭矩(推 力)、速度模式，並且也可利用來做讀取或監控伺服狀態。 CANopen 的站號與 RS-232/RS-485 一樣，均是透過參數 P3-00 來進行設定，其傳輸率可高 達 1Mbps。提供兩組端口，一進一出方便串接多台驅動器，最末一台插上終端電阻。 CN6連接器（母） Pin No 信號名稱 機能、說明 1, 9 CAN_H CAN_H bus line (dominant high) 2, 10 CAN_L CAN_H bus line (dominant low) 3, 11 CAN_GND Ground / 0 V / V - 4, 12 - - 5, 13 - - 6, 14 - - 7, 15 CAN_GND Ground / 0 V / V - 8, 16 - - Revision Nov, 2014 3-51 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 NOTE 1） 終端電阻建議使用值為 120 Ω(Ohm）0.25W 以上。 2） 串接多台驅動器的接線方式為利用 CANopen 兩組端口，一進一出串聯多 台驅動器，最末一台插上終端電阻。終端電阻的接線圖如下所示： 1 9 2 10 3 11 4 5 3-52 12 or 13 6 14 7 15 8 16 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.9 CN7 擴充 DI A2R 系列伺服驅動器 A2R-U 提供額外的擴展 DI 在 CN7 埠上，這些 DI 與 CN1 埠上的 DI， 就功能而言並無差異，可以由使用者自行規劃與定義功能。 CN7連接器（母） Pin No 信號名稱 端子記號 機能、說明 *1 VDD24V 電源 COM+ 2 擴充 DI9 EDI 9- 數位輸入接腳 9- 3 擴充 DI10 EDI 10- 數位輸入接腳 10- 4 擴充 DI11 EDI 11- 數位輸入接腳 11- 5 擴充 DI12 EDI 12- 數位輸入接腳 12- 6 擴充 DI13 EDI 13- 數位輸入接腳 13- 7 擴充 DI14 EDI 14- 數位輸入接腳 14- VDD(24V)電源與 CN1 的 Pin11 相同 *1 強烈建議不可雙電源輸入以免燒毀。 Revision Nov, 2014 3-53 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.10 標準接線方式 3.10.1 位置（PT）模式標準接線 Note: *1: 請參考 3.3.3 章節之 C3, C4 接線方式 *2: 請參考 3.3.3 章節之 C3, C4 接線方式 *3: 請參考 3.3.3 章節之 C9~C12 SINK / SOURCE 模式配線 *4: 100W, 200W 以下無內建煞車電阻 *5: 煞車接線無極性 *6: 擴充 DI 接腳 (選購品) *7: 與 PC 通訊接腳 (USB) *8: 1.5kW 以下機種可使用單相電源 3-54 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.10.2 位置（PR）模式標準接線 MCCB 伺服驅動器 ASDA-A2R series MC AC 200/230 V 三相＊6 50/60Hz R S T P⊕ D C U V W L1c L2c CN2 5 4 10KΩ CN1 ±10V 對 絞 隔 離 線 10KΩ 10KΩ 10KΩ SG SON CTRG POS0 POS1 ARST NL PL EMGS SRDY 1.5KΩ ZSPD 1.5KΩ HOME 1.5KΩ TPOS 1.5KΩ ALRM 1.5KΩ 24V A 相差動訊號 B 相差動訊號 編碼器 脈波輸出 Z 相差動訊號 Z 相開集極訊號 T-REF GND MON1 GND MON2 VDD COM+ COMDI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ 18 13 16 10KΩ 12,13,19 15 17 11 DC 24V ＊1 45,47,49 DO5OA /OA OB /OB OZ /OZ 9 10 34 8 33 32 31 30 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 21 22 25 23 50 24 OCZ GND 48 13 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 最大輸出電流50mA 電壓30V 回 生 電 阻 紅 白 電源部份 黑 綠 24V EMGS BRKR ＊3 剎車 編碼器 T+ T- 藍 對 絞 隔 離 線 藍/黑 綠 7 綠/黑 9 紅 14,16 +5V 黑 13,15 GND CN3 6 RS4855 RS485+ 4 RS232_RX 3 RS232_TX 2 1 GND CN7 ＊4 1 COM+ 2 EDI93 EDI104 EDI115 EDI126 EDI137 EDI14- SG CN4 1 +5V DC ＊5 2 Data3 Data+ 4 GND CN5 8 +5V 4 Opt A 5 Opt /A 3 Opt B 2 Opt /B 9 Opt Z 1 Opt /Z 6 GND 7 GND 10 HALL_U 11 HALL_V 12 HALL_W Note: TEMP+ 13 14 TEMP*1: 請參考 3.3.3 章節之 C9~C12 15 SINK / SOURCE 模式配線 CN6 CANopen *2: 100W, 200W 以下無內建煞車電阻 1,9 CAN H *3: 煞車接線無極性 2,10 CAN L *4: 擴充 DI 接腳 (選購品) 3,11 CAN GND *5: 與 PC 通訊接腳 (USB) 7,15 CAN GND *6: 1.5kW 以下機種可使用單相電源 4,12 5,13 6,14 8,16 Revision Nov, 2014 ＊2 - 3-55 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.10.3 速度模式標準接線 MCCB 伺服驅動器 ASDA-A2R series MC R S T AC 200/230 V 三相＊6 50/60Hz P⊕ D C U V W L1c L2c CN2 5 4 ±10V 10KΩ ±10V 對 絞 隔 離 線 10KΩ 10KΩ 10KΩ SG SON TRQLM SPD0 SPD1 ARST CWL CCWL EMGS SRDY 1.5KΩ ZSPD 1.5KΩ TSPD 1.5KΩ BRKR 1.5KΩ ALRM 1.5KΩ 24V A 相差動訊號 B 相差動訊號 編碼器 脈波輸出 Z 相差動訊號 Z 相開集極訊號 V-REF GND T-REF GND MON1 GND MON2 VDD COM+ COMDI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ CN1 42 10KΩ 44 18 13 16 10KΩ 10KΩ 10KΩ 12,13,19 15 17 11 DC 24V ＊1 45,47,49 DO5OA /OA OB /OB OZ /OZ 9 10 34 8 33 32 31 30 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 21 22 25 23 50 24 OCZ GND 48 13 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 最大輸出電流50mA 電壓30V 回 生 電 阻 紅 白 電源部份 黑 綠 24V EMGS BRKR ＊3 剎車 編碼器 T+ T- 藍 對 絞 隔 離 線 藍/黑 綠 7 綠/黑 9 紅 14,16 +5V 黑 13,15 GND CN3 6 RS4855 RS485+ 4 RS232_RX 3 RS232_TX 2 1 GND CN7 ＊4 1 COM+ 2 EDI93 EDI104 EDI115 EDI126 EDI137 EDI14- SG CN4 1 +5V DC ＊5 2 Data3 Data+ 4 GND CN5 8 +5V 4 Opt A 5 Opt /A 3 Opt B 2 Opt /B 9 Opt Z 1 Opt /Z 6 GND 7 GND 10 HALL_U Note: 11 HALL_V *1: 請參考 3.3.3 章節之 C9~C12 12 HALL_W SINK / SOURCE 模式配線 TEMP+ 13 *2: 100W, 200W 以下無內建煞車電阻 14 TEMP*3: 煞車接線無極性 15 *4: 擴充 DI 接腳 (選購品) CN6 CANopen 1,9 *5: 與 PC 通訊接腳 (USB) CAN H 2,10 CAN L *6: 1.5kW 以下機種可使用單相電源 3,11 CAN GND 7,15 CAN GND 4,12 5,13 6,14 8,16 3-56 ＊2 - Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.10.4 扭矩模式標準接線 MCCB 伺服驅動器 ASDA-A2R series MC R S T AC 200/230 V 三相＊6 50/60Hz P⊕ D C U V W L1c L2c CN2 5 4 ±10V 10KΩ ±10V 對 絞 隔 離 線 10KΩ 10KΩ 10KΩ SG SON SPDLM TCM0 TCM1 ARST CWL CCWL EMGS SRDY 1.5KΩ ZSPD 1.5KΩ TSPD 1.5KΩ BRKR 1.5KΩ ALRM 1.5KΩ 24V A 相差動訊號 B 相差動訊號 編碼器 脈波輸出 Z 相差動訊號 Z 相開集極訊號 V-REF GND T-REF GND MON1 GND MON2 VDD COM+ COMDI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ CN1 42 10KΩ 44 18 13 16 10KΩ 10KΩ 10KΩ 12,13,19 15 17 11 DC 24V ＊1 45,47,49 DO5OA /OA OB /OB OZ /OZ 9 10 34 8 33 32 31 30 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 21 22 25 23 50 24 OCZ GND 48 13 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 最大輸出電流50mA 電壓30V 回 生 電 阻 紅 白 電源部份 黑 綠 24V EMGS BRKR ＊3 剎車 編碼器 T+ T- 藍 對 絞 隔 離 線 藍/黑 綠 7 綠/黑 9 紅 14,16 +5V 黑 13,15 GND CN3 6 RS4855 RS485+ 4 RS232_RX 3 RS232_TX 2 1 GND CN7 1 COM+ ＊4 2 EDI93 EDI104 EDI115 EDI126 EDI137 EDI14- SG CN4 1 +5V DC ＊5 2 Data3 Data+ 4 GND CN5 8 +5V 4 Opt A 5 Opt /A 3 Opt B 2 Opt /B 9 Opt Z 1 Opt /Z 6 GND 7 GND 10 HALL_U 11 HALL_V 12 HALL_W Note: TEMP+ 13 *1: 請參考 3.3.3 章節之 C9~C12 14 TEMPSINK / SOURCE 模式配線 15 *2: 100W, 200W 以下無內建煞車電阻 CN6 CANopen *3: 煞車接線無極性 1,9 CAN H *4: 擴充 DI 接腳 (選購品) 2,10 CAN L *5: 與 PC 通訊接腳 (USB) 3,11 CAN GND *6: 1.5kW 以下機種可使用單相電源 7,15 CAN GND 4,12 5,13 6,14 8,16 Revision Nov, 2014 ＊2 - 3-57 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.10.5 通訊（CANopen）模式標準接線 MCCB 伺服驅動器 ASDA-A2R series MC R S T AC 200/230 V 三相＊5 50/60Hz P⊕ D C U V W L1c L2c 保留 保留 保留 保留 ORGP NL PL EMGS SRDY 1.5KΩ ZSPD 1.5KΩ HOME 1.5KΩ TPOS 1.5KΩ ALRM 1.5KΩ 24V A 相差動訊號 B 相差動訊號 編碼器 脈波輸出 Z 相差動訊號 Z 相開集極訊號 VDD COM+ COMDI1 DI2 DI3 DI4 DI5 DI6 DI7 DI8 DO1+ DO1DO2+ DO2DO3+ DO3DO4+ DO4DO5+ CN1 17 11 DC 24V ＊1 45,47,49 DO5OA /OA OB /OB OZ /OZ 9 10 34 8 33 32 31 30 7 6 5 4 3 2 1 26 28 27 21 22 25 23 50 24 OCZ GND 48 13 CN2 5 4 4KΩ CN3 6 5 4 RS232_RX 3 RS232_TX 2 1 GND Note: *1: 請參考 3.3.3 章節之 C9~C12 SINK / SOURCE 模式配線 *2: 100W, 200W 以下無內建煞車電阻 *3: 煞車接線無極性 *4: 與 PC 通訊接腳 (USB) *5: 1.5kW 以下機種可使用單相電源 3-58 回 生 電 阻 紅 白 電源部份 黑 綠 24V EMGS BRKR ＊3 剎車 編碼器 T+ T+5V GND 藍 對 絞 隔 離 線 藍/黑 綠 綠/黑 紅 SG 黑 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ 4KΩ CN4 1 +5V DC ＊4 2 Data3 Data+ 4 GND 4KΩ 最大輸出電流50mA 電壓30V RS485RS485+ 7 9 14,16 13,15 ＊2 CN5 8 +5V 4 Opt A 5 Opt /A 3 Opt B 2 Opt /B 9 Opt Z 1 Opt /Z 6 GND 7 GND 10 HALL_U 11 HALL_V 12 HALL_W TEMP+ 13 14 TEMP15 CN6 CANopen 1 CAN H 2 CAN L 3 CAN GND 4 5 6 7 CAN GND 8 - 9 10 11 12 13 14 15 16 CAN H CAN L CAN GND CAN GND - 資料輸入 資料輸出 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.11 搭配其他市售馬達之系統配線 3.11.1 週邊裝置接線圖 連接市售通訊型馬達至 CN2 電源 100W~1.5kW 單相/三相 200~230V 2kW~3kW 三相 200~230V 無熔絲斷路器(NFB) 防止電源開闢時或是因短路造成電流瞬 間過大，致使驅動器損害而設置。 電磁接觸器(MC) 異警發生時，可搭配伺服驅動器輸出 警報(ALRM)信號，控制電磁接觸器 (MC)將提供至伺服驅動器電源斷開。 上位控制器 可與台達PLC控制器作連結或其他 NC控制器….等等 回生電阻(選購品) P 端子台模組(ASD-BM-50A) (選購品) C 避免伺服馬達煞車所產生回灌能量造 成異常，使用外部回生電阻接在伺服 驅動器PC兩端、PD兩端開路。若使 用內部回生電阻，請將PD兩端短路、 PC兩端開路。 將CN1 50pin的信號藉由此端 子台進行信號轉接至控制器 CN1 I/O信號連接器 CN5 位置反饋信號接頭(選購品) CN3 通訊埠連接器 (選購品) 全閉環迴路或位置回饋接頭 CN5：支援機種─L,M,U (請參閱1.2.2型號 說明) 利用MODBUS通訊控 制，支援RS-485/RS232 CN6 CANopen通訊連接埠(選購品) CN6：支援機種─M(請參閱1.2.2型號說明) CN2 編碼器連接器 CN7 擴充DI接頭(選購品) CN7：支援機種─U(請參閱1.2.2型號說明) CN4 USB連接埠(選購品) 1. 連接PC操作軟體，使用標準USB連接線 2. 使用ASDA-SOFT進行調機，參數設定及 控制 CN26 ERROR WARNING RUN X1 X2 X3 X4 X5 X6 X7 X1: A, B Pulse X2: A-Sin B-Cos X3: RS-485 w/o CLK X4: RS-485 with CLK X5: ABZ, Pulse Out X6: Reserve X7: Reserve 位置訊號轉接盒 Drive Mode Sw itch Mo de Hall Sensor W/ O H all Sensor Reserve Reserve Drive Mode Hall Sensor X4 X5 X6 X3 X7 X8 X9 X2 X1 可接受方波或弦波訊號，並轉換成台達伺服 驅動器可接受之通訊型訊號。 W/O Hall Sensor Switch Mode CN20 市售其他永磁同步旋轉馬達 Revision Nov, 2014 3-59 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 連接市售通訊型馬達至 CN5 電源 100W~1.5kW 單相/三相 200~230V 2kW~3kW 三相 200~230V 無熔絲斷路器(NFB) 防止電源開闢時或是因短路造成電流瞬 間過大，致使驅動器損害而設置。 電磁接觸器(MC) 異警發生時，可搭配伺服驅動器輸出 警報(ALRM)信號，控制電磁接觸器 (MC)將提供至伺服驅動器電源斷開。 上位控制器 可與台達PLC控制器作連結或其他 NC控制器….等等 回生電阻(選購品) P 端子台模組(ASD-BM-50A) (選購品) C 避免伺服馬達煞車所產生回灌能量造 成異常，使用外部回生電阻接在伺服 驅動器PC兩端、PD兩端開路。若使 用內部回生電阻，請將PD兩端短路、 PC兩端開路。 將CN1 50pin的信號藉由此端 子台進行信號轉接至控制器 CN1 I/O信號連接器 CN5 位置反饋信號接頭(選購品) CN3 通訊埠連接器 (選購品) 全閉環迴路或位置回饋接頭 CN5：支援機種─L,M,U (請參閱1.2.2型號說明) 利用MODBUS通訊控 制，支援RS-485/RS232 CN6 CANopen通訊連接埠(選購品) CN6：支援機種─M (請參閱1.2.2型號說明) CN2 編碼器連接器 CN7 擴充DI接頭(選購品) CN7：支援機種─U (請參閱1.2.2型號說明) CN4 USB連接埠(選購品) 1. 連接PC操作軟體，使用標準 USB連接線 2. 使用ASDA-SOFT進行調機，參數設定及 控制 市售其他永磁同步旋轉馬達 3-60 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 連接線性馬達至 CN2 電源 100W~1.5kW 單相/三相 200~230V 2kW~3kW 三相 200~230V 無熔絲斷路器(NFB) 防止電源開闢時或是因短路造成電流瞬 間過大，致使驅動器損害而設置。 電磁接觸器(MC) 異警發生時，可搭配伺服驅動器輸出 警報(ALRM)信號，控制電磁接觸器 (MC)將提供至伺服驅動器電源斷開。 上位控制器 可與台達PLC控制器作連結或其他 NC控制器….等等 回生電阻(選購品) P 端子台模組(ASD-BM-50A) (選購品) C 避免伺服馬達煞車所產生回灌能量造 成異常，使用外部回生電阻接在伺服 驅動器PC兩端、PD兩端開路。若使 用內部回生電阻，請將PD兩端短路、 PC兩端開路。 將CN1 50pin的信號藉由此端 子台進行信號轉接至控制器 CN1 I/O信號連接器 CN5 位置反饋信號接頭(選購品) CN3 通訊埠連接器 (選購品) 全閉環迴路或位置回饋接頭 CN5：支援機種─L,M,U (請參閱1.2.2型號 說明) 利用MODBUS通訊控 制，支援RS-485/RS232 CN6 CANopen通訊連接埠(選購品) CN6：支援機種─M(請參閱1.2.2型號說明) CN2 編碼器連接器 CN7 擴充DI接頭(選購品) CN7：支援機種─U(請參閱1.2.2型號說明) CN4 USB連接埠(選購品) 1. 連接PC操作軟體，使用標準 USB連接線 2. 使用ASDA-SOFT進行調機，參數設定及 控制 CN26 ERROR WARNING RUN X1 X2 X3 X4 X1: A, B Pulse X2: A-Sin B-Cos X3: RS-485 w/o CLK X4: RS-485 with CLK X5: ABZ, Pulse Out X6: Reserve X7: Reserve X5 X6 X7 位置訊號轉接盒 Drive Mode Switch Mode Hall Sensor W/O Hall Sensor Reserve Reserve Drive Mode Hall Sensor X4 X3 X2 X1 X5 X6 X7 X8 X9 可接受方波或弦波訊號，並轉換成台達伺服 驅動器可接受之通訊型訊號。 W/O Hall Sensor Switch Mode CN20 光學尺 Hall Sensor 永磁同步線性馬達 Revision Nov, 2014 3-61 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 連接線性馬達至 CN5 電源 100W~1.5kW 單相/三相 200~230V 2kW~3kW 三相 200~230V 無熔絲斷路器(NFB) 防止電源開闢時或是因短路造成電流瞬 間過大，致使驅動器損害而設置。 電磁接觸器(MC) 異警發生時，可搭配伺服驅動器輸出 警報(ALRM)信號，控制電磁接觸器 (MC)將提供至伺服驅動器電源斷開。 上位控制器 可與台達PLC控制器作連結或其他 NC控制器….等等 回生電阻(選購品) P 端子台模組(ASD-BM-50A) (選購品) C 將CN1 50pin的信號藉由此端 子台進行信號轉接至控制器 避免伺服馬達煞車所產生回灌能量造 成異常，使用外部回生電阻接在伺服 驅動器PC兩端、PD兩端開路。若使 用內部回生電阻，請將PD兩端短路、 PC兩端開路。 CN1 I/O信號連接器 CN5 位置反饋信號接頭(選購品) CN3 通訊埠連接器 (選購品) 全閉環迴路或位置回饋接頭 CN5：支援機種─L,M,U (請參閱1.2.2型號說明) 利用MODBUS通訊控 制，支援RS-485/RS232 CN6 CANopen通訊連接埠(選購品) CN6：支援機種─M (請參閱1.2.2型號說明) CN2 編碼器連接器 CN7 擴充DI接頭(選購品) CN7：支援機種─U (請參閱1.2.2型號說明) CN4 USB連接埠(選購品) 1. 連接PC操作軟體，使用標準 USB連接線 2. 使用ASDA-SOFT進行調機，參數設定及 控制 Hall Sensor / Temperature Sensor 光學尺 3-62 永磁同步線性馬達 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.11.2 ECML 馬達引出線的規格及定義 編碼器訊號線 內有7條芯線，分別為Hall Sensor和 NTC熱敏電阻，連接至驅動器CN2或是 CN5接口，連接方式請參考3.11.1節。 馬達電源線 內有4條芯線，分別為U,V,W,和接地 線，連接至驅動器伺服馬達輸出接口與 接地保護端子。 馬達型號 ECML-S16 ECML-S20 ECML-S25 ECML-S32 NOTE S S S S U、V、W /定義 顏色 線徑 (AWG) U 紅 20 V 白 20 W 黑 20 CASE GROUND 綠 20 U 紅 18 V 白 18 W 黑 18 CASE GROUND 綠 18 1） 馬達 U、V、W 標準出線為裸線, 無接頭及端子。 2） 標準出線的總長度為 500mm。 3） 接地線的綠色外皮為熱縮護套, 接地線若有剪斷重新接線, 需與 線材的隔離網互接, 才能具有較佳的隔離雜訊效果。 Revision Nov, 2014 3-63 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 馬達型號 ECML-S16 ECML-S20 ECML-S25 ECML-S32 NOTE S S S S 編碼器訊號線定義 顏色 線徑 (AWG) 霍爾元件 5V 黑 26 霍爾元件 0V 黑/紅 26 霍爾元件 U 白 26 霍爾元件 V 棕 26 霍爾元件 W 藍 26 溫度訊號 + 橘 26 溫度訊號 - 橘/紅 26 1） 編碼器訊號線標準出線為裸線, 無接頭及端子。 2） 標準出線的總長度為 500mm。編碼器的配線請使用雙絞隔離線 （Shielded twisted-pair cable），以減低雜訊的干擾。 3） 接地線的綠色外皮為熱縮護套，接地線若有剪斷重新接線, 需與 線材的隔離網連接，隔離網必須確實與 SHIELD 端 相連接，才 能具有較佳的隔離雜訊效果。 4） 所有的編碼器訊號線一定要接到驅動器端(不論是否有應用到 此功能。 3-64 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3.11.3 位置訊號轉接盒 為方便您所使用的台達伺服驅動器也能搭配其他市售馬達，ASD-IF-EN0A20 位置訊號轉接盒 提供一個最佳的選擇。它不需外接電源，也不需安裝驅動程式，或是任何複雜設定。 其功能介紹如下: 可將方波、弦波的訊號，轉換為台達伺服系統專用之通訊格式，因此可由台達伺服驅動 器控制。 能夠將弦波訊號轉換為高解析度之訊號，大幅提高馬達定位之精準度，及馬達速度限制， 同時滿足了馬達速度以及精度的需求。 可將弦波訊號做細切割最高達到 2048 倍。EX：單相弦波柵距為 20 µm 的弦波輸出光學 20 尺，透過轉接卡將可以達到 µm ≈ 10nm 的解析。 2048 可將原始訊號延伸至 20m 以上而不衰減，確保良好的通訊品質。 透過弦波訊號的插補，一則可以提高訊號解析度，二則可以避開頻率限制，滿足線馬高 精度及高速度的需求。 安裝環境條件 本產品在安裝之前必須置於其包裝箱內，若暫時不使用，為了使該產品能夠符合本公司的保 固範圍及日後的維護，儲存時務必注意下列事項： 必須置於無塵垢、乾燥之位置。 儲存位置的環境溫度必須在-20°C 到+65°C （-4°F 到 149°F ）範圍內。 儲存位置的相對溼度必須在 0%到 90%範圍內，且無結露。 避免儲存於含有腐蝕性氣、液體之環境中。 最好適當包裝存放在架子或台面。 本產品適合的安裝環境包括有：無發高熱裝置之場所﹔無水滴、蒸氣、灰塵及油性灰塵 之場所﹔無腐蝕、易燃性之氣、液體之場所﹔無漂浮性的塵埃及金屬微粒之場所﹔堅固 無振動、無電磁雜訊干擾之場所。 型號說明 ASD - IF – EN 0A 20 (1)產品別 ASD：AC Servo Drive (1) (3) (4) (5) (2)產品名稱 IF：Interface (3)模組類型 EN：Encoder (4)版本序號 0A：版本序號 (2) (5)連接埠規格 20：連接驅動器接頭為 20pin Revision Nov, 2014 3-65 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 適用機種 ASD-A2R-0121-□, ASD-A2R-1521-□, ASD-A2R-0221-□, ASD-A2R-0421-□, ASD-A2R-1021-□, ASD-A2R-2023-□, ASD-A2R-3023-□, (□=F,L,M,U) ASD-S-3023-F, ASD-S-4523-F, ASD-S-5523-F, ASD-S-7523-F 外觀介紹 1 訊號來源接頭 CN26，為 26 pin 接頭 2 驅動器連接頭 CN20，為 20 pin 接頭 3 狀態指示燈 ERROR：異警燈號* WARNING：警告燈號* RUN：正常運作燈號 X1：訊號來源為方波數位訊號 X2：訊號來源為弦波類比訊號 X3~X5：功能尚未開放 X6~7:保留 Drive Mode：由驅動器下達指令控制 4 功能指示燈 轉接盒狀態，此時轉接盒上的切換旋 鈕和開關無作用。 Switch Mode：由轉接盒上的切換旋 鈕和開關控制轉接盒狀態，此時驅動 器下達指令無作用。 Hall Sensor：有裝霍爾感應器 W/O Hall Sensor：沒有裝霍爾感應器 可以使用一字螺絲起子來旋轉旋鈕 5 訊號切換旋鈕 X1：訊號來源為方波數位訊號 X2：訊號來源為弦波類比訊號 X3~X9：未開放 6 功能切換開關 以指撥動上下方向開關至欲選擇之功 能 NOTE 1) 當異警產生時，異警燈號亮起，同時在驅動器顯示異警代號，可依照代號指示 查詢驅動器使用手冊的說明和處置方法。 2) 當警告產生時，警告燈號亮起，同時在驅動器顯示警告代號，可依照代號指示 查詢驅動器使用手冊的說明和處置方法。 3-66 Revision Nov, 2014 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 規格 項目 ASD-IF-EN0A20 電源需求 +5.0 V±5% 消耗電流 250mA Typ. 500mA Max. 頻率響應 2MHz Max. 類比輸入訊號 (Sin, Cos, Ref) 差動輸入振幅: 0.4 to 1.2 Vp-p 脈波輸入訊號 +5V 霍爾感應器輸入訊號 +3.3V 輸出訊號 位置資料，霍爾感應器資訊，警示 輸出型式 串列資料傳輸 重量 約 70g 操作溫度 0 ~ 55 ℃ 儲存溫度 -20 ~+65 ℃ 輸入信號準位: 1.5 to 2.7V 接腳定義 20 pin 接頭 PIN 定義 說明 PIN 定義 說明 1 Reserved - 11 /OZ - 2 FPGA_TDI - 12 FPGA_TRST - 3 FPGA_TMS - 13 GND 電源地線 4 Drive_T- 串列通訊訊號傳輸(-) 14 5VD 電源+5V 5 Drive_T+ 串列通訊訊號傳輸(+) 15 GND 電源地線 6 FPGA_TCK - 16 5VD 電源+5V 7 Reserved - 17 OB - 8 FPGA_TDO - 18 /OB - 9 OABZ_EN 脈波輸出致能 19 OA - 10 OZ - 20 /OA - PIN 定義 說明 PIN 定義 說明 1 QEA_IN+ 脈波 A 相(+)輸入 14 AGND 弦波電源地線 2 QEA_IN- 脈波 A 相(-)輸入 15 Motor_Temp - 26 pin 接頭 Revision Nov, 2014 3-67 第三章 配線|ASDA-A2R 系列 3 QEB_IN+ 脈波 B 相(+)輸入 16 HALL_W W 相霍爾訊號輸入 4 QEB_IN- 脈波 B 相(-)輸入 17 HALL_V V 相霍爾訊號輸入 5 QEZ_IN+ 脈波 Z 相(+)輸入 18 HALL_U U 相霍爾訊號輸入 6 QEZ_IN- 脈波 Z 相(-)輸入 19 LiMot_CLK- - 7 QES_IN- - 20 LiMot_CLK+ - 8 A+_IN 弦波 A 相(+)輸入 21 LiMot_Data- - 9 A-_IN 弦波 A 相(-)輸入 22 LiMot_Data+ - 10 B+_IN 弦波 B 相(+)輸入 23 GND 脈波電源地線 11 B-_IN 弦波 B 相(-)輸入 24 GND 脈波電源地線 12 R+_IN 弦波 Z 相(+)輸入 25 5VD 電源+5V 13 R-_IN 弦波 Z 相(-)輸入 26 5VD 電源+5V 安裝說明 NOTE 3-68 此圖並非以等比例尺寸繪製，僅供作連接說明之用。 Revision Nov, 2014 第四章 面板顯示及操作 本章說明 ASDA-A2R 系列伺服驅動器之面板狀態顯示及各項操作說明。 4.1 面板各部名稱 顯示器 五組七段顯示器用於顯示監視值、參數值 及設定值。 SHIFT鍵 參數模式下可改變群組碼。編輯模式下閃爍 字元左移可用於修正較高之設定字元值。監 視模式下可切換高/低位數顯示。 MODE CHARGE ▲ ▼ SHIFT SET SET鍵 顯示及儲存設定值。監視模式下可切換10/ 16進制顯示。在參數模式下，按SET鍵可進 入編輯模式。 DOWN鍵 變更監視碼、參數碼或設定值。 UP鍵 變更監視碼、參數碼或設定值。 電源指示燈 主電源迴路電容量之充電顯示。 MODE鍵 切換監視模式/參數模式/ 異警顯示，在編輯模式時，按MODE鍵 可跳出到參數模式。 Revision Nov, 2014 4-1 第四章 面板顯示及操作|ASDA-A2R 系列 4.2 參數設定流程 模式切換： Power On 監視模式 請參照7.2.1節 MODE 參數模式 參數內容詳見第八章 1. 若無異警發生則略過異警模式。 2. 當有新的異警發生時，無論在任何模式下都會切 到異警模式。 3. 切換到其他模式後，當連續20秒沒有任何鍵被按下 ，則會自動切換回異警模式。 相關異警說明請參照第十章 MODE 異警模式 MODE 各模式操作： 監視模式 監視模式 1. 按 鍵選擇欲監視的變數， 所有監視變數詳見4.3.5節 2. 直接由P0-02輸入欲監視變數的代碼 (請參照7.2.1節或參數P0-02) ‧‧‧‧ 4-2 SHIFT 切換高低位元 SET 切換十六/十進制 Revision Nov, 2014 第四章 面板顯示及操作|ASDA-A2R 系列 參數模式 參數模式 監視參數 P0 ‧‧‧ SHIFT 基本參數 P1 ‧‧‧ SHIFT 擴充參數 P2 ‧‧‧ SHIFT 通訊參數 P3 ‧‧‧ SHIFT 診斷參數 P4 ‧‧‧ SHIFT Motion 設定P5 ‧‧‧ SHIFT PR路徑定義 P6 ‧‧‧ SHIFT PR 路徑定義P7 ‧‧‧ SHIFT MODE 監視模式 Revision Nov, 2014 4-3 第四章 面板顯示及操作|ASDA-A2R 系列 編輯設定模式 參數模式 MODE SET 編輯設定模式 ‧‧‧ SET 儲存設定參數值 後自動回到參數 模式 顯示參數設定值 SHIFT ‧‧‧ SET 儲存設定參數值 後自動回到參數 模式 SHIFT ‧‧‧ SET ‧‧‧ 儲存設定參數值 後自動回到參數 模式 MODE 監視/異警模式 4-4 若無異警發生則略過異警模式。 Revision Nov, 2014 第四章 面板顯示及操作|ASDA-A2R 系列 4.3 狀態顯示 4.3.1 儲存設定顯示 當參數編輯完畢，按下 SET 儲存設定鍵時，面板顯示器會依設定狀態持續顯示設定狀態符 號一秒鐘。 顯示符號 內容說明 設定值正確儲存完了（Saved）。 唯讀參數，寫入禁止（Read-Only）。 密碼輸入錯誤或未輸入密碼（Locked）。 設定值不正確或輸入保留設定值（Out of Range）。 伺服啟動中無法輸入（Servo On）。 此參數須重新開機才有效（Power On）。 4.3.2 小數點顯示 顯示符號 內容說明 高/低位指示：當資料為 32 位元 10 進位顯示時，用來指示目前顯示為 高位或是低位部份。 負號：當資料以 10 進位顯示時，最左邊之兩個小數點代表負號，不論 16/32 位元資料皆同。16 進位顯示一律為正，不顯示負號。 4.3.3 警示訊息顯示 顯示符號 內容說明 驅動器產生錯誤時，顯示警訊符號’AL’及警訊代碼’nnn’。 其代表含意請參考第七章 P0-01 參數說明，或第十一章異警排除。 4.3.4 正負號設定顯示 顯示符號 內 容 說 明 進入編輯設定模式時，可按下 UP／DOWN 鍵來增減顯示的內容值。 SHIFT 鍵可改變欲修正的進位值（此時進位值會呈現閃爍狀態）。 SHIFT 鍵連續按 2 秒，可切換正（+）、負（-）符號。若切換正負符號 後，參數值超出範圍，則不切換。 Revision Nov, 2014 4-5 第四章 面板顯示及操作|ASDA-A2R 系列 4.3.5 監控顯示 驅動器電源輸入時，顯示器會先持續顯示監控顯示符號約一秒鐘。然後才進入監控模式。 在監控模式下可按下 UP 或 DOWN 鍵來改變欲顯示之監視變數，或可直接修改參數 P0-02 來指定監視代碼。電源輸入時，會以 P0-02 之設定值為預設之監視碼。例如：P0-02 值為 4，每當電源輸入時，會先顯示 C-PLS 監視符號，然後再顯示脈波命令輸入脈波數。 P0-02 設定值 0 1 2 3 4 監控顯示符號 內容說明 單位 馬達迴授脈波數（電子齒輪之後） （使用者單位）[user unit] 脈波命令輸入脈波數（電子齒輪之後） （使用者 單位） [user unit] 控制命令脈波與迴授脈波誤差數（使用者單位）[user unit] 馬達迴授脈波數（編碼器單位）（單相脈波解 析，台達 20 bit 旋轉馬達則為 128 萬 Pulse/rev） 脈波命令輸入脈波數（電子齒輪之前） （編碼器 單位） [pulse] [pulse] 5 誤差脈波數（電子齒輪之後）（編碼器單位） [pulse] 6 脈波命令輸入頻率 [Kpps] 7 馬達速度 旋轉馬達 [r/min] 線性馬達 [m/s] 8 速度輸入命令 [Volt] 9 速度輸入命令 [r/min] 10 扭矩(推力)輸入命令 [Volt] 11 扭矩(推力)輸入命令 [%] 12 平均扭矩(推力) [%] 13 峰值扭矩(推力) [%] 14 主回路電壓 [Volt] 旋轉馬達：負載／馬達慣性比 旋轉馬達 [0.1times] （附註：如顯示 130，則真正慣量為 13.0，真 線性馬達 正重量則為 13kg） [0.1Kg] 線性馬達：負載／線馬動子+負載重量 15 4-6 Revision Nov, 2014 第四章 面板顯示及操作|ASDA-A2R 系列 P0-02 設定值 監控顯示符號 內容說明 IGBT 溫度 16 共振頻率（低位元就是第一共振點，高位元就 17 是第二共振點） 單位 [℃] [Hz] 相對於編碼器 Z 相的絕對脈波數，也就是 Z 相 18 0 +5000, 0 +5000, 0 Z 19 20 21 22 23 24 25 26 Revision Nov, 2014 Z Z 原點處的數值為 0 往前往後轉為正負 5000 pulse 映射參數#1：顯示參數 P0-25 的內容 （由 P0-35 指定映射的目標） 映射參數#2：顯示參數 P0-26 的內容 （由 P0-36 指定映射的目標） 映射參數#3：顯示參數 P0-27 的內容 （由 P0-37 指定映射的目標） 映射參數#4：顯示參數 P0-28 的內容 （由 P0-38 指定映射的目標） 監視變數#1：顯示參數 P0-09 的內容 （由 P0-17 指定監視變數代碼） 監視變數#2：顯示參數 P0-10 的內容 （由 P0-18 指定監視變數代碼） 監視變數#3：顯示參數 P0-11 的內容 （由 P0-19 指定監視變數代碼） 監視變數#4：顯示參數 P0-12 的內容 （由 P0-20 指定監視變數代碼） - - - - - - - - - 4-7 第四章 面板顯示及操作|ASDA-A2R 系列 數值值顯示範例 狀態值顯示說明 數值如果為 1234，則顯示 01234（10 進位顯示法） 。 (Dec) 16 位元資料 數值如果為 0x1234，則顯示 1234（16 進位顯示法， (Hex) 第一位不顯示任何值）。 (Dec 高) 數值如果為 1234567890，高位元顯示為 1234.5， (Dec 低) (Hex 高) (Hex 低) 低位元顯示為 67890（10 進位顯示法）。 32 位元資料 數值如果為 0x12345678，高位元顯示為 h1234， 低位元顯示為 L5678（16 進位顯示法）。 負數顯示。數值如果為 -12345，則顯示 1.2.345（只有 10 進位顯 示法，16 進位制沒有正負號顯示）。 NOTE 1） Dec 表示 10 進位顯示，Hex 表示 16 進位顯示。 2） 以上顯示方式在監視模式與編輯設定模式均適用。 3） 所有監視變數皆為 32 位元資料，顯示時可以自由切換高/低位元以 及顯示方式(Dec/Hex)。參數 Px-xx 則依據第八章之定義，每一參 數只支援一種顯示方式，不可切換。 4-8 Revision Nov, 2014 第四章 面板顯示及操作|ASDA-A2R 系列 4.4 一般功能操作 4.4.1 異常狀態記錄顯示操作 進入參數模式 P4-00 ~ P4-04 後，按下 SET 鍵，可顯示對應的錯誤歷史記錄碼。 Revision Nov, 2014 4-9 第四章 面板顯示及操作|ASDA-A2R 系列 4.4.2 寸動模式操作 進入參數模式 P4-05 後，可依下列設定方式進行寸動操作模式： (1) 按下 SET 鍵，顯示寸動速度值。初值為 20 (單位：旋轉馬達[r/min]；線性馬達 [ 10 −3 m / s ]) 。 (2) 按下 UP 或 DOWN 鍵來修正希望的寸動速度值。範例中調整為 100 (單位：旋轉馬達 [r/min]；線性馬達[ 10 −3 m / s ]) 。 (3) 按下 SET 鍵，顯示 JOG 並進入寸動模式。 (4) 進入寸動模式後，按下 UP 或 DOWN 鍵使伺服馬達朝正方向或逆方向運動，放開按鍵 則伺服馬達立即停止運動。寸動操作必須在 Servo On 時才有效。 4-10 Revision Nov, 2014 第四章 面板顯示及操作|ASDA-A2R 系列 4.4.3 強制數位輸出操作 依下列設定方式進入輸出診斷模式。先設定 P2-08=406，開起強制 DO 模式，再由 P4-06 經由二進制方式設定強制 DO 輸出。當數值設定為 2 時，強制開啟 DO2，當數值設定為 5 時，強制開啟 DO1 與 DO3。此模式在斷電後不記憶，重開電即可回復正常 DO，或設定 P2-08=400 亦可切回正常 DO 模式。 NOTE Revision Nov, 2014 P4-06 為 16 進位顯示，所以第五位的 0 皆不顯示。 4-11 第四章 面板顯示及操作|ASDA-A2R 系列 4.4.4 數位輸入診斷操作 依下列設定方式進入輸入診斷模式。由外部輸入訊號 DI1 ~ DI8 觸發時，相對應之訊號會 顯示於面板顯示器上。其顯示方式為位元，當位元顯示時為觸發。 舉例來說：如果顯示為「3FE1」，「E」為 16 進制，那轉換成二進制為「1110」，那就是 DI6 ~ DI8 為觸發（ON） 。 4.4.5 數位輸出診斷操作 依下列設定方式進入輸出診斷模式。由輸出訊號 DO1 ~ DO5 之導通狀態，其相對應之訊 號會顯示於面板顯示器上；其顯示方式為位元，當位元顯示表示 ON。 舉例來說：如果顯示為「1F」，「F」為 16 進制，那轉換成二進制為「1111」 ，那就是 DO1 。 ~ DO4 為觸發（ON） SET 面板顯示十六進位 0001 1111 DO DODODODO 5 4 3 2 1 二進位碼 對應DO狀態 (十六進位顯示) 4-12 Revision Nov, 2014 第五章 試運作與調機步驟 本章分成兩部分來說明試運作，第一部份為無負載檢測，第二部分為安裝在機台的檢測。為 了安全，請使用者務必先進行第一部份的測試。 5.1 無負載檢測 為了避免對伺服驅動器或機構造成傷害，請先將伺服馬達所接的負載移除（包括伺服馬達軸 心上的連軸器及相關的配件，此目的主要是避免伺服馬達在運作過程中馬達軸心未拆解的配 件飛脫，間接造成人員傷害或設備損壞） 。若移除伺服馬達所接的負載後，根據正常操作程序， 能夠使伺服馬達正常運作起來，之後即可將伺服馬達的負載接上。 強烈建議：請先在無負載下，確定伺服馬達正常運作後，再將負載接上，以避免危險。 請依下表所列之項目，逐一檢查以便在馬達運作前，早一步發現問題及早解決，以免馬達開 始運作後造成損壞： 檢查伺服驅動器是否有外觀上明顯的毀損。 配線端子的接續部位請實施絕緣處理。 檢查配線是否完成及正確，避免造成損壞或發生異常動作。 螺絲或金屬片等導電性物體、可燃性物體是否存在伺服驅動器內。 控制開關是否置於 OFF 狀態。 運作前檢測 （未供應控制電源） 伺服驅動器或外部之回生電阻，不可設置於可燃物體上。 為避免電磁制動器失效，請檢查立即停止運作及切斷電源的迴路 是否正常。 伺服驅動器附近使用的電子儀器受到電磁干擾時，請使用儀器降 低電磁干擾。 請確定驅動器的外加電壓準位是否正確。 連接非台達旋轉馬達時，運作前需做好馬達參數設定，請參考馬 達參數設定一章。 編碼器電纜應避免承受過大應力。當馬達在運作時，注意接續電 運作時檢測 （已供應控制電源） 纜是否與機件接觸而產生磨耗或發生拉扯現象。 伺服馬達若有振動現象或運作聲音過大，請與廠商聯絡。 確認各項參數設定是否正確，依機械特性的不同可能會有不預期 的動作。勿將參數作過度極端之調整。 Revision Nov, 2014 5-1 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 重新設定參數時，請確定驅動器是在伺服停止（Servo Off）的狀 態下進行，否則會成為故障發生的原因。 繼電器動作時，若無接觸的聲音或其他異常聲音產生，請與廠商 聯絡。 電源指示燈與 LED 顯示是否有異常現象。 5.2 驅動器送電 請使用者依序按照以下步驟執行 (一) 先確認馬達與驅動器之間的相關線路連接正確： 1) 連接台達 20bit 旋轉馬達時，U、V、W 與 FG 必須分別對應紅、白、黑與綠線。如 果接錯，馬達運作將會出現不正常。 2) 連接非台達 20bit 旋轉馬達時，可透過新增功能：馬達自動偵測 (方法請參考第十二 章)，來幫忙偵測以及補正 UVW 接錯的問題。 3) 馬達地線 FG 務必與驅動器的接地保護端子連接，接線請參考 3.1 節。 危險：請勿將電源端（R、S、T）接到伺服驅動器的輸出（U、V、W） ，否則錯接電源線路 將造成伺服驅動器損壞。 (二) 連接驅動器之電源線路： 將電源連接至驅動器，電源接線法請參考 3.1.3。 (三) 電源啟動： 驅動器電源：包括控制迴路（L1c、L2c）與主迴路（R、S、T）電源。 當電源啟動，驅動器畫面為： 因為出廠值的數位輸入（DI6 ~ DI8）為反向運動禁止極限（NL）與正向運動禁止極限（PL） 與緊急停止（EMGS）訊號，若不使用出廠值的數位輸入（DI6 ~ DI8），需調整數位輸 入（DI）之參數 P2-15 ~ P2-17 之設定，可將參數設定為 0（Disable 此 DI 之功能）或 修改成其他功能定義。 若上一次結束時，驅動器狀態顯示參數（P0-02）設定為馬達速度（07） ，則正常的畫面 為： 5-2 Revision Nov, 2014 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 當畫面沒有顯示任何文字時，請檢查控制迴路電源是否電壓過低。 1) 當畫面出現 過電壓警告： 主迴路輸入電壓高於額定容許電壓值或電源輸入錯誤（非正確電源系統）。 解決方法： 用電壓計測定主迴路輸入電壓是否在額定容許電壓值以內。 用電壓計測定電源系統是否與規格定義相符。 2) 當畫面出現 位置檢出器異常警告： 請檢查馬達的位置檢出器是否有連接牢固或接線錯誤。 解決方法： 確認接線是否遵循說明書內之建議線路。 檢視位置檢出器接頭。 檢查接線是否鬆脫。 位置檢出器損壞。 3) 當畫面出現 Revision Nov, 2014 5-3 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 緊急停止警告： 請檢查數位輸入 DI1~DI8 中是否有設緊急停止（EMGS）。 解決方法： 若不需緊急停止（EMGS）訊號作為輸入，則只要確認數位輸入 DI1~DI8 中，沒有 任一個數位輸入為緊急停止（EMGS）（即是 P2-10~P2-17 沒有一個設定為 21）。 若系統仍需要緊急停止（EMGS）功能，但此訊號預設為常閉輸入型式(normally close，功能碼 0x0021)，此時請確認制定為該功能之 DI 有信號輸入(亦為常閉模式)， 若不是如此，將此信號格式改為常開模式(normally open，功能碼為 0x0121)。 4) 當畫面出現 反向運動禁止極限異常警告： 請檢查數位輸入 DI1~DI8 中是否有設反向運動禁止極限（NL）而且該接點沒有導通 （ON）。 解決方法： 若不需反向運動禁止極限（NL）訊號作為輸入，則只要確認數位輸入 DI1~DI8 中， （即是 P2-10～P2-17 沒有一個設定 沒有任一個數位輸入為反向運動禁止極限（NL） 為 22）。 若系統仍需要反向運轉禁止極限（NL）功能，但此訊號預設為常閉輸入型式(normally close，功能碼 0x0022)，此時請確認制定為該功能之 DI 有信號輸入(亦為常閉模式)， 若不是如此，將此信號格式改為常開模式(normally open，功能碼為 0x0122)。 5) 當畫面出現 5-4 Revision Nov, 2014 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 正向運動禁止極限異常警告： 請檢查數位輸入 DI1~DI8 中是否有設正向運動禁止極限（PL）而且該接點沒有導通 （ON）。 解決方法： 若不需要正向運動禁止極限（PL）訊號作為輸入，則只要確認數位輸入 DI1~DI8 中， 沒有任一個數位輸入為正向運動禁止極限（PL） （即是 P2-10～P2-17 沒有一個設定 為 23）。 若系統仍需要正向運轉禁止極限（PL）功能，但此訊號預設為常閉輸入型式(normally close，功能碼 0x0023)，此時請確認制定為該功能之 DI 有信號輸入(亦為常閉模式)， 若不是如此，將此信號格式改為常開模式(normally open，功能碼為 0x0123)。 6) 當畫面出現 過電流警告： 解決方法： 檢查馬達與驅動器接線狀態。 導線本體是否短路。 排除短路狀態，並防止金屬導體外露。 7) 當畫面出現 低電壓警告： 解決方法： 檢查主迴路輸入電壓接線是否正常。 電壓計測定是否主迴路電壓正常。 用電壓計測定電源系統是否與規格定義相符。 備註：若在啟動電源或作伺服啟動（不下任何命令）過程中出現其他警告訊息或不正常 顯示時，請通知經銷商。 Revision Nov, 2014 5-5 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 5.3 空載 JOG 測試 我們提出 JOG 寸動方式來試轉馬達及驅動器，使用者可不需要接額外配線這是非常方便的。 為了安全起見，寸動速度建議在低速度下進行，寸動模式以所設定的寸動速度來作等速度移 動，以下是我們的說明。 STEP 1：使用軟體設定伺服啟動，設定參數 P2-30 輔助機能設為 1，此設定為軟體強制伺服 啟動 STEP 2：設定參數 P4-05 為寸動速度 (單位：旋轉馬達[r/min]；線性馬達[ 10 −3 m / s ]) 。 ，將欲寸動速度設定後，按下 SET 鍵後，驅動器將進入 JOG 模式。 STEP 3：按下 MODE 鍵時，即可脫離 JOG 模式。 SET 顯示寸動速度值，初值為20 按下UP/DOWN鍵來調整寸動速度值 調整為100 SET 顯示JOG並進入寸動模式 寸動模式 馬達正向運動 馬達反向運動 正反向的定義與實際馬達運動方向無關。 正向的定義為輸出/入脈波為相同方向遞增，反向 的定義則為輸出/入脈波為相反方向遞增。馬達運 動方向可由使用者透過參數P1-01來變更。 MODE 離開 5-6 Revision Nov, 2014 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 5.4 空載的速度測試 作空載速度測試前，盡可能將馬達基座固定，以防止馬達速度變化所產生反作用力造成危險。 STEP 1： 將驅動器的控制模式設定為速度模式調整參數 P1-01 控制模式設定為 2，即為速度模式，更 改後須重新上電才會更新操作模式。 STEP 2： 速度控制模式下，所需試運作設定數位輸入 DI 設定如下： 數位輸入 參數設定值 符號 功能定義說明 CN1 Pin No DI1 P2-10=101 SON 伺服啟動 DI1-=9 DI2 P2-11=109 TRQLM 扭矩限制 DI2-=10 DI3 P2-12=114 SPD0 速度命令選擇 DI3-=34 DI4 P2-13=115 SPD1 速度命令選擇 DI4-=8 DI5 P2-14=102 ARST 異常重置 DI5-=33 DI6 P2-15=0 Disabled 此 DI 功能無效 - DI7 P2-16=0 Disabled 此 DI 功能無效 - DI8 P2-17=0 Disabled 此 DI 功能無效 - EDI9 P2-36=0 Disabled 此 DI 功能無效 CN7=2 EDI10 P2-37=0 Disabled 此 DI 功能無效 CN7=3 EDI11 P2-38=0 Disabled 此 DI 功能無效 CN7=4 EDI12 P2-39=0 Disabled 此 DI 功能無效 CN7=5 EDI13 P2-40=0 Disabled 此 DI 功能無效 CN7=6 EDI14 P2-41=0 Disabled 此 DI 功能無效 CN7=7 上表將原出廠設定值反向運動禁止極限（DI6）與正向運動禁止極限（DI7）及緊急停止（DI8） 之功能取消，因此將參數 P2-15 ~ P2-17 與 P2-36 ~ P2-41 設為 0（Disabled），台達伺服的 數位輸入為可由使用者自由規劃，因此使用者規劃數位輸入（DI）時，需參考 DI 碼之定義。 設定完成後，若驅動器有異常訊號出現（因為出廠設定值有反向運動禁止極限與正向運動禁 止極限及緊急停止之功能） ，須重新開機或將異常重置 DI5 接腳導通，用來清除異常狀態，請 參考 5.2 章節。 速度命令選擇根據 SPD0、SPD1 來選擇，列表如下： Revision Nov, 2014 5-7 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 速度命令編 CN1 的 DI 信號 號 命令來源 SPD1 SPD0 內容 S1 0 0 外部類比命令 V-REF，GND 之間電壓差 S2 0 1 S3 1 0 內部暫存器 S4 1 1 參數 範圍 -10V ~ +10V P1-09 -60000~60000 P1-10 -60000~60000 P1-11 -60000~60000 0：表示開關狀態為開路（OFF） 1：表示開關狀態為導通（ON） 內部暫存器參數 永磁同步旋轉馬達為 -60000 ~ 60000，設定速度 =設定值 x 單位（0.1r/min）。 永磁同步線性馬達為 -15999999 ~ 15999999，設定速度 =設定值 x 10 −6 m / s 。 例：P1-09 = +30000，永磁同步旋轉馬達設定速度= +30000 x 0.1r/min = +3000r/min 永磁同步線性馬達設定速度= +30000 x 10 −6 m / s = 0.03m/s 例：P1-09 = +30000，設定速度 = +30000 x 0.1r/min = +3000r/min 速度內部暫存器之命令設定(以旋轉馬達為例) 運動方向 參數 P1-10 設定為 1000 輸入數值命令 + 參數 P1-11 設定為-30000 - 反向 參數 P1-09 設定為 30000 5-8 正向 Revision Nov, 2014 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 STEP 3： (1) 使用者將數位輸入 DI1 導通，伺服啟動（Servo On） 。 (2) 數位輸入 DI3（SPD0）與 DI4（SPD1）速度命令開關開路，代表 S1 命令，此時馬達 根據類比電壓命令運動。 ，代表 S2 命令被承認，此時馬達速度為 3000r/min(旋轉 (3) 只導通數位輸入 DI3（SPD0） 馬達)、0.03m/s(線性馬達)。 (4) 只導通數位輸入 DI4（SPD1） ，代表 S3 命令被承認，此時馬達速度為 100r/min(旋轉馬 達)、0.001m/s(線性馬達)。 ，代表 S4 命令被承認，此時馬達速度 (5) 同時導通數位輸入 DI3（SPD0）與 DI4（SPD1） 為 -3000r/min(旋轉馬達)、-0.03m/s(線性馬達)。 (6) 可任意重複(3)，(4)，(5)。 。 (7) 欲停止時，數位輸入 DI1 開路伺服停止（Servo Off） Revision Nov, 2014 5-9 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 5.5 空載的定位測試 作空載定位測試前，盡可能將馬達固定，以防止馬達速度變化所產生反作用力造成危險。 STEP 1： 將驅動器的控制模式設定為位置內部暫存器模式。 將調整參數 P1-01 控制模式設定為 1，即為位置內部暫存器模式。更改後須重新上電才會更 新控制模式。 STEP 2：位置內部暫存器模式下，所需試運作設定數位輸入之 DI 設定如下： 數位輸入 參數設定值 符號 功能定義說明 CN1 Pin No DI1 P2-10=101 SON 伺服啟動 DI1-=9 DI2 P2-11=108 CTRG 命令觸發 DI2-=10 DI3 P2-12=111 POS0 位置命令選擇 DI3-=34 DI4 P2-13=112 POS1 位置命令選擇 DI4-=8 DI5 P2-14=102 ARST 異常重置 DI5-=33 DI6 P2-15=0 Disabled 此 DI 功能無效 - DI7 P2-16=0 Disabled 此 DI 功能無效 - DI8 P2-17=0 Disabled 此 DI 功能無效 - EDI9 P2-36=0 Disabled 此 DI 功能無效 CN7=2 EDI10 P2-37=0 Disabled 此 DI 功能無效 CN7=3 EDI11 P2-38=0 Disabled 此 DI 功能無效 CN7=4 EDI12 P2-39=0 Disabled 此 DI 功能無效 CN7=5 EDI13 P2-40=0 Disabled 此 DI 功能無效 CN7=6 EDI14 P2-41=0 Disabled 此 DI 功能無效 CN7=7 上表將原出廠設定值反向運動禁止極限（DI6）與正向運動禁止極限（DI7）及緊急停止（DI8） 之功能取消，因此將參數 P2-15 ~ P2-17 與 P2-36 ~ P2-41 設為 0（Disabled），台達伺服的 數位輸入為可由使用者自由規劃，因此使用者規劃數位輸入（DI）時，需參考 DI 碼之定義。 設定完後，若驅動器有異常訊號出現（因為出廠設定值有反向運動禁止極限與正向運動禁止 極限及緊急停止之功能） ，須重新開機或將異常重置 DI5 接腳導通，用來清除異常狀態，請參 考 5.2 章節。 5-10 Revision Nov, 2014 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 配線圖可參考 3.10.2 位置（PR）模式標準配線圖，但由於 POS2 並不是預設的輸入 DI，因 此更改 P2-14 值為 113。位置內部 64 組暫存器命令與 POS0~POS5 及相關參數調整的關係 如下表所示： 位置命令 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 PR0 0 0 0 0 0 0 PR1 0 0 0 0 0 1 PR49 1 1 0 0 1 0 PR50 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 ~ ~ PR63 CTRG 對應參數 P6-00 P6-01 P6-02 P6-03 ~ P6-98 P6-99 P7-00 P7-01 ~ P7-26 P7-27 0：表示開關狀態為開路（OFF） 1：表示開關狀態為導通（ON） 使用者可以任意設定這 64 組命令暫存器值（參數 P6-00 ~ P7-27） ，而且內部暫存器命令值 的定義，可以命令設定為絕對位置指令。 Revision Nov, 2014 5-11 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 5.6 調機步驟 旋轉馬達初步慣性比估測 / 線馬與負載總重（kg）估測------- JOG 模式 1. 當配線完成後送電時驅動器會出現 2. 按「MODE」鍵選取參數功能模式 3. 按「SHIFT」鍵 2 次選取參數群組模式 4. 按「UP」鍵游標選取使用者參數 P2-17 5. 按「SET」鍵顯示參數值顯示如右內容所示 6. 按「SHIFT」鍵 2 次選取，按「UP」鍵，再按「SET」鍵 7. 按「UP」鍵游標選取使用者參數 P2-30 8. 按「SET」鍵顯示參數值顯示如下內容 9. 按「UP」鍵游標以選取數值 1，再按「SET」鍵，此時驅動器 Servo On 10. 畫面顯示如右 11. 先按「MODE」鍵，再按「DOWN」鍵 12 次選取慣量估測值 12. 顯示現在慣量估測值之內容 / 線馬動子與負載總重（kg） （為出廠值） 13. 按「MODE」鍵選取參數功能模式 14. 按「SHIFT」鍵 2 次選取參數群組模式 15. 按「UP」鍵游標選取使用者參數 P4-05 16. 按「SET」鍵顯示內容為寸動速度 20，按「UP」鍵與「DOWN」鍵 增加或減少其寸動速度而按「SHIFT」鍵按一次則增加一位數 (單位： 旋轉馬達[r/min]；線性馬達[ 10 −3 m / s ]) 17. 選定所需的寸動速度後，按「SET」鍵後，顯示如右內容所示 18. 按「UP」鍵則正向運動或按「DOWN」鍵則反向運動 19. 先從低速度做寸動，來回等速在機構上運行平順後，再以較高速度做寸動 20. 在 P4-05 JOG 畫面下無法看到負載慣性比，請連續按兩下「MODE」鍵，即可看到負 載慣性比，要再執行 JOG，按「MODE」鍵，「SET」鍵兩次，觀看面板顯示，依據負 載慣性比 / 線馬動子與負載總重是否在多次反覆加減速後固定顯示一個值 5-12 Revision Nov, 2014 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 5.6.1 調機步驟流程圖 空載運轉已確定OK No 新機型? Yes 脫離上層控制 上機試運轉測試與初步慣性比*估測 手動模式調整 半自動模式調整 若負載慣性比估測*不正確， 無法得到最佳的增益調整效果 自動模式調整 連結上層控制 注意CN1配線可利用P4-07與P4-09 上機運轉測試 機械共振現象可利用P2-23及 P2-24來消除 利用已選定的增益調整模式 進行性能的提昇 OK 註: 以旋轉馬達來說使用「慣性比」一值；以線馬來說則是使用「線馬動子與負載總重（kg）」一值。 Revision Nov, 2014 5-13 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 5.6.2 結合機構的初步慣量估測流程圖 關閉伺服系統電源 將電機與機構結合 開啟伺服系統電源 設定P0-02=15 面板顯示負載慣性比* 設定P2-32=0 手動增益調整 設定P2-30=1 調小P2-00的值， 設定P2-06=P2-00 Yes 機台抖振 No 進入參數P4-05 JOG模式 設定JOG速度20r/min 按上鍵(正向)或下鍵(反向)進 行JOG 等速運行 是否平順 No 檢查機構 Yes 調高JOG速度>200r/min 讓機台反覆正反轉 觀看面板顯示，依據負載慣性比*是否在多次反覆加減速後固 定，來選擇增益調整的方式。 註：在P4-05 JOG畫面下無法看到負載慣性比*，請連續按兩 次MODE鍵，即可看到負載慣性比*。如要再執行JOG，按 MODE鍵→SET鍵→SET鍵。 註: 以旋轉馬達來說使用「慣性比」一值；以線馬來說則是使用「線馬動子與負載總重（kg）」一值。 5-14 Revision Nov, 2014 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 5.6.3 自動模式調機流程圖 自動模式調機說明： 將 P2-32 設定為 1，系統會持續估測系統慣量，每隔 30 分鐘會自動儲存所估測的負載慣量 比至 P1-37，並參考 P2-31 的剛性及頻寬設定。增加 P2-31 剛性設定值會增加剛性或降低 來減少噪音，持續調整至性能滿意，調機完成。 P2-31：自動調整模式剛性設定（出廠值為 80） ，值越大剛性越高。 自動及半自動模式下，速度迴路響應頻寬設定： 1~50Hz：低剛性，低響應。 51~250Hz：中剛性，中響應。 251~850Hz：高剛性，高響應。 851~1000Hz：極高剛性，極高響應。 Servo off, 設定P2-32=1 後再Servo on 設定P0-02=15 面板顯示負載慣性比* 反覆加減速 1. 降低P2-31的值以減少噪音 2. 不調整P2-31的值，但調整P2-23和 P2-24的值來降低機械共振 (機械共振原理請參考5.6.6節) Yes 有共振音 No 性能滿足 Yes 完成 No 高響應要求 No Yes 提高P2-31的值以增加應 答性和剛性 註: 以旋轉馬達來說使用「慣性比」一值；以線馬來說則是使用「線馬動子與負載總重（kg）」一值。 Revision Nov, 2014 5-15 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 5.6.4 半自動增益模式調機流程圖 半自動模式調機說明： 將 P2-32 設定為 2，系統調整一段時間後，等系統慣量穩定後，就停止持續估測，並將估 測的負載慣量比儲存至 P1-37，當由其他模式(手動或是自動模式)切換到半自動模式時，又 會重新開始持續調整，在估測的過程中會參考 P2-31 的剛性及頻寬設定。增加 P2-31 半自 動調整模式應答性設定值來增加應答性或降低來減少噪音，持續調整至性能滿意，調機完 成。 ，值越大應答性越高。 P2-31：自動調整模式應答性設定（出廠值為 80） 自動及半自動模式下，速度迴路響應頻寬設定： 1~50Hz：低剛性，低響應。 51~250Hz：中剛性，中響應。 251~850Hz：高剛性，高響應。 851~1000Hz：極高剛性，極高響應。 Servo off, 設定P2-32=2 後再Servo on 設定P0-02=15 面板顯示負載慣性比* 反覆加減速 1. 降低P2-31的值以減少噪音 2. 不調整P2-31的值，但調整P2-23和 P2-24的值來降低機械共振 (機械共振原理請參考5.6.6節) Yes 有共振音 No 面板顯示的慣性比已 驅於固定，並檢查P2-33 bit0 是否為1* No Yes 性能滿足 No 提高P2-31的值以增加應 答性和剛性 Yes 完成 5-16 Revision Nov, 2014 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 註： 1. 以旋轉馬達來說使用「慣性比」一值；以線馬來說則是使用「線馬動子與負載總重（kg）」 一值。 2. P2-33 bit 0：1 表示半自動模式的慣量估測已經完成，可以讀取 P1-37 得知。 若將其清除為 0，則重新慣量估測。 5.6.5 旋轉馬達初步慣性比估測 / 線馬與負載總重（kg）估測的限制 限制條件： 旋轉馬達 線性馬達 1.到達 2000r/min 之加減速時間需在 1 秒 1. 到達 1m/s 之加減速時間需在 0.24 秒 以下。 2.回轉速度需在 200 r/min 以上。 以下。 2. 移動速度需在 0.01m/s 以上。 3.負載慣量需為馬達慣量的 100 倍以下。3.負載慣量需為馬達慣量的 100 倍以下。 4. 外力或慣性比變化不得太劇烈。 4. 外力或慣性比變化不得太劇烈。 估測動作： 自動增益模式在每 30 分鐘會將慣量值自動寫入至 P1-37，半自動增益調整模式會在運作一 段時間後，等系統慣量穩定後負載慣量停止估測，並自動儲存慣量值至 P1-37。 Revision Nov, 2014 5-17 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 5-18 Revision Nov, 2014 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 註： 1. 當共振現象持續存在，並重複設定 P2-47=1 達三次以上，請進入手動調整共振深度 設定。 2. 參數 P2-44 和 P2-46 是共振深度設定值，如果該值已經設至最大(32dB)，仍舊無法 降低共振時，請降低速度頻寬。在設定 P2-47 之後，使用者可檢查 P2-44 和 P2-46， 當 P2-44 的值為非 0 時，表示系統有一共振頻，此時使用者可讀取 P2-43，即為此 共振點之 Hz，當系統有另一共振點時，其資訊會如同 P2-43 與 P2-44 顯示於 P2-45 與 P2-46。 3. 以旋轉馬達來說使用「慣性比」一值；以線馬來說則是使用「線馬動子與負載總重（kg）」 一值。 Revision Nov, 2014 5-19 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 5.6.6 機械共振的處理 機械高頻共振的抑制，提供三組 Notch filter ，其中兩組可以設為自動抑制共振，或是手動 抑振。 手動方式的抑振流程如下： 使用PC Software提供的共振點 分析工具來顯示共振頻率點 馬達反覆加減速 有高頻共振 現象 No 完成 Yes 根據PC Software所顯示的，設定P2-23為 共振頻率值，先設定P2-24初值為4 共振現象 消失 No 持續加大共振深度P2-24 Yes 完成 5-20 Revision Nov, 2014 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 5.6.7 增益調整模式與參數的關係 增益調整模式 P2-32 自動設定的 使用者自行調整的參數 參數 增益狀態 P1-37（馬達負載慣量比） P2-00（位置控制增益） 手動增益調整 0 （出廠值） 無 P2-04（速度控制增益） P2-06（速度積分補償） 固定 P2-25（共振抑制低通濾波） P2-26（外部干擾抵抗增益） 自動增益調整 （慣量持續估測） 半自動增益調整 （慣量非持續估測） 1 2 P1-37 P2-00 P2-02 P2-04 P2-06 P2-25 P2-26 P2-49 P1-37 P2-00 P2-02 P2-04 P2-06 P2-25 P2-26 P2-49 P2-31 自動調整模式應答性 設定值（應答等級） 持續調整（每 30 分鐘慣量 調整一次） 非持續調整 P2-31 半自動調整模式應答 （運作一段時 性設定值（應答等級）間後慣量停止 調整） 由自動模式 1 設為手動模式 0 時，P2-00、P2-02、P2-04、P2-06、P2-25、P2-26、P2-49 會重新修改成自動模式下相對應之參數值。 由半自動模式 2 設為手動模式 0 時，P2-00、P2-02、P2-04、P2-06、P2-25、P2-26、 P2-49 會重新修改成半自動模式下相對應之參數值。 Revision Nov, 2014 5-21 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 5.6.8 手動增益參數調整 關於位置或速度響應頻率的選擇必須由機台的剛性及應用的場合來決定，一般而言，高頻 度定位的機台或要求精密加工的機台需要設定較高的響應頻率，但設定較高的響應頻率容 易引發機台的共振，因此有高響應需求的場合需要剛性較高的機台以避免機械共振。在未 知機台的容許響應頻率時，可逐步加大增益設定以提高響應頻率直到共振音產生時，再調 低增益設定值。其相關增益調整原則如下說明： 位置控制增益（KPP，參數 P2-00） 說明 本參數決定位置迴路的應答性，KPP 值設定越大位置迴路響應頻率越高， 對於位置命令的追隨性越佳，位置誤差量越小，定位整定時間越短 注意 過大的設定會造成機台產生抖動或定位會有過衝（Overshoot）的現象。 計算公式 速度控制增益（KVP，參數 P2-04） 說明 本參數決定速度控制迴路的應答性，KVP 設越大速度迴路響應頻率越高， 對於速度命令的追隨性越佳。 注意 過大的設定容易引發機械共振。速度迴路的響應頻率必須比位置迴路的響應 頻率高 4~6 倍，當位置響應頻率比速度響應頻率高時，機台會產生抖動或 定位會有過衝（Overshoot）的現象。 計算公式 速度積分補償（KVI，參數 P2-06） 說明 KVI 越大對固定偏差消除能力越佳。 注意 過大的設定容易引發機台的抖動。 計算公式 5-22 Revision Nov, 2014 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 共振抑制低通濾波器（NLP，參數 P2-25） 說明 負載慣性比越大，速度迴路的響應頻率會下降，必須加大 KVP 以維持速度 的響應頻率。 注意 在加大 KVP 的過程，可能產生機械共振音，請嘗試利用本參數將噪音消除。 越大的設定對高頻噪音的改善越明顯，但是過大的設定會導致速度迴路不穩 定及過衝的現象。 計算公式 設定建議值如下： 外部干擾抵抗增益（DST，參數 P2-26） 說明 本參數用來增加對外力的抵抗能力，並降低加減速的過衝現象，出廠值為 0。在手動模式不建議調整，除非是要進行自動增益結果的微調。 位置前饋增益（PFG，參數 P2-02） 說明 可降低位置誤差量並縮短定位的整定時間。 注意 過大的設定容易造成定位過衝的現象；若電子齒輪比設定大於 10，亦容易 產生噪音。 Revision Nov, 2014 5-23 第五章 試轉操作與調機步驟|ASDA-A2R 系列 （此頁有意留為空白） 5-24 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能 6.1 操作模式選擇 本驅動器提供位置、速度、扭矩(推力)三種基本操作模式，可使用單一控制模式，即固定在 一種模式控制，也可選擇用混合模式來進行控制，下表列出所有的操作模式與說明： 模式名稱 位置模式 （端子輸入） 位置模式 （內部暫存器輸入） 模式代號 模式碼 PT 00 說明 驅動器接受位置命令，控制馬達至目標位置。 位置命令由端子台輸入，信號型態為脈波。 驅動器接受位置命令，控制馬達至目標位置。 PR 01 位置命令由內部暫存器提供（共 64 組暫存器） ， 可利用 DI 信號選擇暫存器編號。 驅動器接受速度命令，控制馬達至目標速度。 速度模式 S 02 速度命令可由內部暫存器提供(共三組暫存 器)，或由外部端子台輸入類比電壓（-10V ~ +10V）。命令的選擇乃根據 DI 信號來選擇。 單 一 模 驅動器接受速度命令，控制馬達至目標速度。 速度模式 （無類比輸入） Sz 04 式 速度命令僅可由內部暫存器提供（共三組暫存 器），無法由外部端子台提供。命令的選擇乃根 據 DI 信號來選擇。 驅動器接受扭矩(推力)命令，控制馬達至目標扭 矩(推力)。扭矩(推力)命令可由內部暫存器提供 扭矩(推力)模式 T 03 （共三組暫存器），或由外部端子台輸入類比電 壓（-10V ~ +10V） 。命令的選擇乃根據 DI 信號 來選擇。 驅動器接受扭矩(推力)命令，控制馬達至目標扭 扭矩(推力)模式 （無類比輸入） Tz 05 矩(推力)。扭矩(推力)命令僅可由內部暫存器提 供（共三組暫存器），無法由外部端子台提供。 命令的選擇乃根據 DI 信號來選擇。 Revision Nov, 2014 6-1 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 模式名稱 混合模式 多重混合模式 模式代號 模式碼 說明 PT-S 06 PT 與 S 可透過 DI 信號切換 PT-T 07 PT 與 T 可透過 DI 信號切換 PR-S 08 PR 與 S 可透過 DI 信號切換 PR-T 09 PR 與 T 可透過 DI 信號切換 S-T 0A S 與 T 可透過 DI 信號切換 CANopen 0B 上位機命令控制 保留 0C 保留 PT-PR 0D PT 與 PR 可透過 DI 信號切換 PT-PR-S 0E PT 與 PR 與 S 可透過 DI 信號切換 PT-PR-T 0F PT 與 PR 與 T 可透過 DI 信號切換 改變模式的步驟如下： 1. 將驅動器切換到 Servo Off 狀態，可由 DI 的 SON 信號 OFF 來達成。 2. 將參數 P1-01 中的控制模式設定填入上表中的模式碼，可參閱第八章的說明。 3. 設定完成後，將驅動器斷電再重新送電即可。 接下來的內容，將介紹各單一模式的運作方式，包括模式架構介紹、命令的提供方式與選擇， 命令的處理以及增益（Gain）的調整等等。 6-2 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.2 位置模式 位置控制模式被應用於精密定位的場合，例如產業機械，本裝置有兩種命令輸入模式：脈波 及內部暫存器輸入，具有方向性的命令脈波輸入可經由外界來的脈波來操縱馬達的轉動角 度，本裝置可接受高達 4Mpps 的脈波輸入，為了更方便做位置控制，提供 64 組位置命令暫 存器，位置命令暫存器輸入有兩種應用方式，第一種為使用者在作動前，先將不同位置命令 值設於 64 組命令暫存器，再規劃 CN1 中 DI 之 POS0 ~ POS5 來進行切換；第二種為利用 通訊方式來改變命令暫存器的內容值，為了命令暫存器切換時產生的不連續，本裝置也提供 完整 Position Spine Line（簡稱 P-curve）曲線規劃，在位置閉迴路系統中，以速度模式為主 體，外部增加增益型式位置控制器及前置補償，同時，如同速度模式，二種操縱模式（手動、 自動）提供使用者來選擇，此章節僅說明增益型式位置控制器，前置補償及位置命令處理方 式。位置模式包括 PT 與 PR 兩種，PT 的命令是端子台輸入的脈波，PR 則是根據參數（P6-00 ~ P7-27）的內容。 6.2.1 PT 模式位置命令 PT 位置命令是端子台輸入的脈波，脈波有三種型式可以選擇，每種型式也有正/負邏輯之 分，可在參數 P1-00 中設定。 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 功能 P1-00 PTT 外部脈波列輸入型式設定 位置脈波是由 CN1 的 PULSE（43），/PULSE（41），HPULSE（38），/HPULSE（29） 與 SIGN（36） ，/SIGN（37） ，HSIGN（46） ，/HSIGN（40）端子輸入，可以是集極開路， 也可以是差動（Line Driver）方式。配線方式請參考 3.10.1。 6.2.2 PR 模式位置命令 PR 位置命令來源是使用參數（P6-00，P6-01）~（P7-26，P7-27）64 組內建位置命令暫 存器，配合外部 I/O（CN1、POS0 ~ POS5 與 CTRG）可以選擇 64 組中的一組來當成位 置命令，如下表所示： 位置命令 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 P0 0 0 0 0 0 0 P1 0 0 0 0 0 1 Revision Nov, 2014 CTRG 對應參數 P6-00 P6-01 P6-02 6-3 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 P6-03 ~ ~ P50 1 1 0 0 1 0 P51 1 1 0 0 1 1 P6-98 P6-99 P7-00 P7-01 ~ P63 ~ 1 1 1 1 1 1 P7-26 P7-27 POS0 ~ POS5 的狀態：0 代表接點斷路（Open），1 代表接點通路（Close）。 CTRG ：代表接點由斷路（0）變成通路（1）的瞬間。 絕對型與增量型位置暫存器的應用很廣泛，相當於一個簡單程序控制。使用者只要利用上 表即可輕易完成週期性運轉動作。舉例而言，位置命令 P1 是 10 轉，位置命令 P2 是 20 轉，下了位置命令 P1，再下位置命令 P2。兩者差異如下圖： 6.2.3 位置模式控制架構 基本控制架構如下圖所示： 6-4 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 為了達到更完美的控制效果，將脈波信號先經過位置命令處理單元作處理與修飾，該架構 如下圖所示： 位置命令處理單元 GNUM0, GNUM1 CN1 POS5~POS0 CTRG 命令 暫存器 P6-00 ∣ P7-27 加減速 暫存器 P5-20 ∣ P5-35 延遲時間 暫存器 P5-40 ∣ P5-55 速度 暫存器 P5-60 ∣ P5-75 第一分子(P1-44) 第二分子(P2-60) 第三分子(P2-61) S型平滑器 P1-36 命令選擇 P1-01 第四分子(P2-62) 脈波 高速 信號 低速 脈波選擇型式 P1-00 INHIBIT 計數器 分母(P1-45) Moving P1-01 低通濾波器 P1-08 位置Notch Filter P1-25 ∣ P1-26 位置Notch Filter P1-27 ∣ P1-28 圖中上方路徑是 PR 模式；下方為 PT 模式，乃利用 P1-01 來選擇。兩種模式均可設定電 子齒輪比，以便設定適合的定位解析度，也可以利用 S 形平滑器或低通濾波器來達到指令 平滑化的功能，茲說明如後。 脈波指令禁止功能（INHP） 要使用此功能前必須由 DI（參考 P2-10 ~ 17 及表 8.1 INHP(45)）先選定 INHP，若 DI 裡 面沒有選擇此功能則代表不使用此功能，選定此功能後當 INHP 輸入 ON 時，在位置控制 模式下脈波指令信號停止計算，使得馬達會維持在鎖定的狀態。（僅 DI 8 支援此功能） Revision Nov, 2014 6-5 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.2.4 位置 S 型平滑器 S 型平滑命令產生器，提供運動命令的平滑化處理。所產生的速度與加速度是連續的，而 且加速度的急跳度也比較小。不但可以改善馬達加減速的特性，在機械結構的運動上也更 加平順。當負載慣量(重量)增加時，使得馬達在啟動與停止期間，因為摩擦力與慣性的影 響運動也不平順，可加大 S 型加減速平滑常數（TSL），速度加速常數（TACC）與速度減 速常數（TDEC）來改善此現象。當位置命令改由脈波信號輸入時，其速度及角加速度的 輸入已經是連續的，所以並未使用 S 型平滑器。 6-6 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 P1-34 TACC S 形平滑曲線中的速度加速常數 P1-35 TDEC S 形平滑曲線中的速度減速常數 P1-36 TSL S 形平滑曲線中的加減速平滑常數 Revision Nov, 2014 功能 6-7 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.2.5 電子齒輪比 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 P1-44 GR1 電子齒輪比分子（N1） P1-45 GR2 電子齒輪比分母（M） 電 子 齒 輪 比=( 功能 N P1-44 N 1 )= < ( ) < 5000 M P1-45 ， 必 須 符 合 限 制 50 M 電子齒輪提供簡單易用的行程比例變更，通常大的電子齒輪比會導致位置命令步階化，可 透過 S 型曲線或低通濾波器將其平滑化來改善此一現象。當電子齒輪比等於 1 時，則命令 端每一個脈波所對到馬達移動脈波為 1 個脈波(單相脈波)，當電子齒輪比等於 0.5 時，則命 令端每二個脈波所對到馬達移動脈波為 1 個脈波(單相脈波)。 例如(旋轉馬達)：經過適當的電子齒輪比設定後，工作物移動量為 1µm/pulse，變得容易使 用。 馬達 (編碼器方式: A/B, Z) 編碼器 1280000 pulse/rev 齒輪比 未使用電子齒輪 使用電子齒輪 6-8 1 1 10000 = 3000 = 每 1pulse 命令對應工作物移動的距離 = 3 × 1000 3000 = = µm 4 × 2500 10000 = 1µm Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.2.6 低通濾波器 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 功能 P1-08 PFLT 位置指令平滑常數（低通平滑濾波） 6.2.7 位置模式（PR）時序圖 PR 模式下，位置命令是根據 CN1 的 DI 信號，即 POS0 ~ POS5 與 CTRG 來選擇，參閱 6.2.2 節可知 DI 信號與所選擇的命令暫存器的關係，其時序圖如下： Revision Nov, 2014 6-9 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.2.8 位置迴路增益調整 在設定位置控制單元前，因為位置迴路的內迴路包含速度迴路，使用者必須先將速度控制 單元以手動（參數 P2-32）操作方式將速度控制單元設定完成。然後再設定位置迴路的比 例增益（參數 P2-00） 、前饋增益（參數 P2-02）。或者使用自動模式來自動設定速度及位 置控制單元的增益。 1） 比例增益：增加此增益則會提高位置迴路響應頻寬。 2） 前饋增益：降低相位落後誤差。 fv ， fv：速度迴路的響應頻寬（Hz）， 4 KPP = 2 × π × fp，其中 fp：位置迴路的響應頻寬（Hz） 。 位置迴路頻寬不可超過速度迴路頻寬，建議 fp ≤ 例如：希望位置頻寬為 20 Hz KPP = 2 × π × 20= 125 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 功能 P2-00 KPP 位置控制比例增益 P2-02 PFG 位置控制前饋增益 位置控制單元 微分器 位置命令 + - 前饋低通濾波器 P2-03 前饋增益 P2-02 比例增益 P2-00 + 增益變動比率 P2-01 增益切換 P2-27 + 位置計數器 + 最大速度限制 P1-55 速度命令 編碼器 比例增益 KPP 過大時，位置開迴路頻寬提高而導致相位邊界變小，此時馬達轉子會來回轉 動震盪，KPP 必須要調小，直到馬達轉子不再震盪。當外部扭矩介入時，過低的 KPP 並 無法滿足合理的位置追蹤誤差要求。此時前饋增益 P2-02 即可有效降低位置動態追蹤誤差。 6-10 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.2.9 位置模式低頻抑振 若系統剛性不足，在定位命令結束後，即使馬達本身已經接近靜止，機械傳動端仍會出現 持續擺動，低頻抑振功能可以用來減緩機械傳動端擺動的現象，低頻抑振範圍為 1.0Hz 到 100.0HZ。本功能提供手動設定與自動設定功能。 自動設定功能： 若使用者難以直接知道頻率的發生點，可以開啟自動低頻抑振功能。此功能會自動尋找低 頻擺動的頻率，若 P1-29 設定為 1 時，系統會先自動關閉低頻抑振濾波功能並開始自動尋 找低頻的擺動頻率，當自動偵測到的頻率維持固定後，P1-29 會自動設回 0，並會將第一 擺動頻率設定在 P1-25 並且 P1-26 設為 1，第二擺動頻率設定在 P1-27 並且將 P1-28 設為 1。若當 P1-29 自動設回零後，低頻擺動依然存在，請檢查低頻抑振 P1-26 或 P1-28 是否 已被自動開啟，若 P1-26 與 P1-28 皆為零，代表沒有偵測到任何頻率，請減少低頻擺動檢 測準位 P1-30，並設定 P1-29 =1，重新尋找低頻的擺動頻率，需注意檢測準位設定太小時， 容易誤判雜訊為低頻頻率。 自動低頻抑振流程圖： Revision Nov, 2014 6-11 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 重覆定位控制 定位時是否 有擺動發生? Yes 設定P1-29=1 減少P1-30 註1 No 是否減緩擺 動? No P1-29是否 =0 增加P1-30 註2 Yes Yes P1-26和P1-28 皆為0? No Yes 設定P1-29=0 結束 註 1：當 P1-26 與 P1-28 均為 0 時，代表頻率找不到，可能因為檢測準位過高，而偵測不 到低頻擺盪的頻率。 註 2：當 P-26 或 P1-28 有值時，當是仍然無法減緩擺動時，可能因為檢測準位過低，把雜 訊誤判為低頻擺動頻率，或是其他非主要的低頻擺盪為頻率。 註 3：當自動抑振流程跑過之後，仍然無法達到減緩擺動的效果時，此時如果有方法得知 低頻擺動的頻率的話，可以手動設定 P1-25 或 P1-27 來達到抑振的效果。 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 功能 P1-29 AVSM 自動低頻抑振模式設定 P1-30 VCL 低頻擺動檢測準位 P1-30 指的是偵測擺動頻率上下振幅合起來的範圍，當頻率一直偵測不到時，有可能是因 為 P1-30 設定太大，超過擺動的幅度，建議可以調小 P1-30，須注意如果調太小，容易把 雜訊誤判為擺動頻率，如果手邊有 SCOPE 可以觀察的話，可以觀察位置誤差(pulse)定位 6-12 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 時的上下擺動幅度來設定適當的 P1-30。 手動設定法： 低頻抑振有兩組低頻抑振濾波器，第一組為參數 P1-25~P1-26，第二組為參數 P1-27~P1-28。可以利用這兩組濾波器來減緩兩個不同頻率的低頻擺動。參數 P1-25 與 P1-27 用來設定低頻擺動所發生的頻率，低頻抑振功能唯有在低頻抑振頻率參數設定與真 實的擺動頻率接近時，才會抑制低頻的機械傳動端的擺動，參數 P1-26 與 P1-28 用來設定 經濾波處理後的響應，當 P1-26 與 P1-28 設定越大響應越好，但是設太大容易使得馬達行 走不順。參數 P1-26 與 P1-28 出廠值預設值為零，代表兩組濾波器的功能皆被關閉。 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 P1-25 VSF1 低頻抑振頻率（1） P1-26 VSG1 低頻抑振增益（1） P1-27 VSF2 低頻抑振頻率（2） P1-28 VSG2 低頻抑振增益（2） 功能 6.3 速度模式 速度控制模式（S 或 Sz）被應用於精密控速的場合，例如 CNC 加工機。本裝置有兩種命令 輸入模式：類比輸入及暫存器輸入。類比命令輸入可經由外界來的電壓來操縱馬達的速度。 命令暫存器輸入有兩種應用方式：第一種為使用者在作動前，先將不同速度命令值設於三個 命令暫存器，再由 CN1 中 DI 之 SP0,SP1 來進行切換；第二種為利用通訊方式來改變命令暫 存器的內容值。為了命令暫存器切換產生的不連續，本裝置也提供完整 S 型曲線規劃。在閉 迴路系統中，本裝置採用增益及累加整合型式（PI）控制器。同時二種操縱模式（手動、自 動）也提供使用者來選擇。 手動增益模式由使用者設定所有參數，同時所有自動或輔助功能都被關掉；自動增益模式提 供一般估測負載慣量(重量)且同時調變驅動器參數的機能，此時使用者所設定的參數被當作 初始值。 Revision Nov, 2014 6-13 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.3.1 速度命令的選擇 速度命令的來源分成兩類，一為外部輸入的類比電壓；另一為內部參數。選擇的方式乃根 據 CN1 的 DI 信號來決定，如下表所示： 旋轉馬達 速度命令 CN1 的 DI 信號 編號 S1 SPD1 0 0 模式 S 外部類比命令 Sz 無 S2 S3 S4 0 1 1 1 0 1 內容 命令來源 SPD0 內部暫存器參數 V-REF，GND 之間 的電壓差 速度命令為 0 P1-09 P1-10 P1-11 範圍 -10 V ~ +10V 0 -60000 ~ 60000 -60000 ~ 60000 -60000 ~ 60000 線性馬達 速度命令 CN1 的 DI 信號 編號 S1 SPD1 0 0 模式 S 外部類比命令 Sz S2 0 1 S3 1 0 S4 1 1 內容 命令來源 SPD0 V-REF，GND 之間 無 的電壓差 速度命令為 0 P1-09 內部暫存器參數 P1-10 P1-11 範圍 -10 V ~ +10V 0 -15999999 ~ 15999999 -15999999 ~ 15999999 -15999999 ~ 15999999 SPD0 ~ SPD1 的狀態：0 代表接點斷路（Open） ，1 代表接點通路（Close）。 當 SPD0=SPD1=0 時，如果模式是 Sz，則命令為 0。因此，若使用者不需要使用類 比電壓作為速度命令時，可以採用 Sz 模式可以避免類比電壓零點飄移的問題。如果 模式是 S，則命令為 V-REF，GND 之間的類比電壓差，輸入的電壓範圍是-10V ~ +10V，電壓對應的轉速是可以調整的（P1-40） 。 當 SPD0，SPD1 其中任一不為 0 時，速度命令為內部參數。命令在 SPD0 ~ SPD1 改變後立刻生效，不需要 CTRG 作為觸發。 旋轉式馬達內部暫存器參數設定範圍為 -60000 ~ 60000，設定值 = 設定範圍 x 單位 （0.1r/min）。 6-14 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 例：P1-09 = +30000，設定值 = +30000 x 0.1r/min = +3000r/min 線性馬達內部暫存器參數設定範圍為 -15999999 ~ 15999999，設定值 = 設定範圍 x 單位 （ 10 −6 m/s）。 例：P1-09 = +30000，設定值 = +30000 x 10 −6 m/s = +0.03m/s 本節討論的速度命令除了可在速度模式（S 或 Sz）下當作速度命令，也可以在扭矩（T 或 Tz）模式下，當作速度限制的命令輸入。 6.3.2 速度模式控制架構 基本控制架構如下圖所示： 速度命令 速度命令 處理單元 速度估測器 速度控制單元 共振抑制單元 扭矩限制器 電流迴路 馬達 其中，速度命令處理單元是根據 6.3.1 來選擇速度命令的來源，包含比例器（P1-40）設定 類比電壓所代表的命令大小，以及 S 曲線做速度命令的平滑化。速度控制單元則是管理驅 動器的增益參數，以及即時運算出供給馬達的電流命令。共振抑制單元則是用來抑制機械 結構發生共振現象。分別說明如後： 首先介紹速度命令處理單元之中的功能，架構圖如下所示： Revision Nov, 2014 6-15 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 上方路徑為內部暫存器命令，下方路徑為外部類比命令，乃根據 SPD0，SPD1 狀態以及 P1-01（S 或 Sz）來選擇。通常為了對命令信號仍有較平順的響應，此時命令平滑器 S 曲 線及低通濾波器會被使用。 6-16 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.3.3 速度命令的平滑處理 S 型命令平滑器 速度 S 型平滑命令產生器，在加速或減速過程中，均使用三段式加速度曲線規劃。提供運 動命令的平滑化處理，所產生的加速度是連續的，避免因為輸入命令的急遽變化，而產生 過大的急跳度（加速度的微分） ，進而激發機械結構的振動與噪音。使用者可以使用速度加 速常數（TACC）調整加速過程速度改變的斜率；速度減速常數（TDEC）調整減速過程速 度改變的斜率；S 型加減速平滑常數（TSL）可用來改善馬達在啟動與停止的穩定狀態。 本裝置提供命令完成所需時間的計算。 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 P1-34 TACC S 形平滑曲線中的速度加速常數 P1-35 TDEC S 形平滑曲線中的速度減速常數 P1-36 TSL S 形平滑曲線中的加減速平滑常數 Revision Nov, 2014 功能 6-17 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 類比型命令平滑器 ASDA-A2R 系列特別提供類比型命令平滑器，主要提供類比輸入信號過快變化時的緩衝處 理。 類比型速度 S 曲線產生器，提供類比輸入命令平滑化的處理，其時間規劃與一般速度 S 曲 線產生器相同，且速度曲線與加速度曲線是連續的。上圖即為類比型速度 S 曲線產生器的 示意圖，在加速與減速的過程所參考的轉速命令斜率是不同的；使用者可依據實際情況調 整時間設定（P1-34，P1-35，P1-36），來改善此一現象。 命令端低通濾波器 命令端低通濾波器通常用來衰減掉不想要的高頻響應或雜訊，並兼具命令平滑效果。 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 6-18 參數 簡稱 功能 P1-06 SFLT 類比速度指令加減速平滑常數（低通平滑濾波 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.3.4 類比命令端比例器 馬達速度命令由 V_REF 和 VGND 之間的類比壓差來控制，並配合內部參數 P1-40 比例器 來調整速控斜率及範圍。 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 功能 設定 類比速度指令最大回轉 P1-40 設定 2000，則輸入電壓 10V 對應 P1-40 Revision Nov, 2014 VCM 速度 轉速命令 2000r/min。 6-19 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.3.5 速度模式時序圖 NOTE 1）OFF 代表接點斷路（Open） ，ON 代表接點通路（Close）。 2）當模式是 Sz 時，速度命令 S1=0；當模式是 S 時，速度命令 S1 是外 部輸入的類比電壓。 3）當 Servo On 以後，即根據 SPD0 ~ SPD1 的狀態來選擇命令。 6.3.6 速度迴路增益調整 接著介紹速度控制單元之中的功能，架構圖如下所示： ※負載慣量比是旋轉馬達，線性馬達則為線馬動子及負載總重 6-20 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 速度控制單元之中有許多的增益（Gain）可以調整，而調整的方式有二種（手動、自動） 可供使用者來選擇。 手動：由使用者設定所有參數，同時所有自動或輔助功能都被關掉。 自動：提供一般估測負載慣量(重量)且同時自動調變驅動器參數的機能，其架構又可分為 PI 自動增益調整及 PDFF 自動增益調整。 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 可由參數（P2-32）來選擇增益調整的方式： 參數 簡稱 P2-32 AUT2 增益調整方式 Revision Nov, 2014 功能 6-21 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 手動模式 當 P2-32 設定為 0 時，速度迴路的比例增益（P2-04）、積分增益（P2-06）及前饋增益 （P2-07），由使用者自行設定，一般而言各參數的影響如下： 比例增益：增加此增益則會提高速度迴路響應頻寬。 積分增益：增加此增益則會提高速度迴路低頻剛度，並降低穩態誤差。同時也犧牲相位邊 界值。過高的積分增益導致系統的不穩定性。 前饋增益：降低相位落後誤差。 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 功能 P2-04 KVP 速度控制增益 P2-06 KVI P2-07 KVF 速度前饋增益 速度積分補償 在學理上，步階響應可以來解釋比例增益（KVP），積分增益（KVI） ，前饋增益（KVF）。 我們分別以頻域及時域來解釋基本的道理： 6-22 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 頻域 Revision Nov, 2014 6-23 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 時域 轉速 KVP值 越 大 ， 頻 寬 越 大 ， 上 升 時 間 越 短 KVP ，但 過 大 時 系 統 的 相 位 邊 界 越 低 。 對 於穩 態 追 蹤 誤 差 ， 並 沒 有 比KVI具 有 明 顯幫 助 。 但 是對 於 動 態 追 蹤 誤 差 ， 它 具 有 明 顯 幫 助。 時間 轉速 KVI值 越 大 ， 低 頻 增益 越 大 ， 穩 態 追 蹤 KVI 誤 差 越 快 變 成 零 ， 但系 統 的 相 位 邊 界 大幅降低。 對 於 穩 態 追 蹤 誤 差 ，KVI具 有 明 顯 幫 助 。 但 是 對 於 動 態 追 蹤誤 差 ， 它 沒 有 明 顯幫助。 時間 轉速 KVF值 越 接 近1時 ， 前 置 補償 越 完 整 ， KVF 動 態 追 蹤 誤 差 變 很 小 ， 但KVF過 大 時 ， 會造成擺振。 時間 一般而言，由於頻域法需要儀器來配合量測，使用者必須有這方面的量測技術。而時域法 只需一台示波器，配合驅動器所提供的類比輸出入端子，使用者比較常用時域法來調整這 些所謂 PI 型控制器。PI 型控制器對扭矩(推力)負載抵抗與命令端追隨的處理能力是一樣 的，也就是說，命令端追隨與扭矩(推力)負載抵抗在頻域和時域都有同樣響應行為。使用 者可藉由設定命令端低通濾波器來降低命令端追隨的頻寬。 6-24 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 自動模式 自動方式採用適應學習性法則，驅動器會隨著外界負載的慣量(重量)自動調整內部參數。 因為適應學習性法則需要較長時間的歷程，過快的負載變化並不適合使用，最好是負載慣 量(重量)固定不變或變化緩慢。適應時間的歷程會依輸入信號的急緩而有不同。 馬達轉速 W (重量) 慣量估測 J 6.3.7 共振抑制單元 當機械結構發生共振現象，有可能是驅動器控制系統剛度過大或響應頻寬過快所造成，降 低這兩個因素或許可以改善，另外提供低通濾波器（參數 P2-25）及帶抑濾波器（參數 P2-23，P2-24） ，在不改變原來控制參數情況下，達到抑制共振的效果。 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1） P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰減率（1） P2-25 NLP 共振抑制低通濾波 P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2） P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰減率（2） P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3） P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰減率（3） Revision Nov, 2014 功能 6-25 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 驅動器有兩組自動共振抑制的 notch filter，第一組 notch filter 頻率為 P2-43 與衰減率為 P2-44，第二組 notch filter 頻率為 P2-45 與衰減率為 P2-46。當系統發生共振時，將參數 P2-47 設 1 或 2（開啟自動共振抑制功能） ，驅動器會自動搜尋共振頻率點且抑制共振，找到的頻率 點寫入 P2-43 與 P2-45，衰減率則寫入 P2-44 與 P2-46。當 P2-47 設定為 1 時，系統抑振完 後穩定約 20 分鐘，會自動將 P2-47 設為 0（關閉自動抑振功能） 。當 P2-47 設定為 2 時，則 持續搜尋共振點。 當 P2-47 設為 1 或 2 之後，如果仍有共振現象，請確認 P2-44 與 P2-46 參數，假如其中之一 數值為 32，建議降低速度頻寬，再重新估測。假如數值皆小於 32，仍有共振現象，請先將 P2-47 設為 0，再使用手動調整，將 P2-44 與 P2-46 數值加大，加大之後共振現象仍無改善， 建議降低頻寬，再使用自動共振抑制功能。 手動將 P2-44 與 P2-46 加大時，需注意 P2-44 與 P2-46 的數值是否大於 0，如果大於 0 則表 示相對應的頻率點 P2-43 與 P2-45，是自動共振抑制搜尋到的頻率，其數值等於 0，則 P2-43 與 P2-45 為預設值 1000 並非此功能找到的頻率點，將非存在的共振頻率點衰減率加深，恐 會惡化現有系統狀況。 6-26 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 P2-47 功能表 P2-47 P2-47 目前數值 欲修改數值 0 1 清除 P2-43~P2-46 數值，啟動自動共振抑制功能。 0 2 清除 P2-43~P2-46 數值，啟動自動共振抑制功能。 1 0 1 1 1 2 2 0 2 1 2 2 Revision Nov, 2014 功能 儲存目前 P2-43~P2-46 數值，關閉自動共振抑制功 能。 清除 P2-43~P2-46 數值，啟動自動共振抑制功能。 不清除 P2-43~P2-46 數值，持續開啟自動共振抑制 功能。 儲存目前 P2-43~P2-46 數值，關閉自動共振抑制功 能。 清除 P2-43~P2-46 數值，啟動自動共振抑制功能。 不清除 P2-43~P2-46 數值，持續開啟自動共振抑制 功能。 6-27 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 自動共振抑制流程圖： 伺服帶動機台啟動 是否有共振發生 No Yes 設定P2-47=1 是否有共振發生 No Yes No 重覆設定P2-47=1 已達3次 Yes 降低頻寬 Yes P2-44=32 或P2-46=32 No 設定P2-47=0 若P2-44 >0, 則P2-44數值加1 若P2-46 >0, 則P2-46數值加1 No 共振是否有改善 Yes 是否有共振發生 Yes No 設定P2-47=0 結束 6-28 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 首先就低通濾波器（參數 P2-25）來說明其效果。下圖為具有共振的系統開迴路增益 增益 頻率 當低通濾波器（參數 P2-25）由 0 開始調大，代表如下圖所示，BW 會越來越小。當然共 振頻率產生的問題解決了，但是系統響應頻寬和相位邊界也降低了。 增益 0dB BW 頻率 如果可以知道共振頻率，那麼帶抑濾波器（參數 P2-23，P2-24）可以直接將共振量消除。 帶抑濾波器的頻率設定只從 50 至 1000Hz。抑制強度只能 0~32 dB。如果共振頻率不在這 條件，那建議使用者利用低通濾波器（參數 P2-25）來降低共振強度。 首先就帶抑濾波器（P2-23, P2-24）及低通濾波器（P2-25）來說明其效果。下圖為具有共 振的系統開迴路增益。 Revision Nov, 2014 6-29 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 當低通濾波器（P2-25）由 0 開始調大，B.W.會越來越小。雖然共振產生的問題解決了， 但是系統響應頻寬和相位邊界也降低了，系統會變得更不穩定。 如果可以知道共振頻率，則帶拒濾波器（P2-23，P2-24）可以直接將共振量消除。通常如 果知道共振頻率是多少，使用帶拒濾波器的效果會比低通濾波器好，但是如果共振頻率會 隨時間或其他因素飄移，而且飄移太遠的話，那麼就不適合使用帶拒濾波器。 6-30 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.4 扭矩(推力)模式 扭矩(推力)控制模式（T 或 Tz）被應用於需要做扭力(推力)控制的場合，像是印刷機，繞線機… 等。本裝置有兩種命令輸入模式：類比輸入及暫存器輸入。類比命令輸入可經由外界來的電 壓來操縱馬達的扭矩(推力)。暫存器輸入由內部參數的資料（P1-12 ~ P1-14）作為扭矩命令。 6.4.1 扭矩(推力)命令的選擇 扭矩(推力)命令的來源分成兩類，一為外部輸入的類比電壓，另一為內部參數。選擇的方 式乃根據 CN1 的 DI 信號來決定，如下表所示： 扭矩命令 CN1 的 DI 信號 TCM1 TCM0 編號 命令來源 T1 T 外部類比命令 0 0 模式 Tz 無 T2 T3 T4 0 1 1 1 0 1 內部暫存器參數 內容 T-REF, GND 之間 的電壓差 扭矩(推力)命令為 0 P1-12 P1-13 P1-14 範圍 -10 V ~ +10V 0 -300% ~ 300% -300% ~ 300% -300% ~ 300% TCM0 ~ TCM1 的狀態：0 代表接點斷路（Open），1 代表接點通路（Close）。 當 TCM0=TCM1=0 時，如果模式是 Tz，則命令為 0。因此，若使用者不需要使用類 比電壓作為扭矩(推力)命令時，可以採用 Tz 模式，可以避免類比電壓零點漂移的問題。 如果模式是 T，則命令為 T-REF，GND 之間的類比電壓差，輸入的電壓範圍是 -10V ～+10V，代表對應的扭矩(推力)是可以調整的（P1-41）。 當 TCM0，TCM1 其中任一不為 0 時，扭矩(推力)命令為內部參數。命令在 TCM0 ~ TCM1 改變後立刻生效，不需要 CTRG 作為觸發。 本節討論的扭矩(推力)命令除了可在扭矩模式（T 或 Tz）下，當作扭矩(推力)命令，也可以 在速度（S 或 Sz）模式下，當作扭矩(推力)限制的命令輸入。 Revision Nov, 2014 6-31 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.4.2 扭矩(推力)模式控制架構 基本控制架構如下圖所示： 其中，扭矩(推力)命令處理單元是根據 6.4.1 來選擇扭矩(推力)命令的來源，包含比例器 （P1-41）設定類比電壓所代表的命令大小，以及處理扭矩(推力)命令的平滑化。電流控制 單元則是管理驅動器的增益參數，以及即時運算出供給馬達的電流大小。電流控制單元過 於繁複，而且與應用面比較無關，因此我們並不開放給使用者調整參數。只提供命令端設 定。 扭矩(推力)命令處理單元的架構圖如下所示： 上方路徑為內部暫存器命令，下方路徑為外部類比命令，乃根據 TCM0，TCM1 狀態以及 P1-01（T 或 Tz）來選擇。類比電壓命令代表的扭矩(推力)大小可用比例器調整，並採用低 通濾波器以便對命令信號有較平順的響應。 6-32 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.4.3 扭矩(推力)命令的平滑處理 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 功能 P1-07 TFLT 類比扭矩指令平滑常數（低通平滑濾波） 目標速 度 TFLT 6.4.4 類比命令端比例器 馬達扭矩命令由 T_REF 和 GND 之間的類比壓差來控制，並配合內部參數 P1-41 比例器來 調整扭矩斜率及範圍。 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 功能 設定 P1-41 設定 100，則輸入電壓 10V 對應 P1-41 Revision Nov, 2014 TCM 類比扭矩指令最大輸出 100% 額定扭矩。 6-33 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.4.5 扭矩(推力)模式時序圖 NOTE 1）OFF 代表接點斷路（Open），ON 代表接點通路（Close）。 2）當模式是 Tz 時，扭矩(推力)命令 T1=0；當模式是 T 時，扭矩(推力)命 令 T1 是外部輸入的類比電壓。 3）當 Servo On 以後，即根據 TCM0~TCM1 的狀態來選擇命令。 6-34 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.5 混合模式 除了單一操作模式以外，本驅動器亦提供混合模式可供運用。根據 6.1 節，混合模式共有五 類八種。 1） 速度/位置混合模式（PT-S，PR-S，PT-PR） 2） 速度/扭矩(推力)混合模式（S-T） 3） 扭矩(推力)/位置混合模式（PT-T，PR-T） 4） 位置速度多重混合模式(PT-PR-S) 5） 位置扭矩(推力)多重混合模式(PT-PR-T) 模式名稱 模式代號 模式碼 PT-S 06 PT 與 S 可透過 DI 信號 S_P 切換 PT-T 07 PT 與 T 可透過 DI 信號 T_P 切換 PR-S 08 PR 與 S 可透過 DI 信號 S_P 切換 PR-T 09 PR 與 T 可透過 DI 信號 T_P 切換 S-T 0A S 與 T 可透過 DI 信號 S_T 切換 PT-PR 0D PT 與 PR 可透過 DI 信號 PT_PR 切換 多重混合模 PT-PR-S 0E PT 與 PR 與 S 可透過 DI 信號 S_P 與 PT_PR 切換 式 PT-PR-T 0F PT 與 PR 與 T 可透過 DI 信號 T_P 與 PT_PR 切換 混合模式 說明 在此並不提供包含 Sz 與 Tz 的混合模式。為了避免混合模式佔用太多 DI 輸入點，因此速度 與扭矩(推力)模式可利用外部類比電壓信號作為命令，以減少 DI（SPD0、1 或 TCM0、1） 的使用，位置模式可以利用 PT 模式輸入脈波以減少 DI（POS0、1、2、3、4、5）的使用。 各模式的預設 DI/DO 信號請參考 3.3.2 節表 3.1 DI 輸入功能預設值定義表及表 3.2 DO 輸出 功能預設值定義表。 預設 DI/DO 信號就是模式剛選擇完成後，DI/DO 信號與 Pin 腳位的對應關係。如果使用者想 要更改這些設定，可以參考 3.3.4 節的內容。 Revision Nov, 2014 6-35 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.5.1 速度／位置混合模式 有 PT-S 與 PR-S 兩種，前者位置命令來自外部輸入的脈波，後者是內部參數（P6-00 ~ P7-27）的資料。速度命令可以是外部類比電壓或是內部參數（P1-09 ~ P1-11）的資料。 速度/位置模式的切換是由 S-P 信號控制。PR-S 模式的位置與速度命令皆以 DI 信號來選擇 較為複雜，時序圖如下所示： 在速度模式時（S-P 為 ON），速度命令由 SPD0、1 來選擇，此時 CTRG 無作用。當切換 成位置模式之後（S-P 為 OFF） ，由於位置命令沒有定義（需等待 CTRG 的上升緣） ，因此 馬達停止。當 CTRG 的上升緣發生時，則根據 POS0~POS5 來選擇位置命令，馬達立刻 往該位置移動。當 S-P 為 ON，又立刻回到速度模式。各模式下 DI 信號與所選擇的命令關 係，請參考單一模式的章節介紹。 6.5.2 速度／扭矩(推力)混合模式 只有 S-T 模式一種，速度命令可來自外部類比電壓，也可以是內部參數（P1-09～P1-11） 的資料，利用 SPD0~SPD1 來選擇。同樣的，扭矩(推力)命令可來自外部類比電壓，也可 以是內部參數（P1-12～P1-14）的資料，利用 TCM0~TCM1 來選擇。速度/扭矩(推力)模 式的切換是由 S-T 信號控制。時序圖如下所示： 在扭矩(推力)模式時（S-T 為 ON） ，扭矩(推力)命令由 TCM0、1 來選擇。當切換成速度模 式之後（S-T 為 OFF） ，扭矩(推力)命令由 SPD0、1 來選擇，馬達立刻追隨命令速度旋轉。 6-36 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 當 S-T 為 ON，又立刻回到扭矩模式。各模式下 DI 信號與所選擇的命令關係，請參考單一 模式的章節介紹。 6.5.3 扭矩(推力)／位置混合模式 有 PT-T 與 PR-T 兩種，前者位置命令來自外部輸入的脈波，後者是內部參數（P6-00 ~ P7-27）的資料。扭矩(推力)命令可以是外部類比電壓或是內部參數（P1-12 ~ P1-14）的 資料。扭矩(推力)/位置模式的切換是由 T-P 信號控制。PR-T 模式的位置與扭矩(推力)命令 皆以 DI 信號來選擇較為複雜，時序圖如下所示： 在扭矩(推力)模式時（T-P 為 ON） ，扭矩(推力)命令由 TCM0、1 來選擇，此時 CTRG 無作 用。當切換成位置模式之後（T-P 為 OFF），由於位置命令沒有定義（需等待 CTRG 的上 升緣） ，因此馬達停止。當 CTRG 的上升緣發生時，則根據 POS0~POS5 來選擇位置命令， 馬達立刻往該位置移動。當 T-P 為 ON，又立刻回到扭矩(推力)模式。各模式下 DI 信號與 所選擇的命令關係，請參考單一模式的章節介紹。 Revision Nov, 2014 6-37 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.6 其他 6.6.1 速度限制的使用 不管位置、速度或扭矩(推力)任何一種模式的最大速度都受到內部參數（P1-55）的限制。 速度限制命令與速度命令的下達方式相同，可以是外部類比電壓，也可以是內部參數 （P1-09 ~ P1-11）的資料，請參考 6.3.1 節的說明。 速度限制只可以在扭矩模式（T）下使用，以限制馬達速度。當扭矩(推力)模式命令採用外 部類比電壓時，可以有多餘的 DI 信號當作 SPD0~SPD1，用來選擇速度限制命令（內部參 數） 。當沒有足夠的 DI 信號可用時，速度限制命令可以直接以類比電壓輸入。當參數 P1-02 中的關閉／開啟速度限制功能設定為 1 時，速度限制功能啟動。時序圖如下所示： 6.6.2 扭矩(推力)限制的使用 扭矩(推力)限制命令與扭矩(推力)命令的下達方式相同，可以是外部類比電壓也可以是內部 參數（P1-12 ~ P1-14）的資料，請參考 6.4.1 節的說明。 扭矩(推力)限制可以在位置模式（PT, PR）或速度模式（S）下使用以限制馬達輸出扭矩(推 力)。當位置模式命令使用外部脈波或速度模式命令採用外部類比電壓時，可以有多餘的 DI 信號當作 TCM0~TCM1，用來選擇扭矩(推力)限制命令（內部參數）。當沒有足夠的 DI 信號可用時，扭矩(推力)限制命令可以直接以類比電壓輸入。當參數 P1-02 中的關閉／開 啟扭矩(推力)限制功能設定為 1 時，扭矩(推力)限制功能啟動。時序圖如下所示： 6-38 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.6.3 類比監視 使用者可經由類比監視觀察所需要的電壓信號。驅動器提供二個類比通道，分別在 CN1 編 號 15，16 的端子上。 相關參數：詳細內容請查閱手冊第 8 章 參數 簡稱 功能 P0-03 MON 類比輸出監控 P1-03 AOUT 檢出器脈波輸出極性設定 P1-04 MON1 MON1 類比監控輸出比例 P1-05 MON2 MON2 類比監控輸出比例 P4-20 DOF1 類比監控輸出（Ch1）漂移量校正值 P4-21 DOF2 類比監控輸出（Ch2）漂移量校正值 舉例來說，當使用者欲觀察通道 1 的電壓訊號，且設此通道為觀測脈波命令頻率，當脈波 命令頻率 2.25M 對應到 8 伏特的輸出電壓，則需修改 P1-04 的監控輸出比例為 50 (= 2.25M/ 最大輸入頻率)，其他相關設定包括 P0-03（X=3） ，P1-03（監控類比輸出極性設定範圍 0 ~ 3，設定正負極性輸出） ；一般而言，Ch1 輸出電壓值為 V1 時，脈波命令頻率為 (最大輸入 頻率 × V1/8) × P1-04/100。 由於類比監控輸出電壓漂移量的存在，造成類比監控輸出的零電壓準位與設定值的零點不 符，此一現象可經由設定類比監控輸出漂移量校正值 DOF1（P4-20）與 DOF2（P4-21） 得到改善。類比監控輸出的電壓準位為±8V，若超過輸出電壓則會被限制在±8V。本裝置所 提供的解析度約為 10bits，相當於 13mV/LSB。 8V DOF -8V Revision Nov, 2014 6-39 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 6.6.4 電磁煞車的使用 驅動器操作電磁煞車以（1）BRKR 被設為 OFF，代表電磁煞車不作動，馬達呈機械鎖死 狀態；（2）BRKR 被設為 ON，代表電磁煞車作動，馬達可自由運轉。電磁煞車的運作有 下列兩種，使用者可利用參數暫存器 MBT1（P1-42） ，MBT2（P1-43）來設定相關的延遲。 通常電磁煞車運用在 Z 軸方向，來降低伺服馬達持續出很大的抗力而產生的大量熱量，以 致馬達壽命降低。電磁煞車在本裝置為了不必要誤動作，電磁煞車必須作用在伺服關閉後。 如果使用者自行操控電磁煞車，那麼電磁煞車必須作用在煞車過程，如此電磁煞車的煞車 力與馬達的煞車力為同向，驅動器才會正常因電磁煞車的煞車力介入而減少。如果在加速 或等速過程，那驅動器會產生更大的電流來克服電磁煞車的煞車力，也很可能引起過載保 護的警報。 電磁煞車控制時序圖： SON (DI輸 入) ON OFF OFF ON BRKR (DO輸 出) OFF MBT1(P1-42) 馬達 轉 速 OFF MBT2(P1-43) ZSPD(P1-38) BRKR 輸出時機說明： 1. Servo Off 後，經過 P1-43 所設定的時間且馬達轉速仍高於 P1-38 設定時，BRKR 輸出 OFF（電磁煞車鎖定）。 2. Servo Off 後，尚未到達 P1-43 所設定的時間但馬達轉速已低於 P1-38 設定時，BRKR 輸出 OFF（電磁煞車鎖定）。 使用電磁剎車接線圖： 6-40 Revision Nov, 2014 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 NOTE 1）請參考第三章配線。 2）煞車訊號控制電磁閥吸磁，提供制動器電源，制動器將打開。 3）請注意：煞車線圈無極性之分。 4）請勿將煞車用電源和控制訊號電源（VDD）共同使用。 控制電源及主電源時序圖： Revision Nov, 2014 6-41 第六章 控制機能|ASDA-A2R 系列 (此頁有意留為空白) 6-42 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明 7.1 ASDA-A2R 具備的運動控制功能 1） PR（Procedure）程序控制的單軸運動控制器。 2） CAPTURE（資料擷取）／COMPARE（資料比較）功能。 3） 電子凸輪 E-Cam 功能。 7.2 驅動器運作資訊 本驅動器的資訊可以分為 3 類：1. 系統參數。2. 監視變數。3. 資料陣列。 說明如下： 用途 系統參數 監視變數 作為驅動器運作時的參考模式， 驅動器或馬達的即時狀態，例如馬達位置， 重要數據或操作條件，例如控制 速度，電流大小等等。 模式，伺服迴路增益等。 顯示方式 面板顯示 PX－XX 按下 P0-02=監視變數代碼，則進入監視模 按下 SET 鍵可以顯示參數內容並 式，面板即時顯示該變數的數值。 開始設定之，面板操作方式請參 或由面板按下 MODE 鍵也可切換到監視模 閱第四章。 式，面板操作方式請參閱第四章。 存取方式 可讀，可寫（依參數而定） 唯讀 資料大小 16 位元或 32 位元（依參數而定） 一律 32 位元整數 通訊存取 支 援 MODBUS/CANopen/USB 只能以 USB 連接 PC 軟體監視 存取，每一參數佔據 2 個 不直接支援 MODBUS/CANopen 存取， MODBUS 位址。 除非使用映射，將指定的監視變數對應 到系統參數來監看。 映射支援 P0-25 ~ P0-32 共 8 組參數 P0-09 ~ P0-13 共 5 組參數 （由 P0-35 ~ P0-42 設定） （由 P0-17 ~ P0-21 設定） 備註 在監視模式下，由面板按下 UP/DOWN 鍵 可以切換顯示常用的監視變數（代碼 0~26） ，但無法顯示所有的（共約 150 個）。 Revision Nov, 2014 7-1 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 7.2.1 監視變數說明 監視變數相關說明： 項目 變數代碼 內容說明 每一監視變數有一代碼，P0-02 設定該代碼即可監視該變數。 格式 每一監視變數，在驅動器內部均以 32 位元格式（長整數）儲存。 分類 分為基本變數／擴充變數： 1. 基本變數：利用面板的監視模式，按 UP/DOWN 鍵可以找得到的變數， 也就是循環內的變數（P0-02=0~26） 2. 擴充變數：基本變數之外的即為擴充變數。（P0-02=27~127） 監視方式 面板顯示 分為面板顯示／映射兩種方式： 1. 面板顯示：直接在面板上觀看 2. 映射：將變數對應至系統參數，以參數的方式加以觀看。 1. 利用 MODE 鍵切換至監視模式，按 UP/DOWN 鍵選擇欲監視的變數。 2. 直接由 P0-02 輸入欲監視變數的代碼，即可進行觀看。 按下面板 SHF 鍵可切換高／低位數顯示； 按下面板 SET 鍵可切換 10／16 進制顯示。 映射 1. 支援監視變數映射的參數有：P0-09 ~ P0-13 操作參考手冊第八章 8.3 參數說明。 2. 利用映射參數，可由通訊讀取監視變數。 3. 映射參數（P0-09 ~ P0-13）的值即為基本變數（17h,18h,19h,1Ah）的 內容，欲監視 P0-09 時，需設定 P0-17 欲讀取狀態值（請對照 P0-02） ， 經由通訊讀取資料時，即會對 P0-17 所指定的狀態值做讀取動作或可由 面板監視（P0-02 需設定為 23） ，當面板顯示「VAR-1」即為 P0-09 的 內容值。 監視變數之屬性碼說明如下： 屬性 內容說明 B BASE：基本變數，在面板 UP/DOWN 鍵循環內的變數 Dn 面板顯示時，小數點的位置：D1 表示顯示 1 位小數點，D2 表示顯示 2 位 小數點。 7-2 Dec 面板顯示時，僅能以 10 進制顯示，按下面板 SET 鍵無法切至 16 進制。 Hex 面板顯示時，僅能以 16 進制顯示，按下面板 SET 鍵無法切至 10 進制。 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 監視變數依代碼順序說明如下： 代碼 000 (00h) 001 (01h) 變數名稱／屬性 內容說明 回授位置（PUU） 馬達編碼器目前回授的位置座標，單位為使用者單位 PUU。 B 位置命令（PUU） 位置命令的目前座標，單位為使用者單位 PUU。 B PT 模式：代表驅動器接收的脈波命令數。 PR 模式：位置命令的絕對座標值。 相當於上位機發送的命令脈波數。 002 (02h) 位置誤差（PUU） 位置命令與回授位置的差，單位為使用者單位 PUU。 B 003 (03h) 回授位置（pulse） 馬達編碼器目前回授的位置座標，單位為編碼器單位 pulse。 B 004 (04h) 位置命令（pulse） 位置命令的目前座標，單位為編碼器單位 pulse。 B 即經過電子齒輪之後的命令。 005 (05h) 位置誤差（pulse） 位置命令與回授位置的差，單位為編碼器單位 pulse。 B 006 (06h) 脈波命令頻率 B 007 (07h) 速度回授 B D1 Dec 驅動器接收到脈波命令的頻率，單位為 Kpps。 PT／PR 模式適用。 馬達目前速度，旋轉馬達單位為 0.1 r/min，線性馬達單位 為 10 −6 m / s 。 有經過低通濾波，數值較穩定 008 (08h) 速度命令（類比） B D2 Dec 009 (09h) 速度命令（整合）B 整合的速度命令，旋轉馬達單位為 0.1 r/min，線性馬達單 由類比通道輸入的速度命令，單位為 0.01 Volt。 位為 10 −6 m / s 。 來源可能是類比／暫存器／位置迴路所產生 010 (0Ah) 扭力(推力)命令（類 由類比通道輸入的扭力(推力)命令，單位為 0.01 Volt。 比） B D2 Dec 011 (0Bh) 扭力(推力)命令（整 整合的扭力(推力)命令，單位為 Percent (%)。 合）B 來源可能是類比／暫存器／速度迴路所產生 012 (0Ch) 013 (0Dh) 014 (0Eh) 平均負載率 B 驅動器輸出的平均負載比率，單位為 Percent (%)。 峰值負載率 B 驅動器輸出的最大負載比率，單位為 Percent (%)。 DC Bus 電壓 B 整流後的電容器電壓，單位為 Volt。 Revision Nov, 2014 7-3 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 代碼 015 (0Fh) 變數名稱／屬性 負 載 慣 量 比 ( 線 馬 旋轉馬達：負載慣量與馬達慣量的比率，單位為 0.1 倍。 與負載總重) B 016 (10h) 017 (11h) 內容說明 D1 線性馬達：線馬與負載總重，單位為 0.1kg Dec IGBT 溫度 B IGBT 的溫度，單位為°Ｃ。 共振頻率 B Dec 系統的共振頻率，包含 2 組頻率：F1 與 F2 面板監視時，按下 SHF 可切換兩者顯示： F2 無小數點，F1 顯示 1 位小數點 通訊（參數映射）讀取時： 低 16 Bit（Low WORD）傳回頻率 F2 高 16 Bit（High WORD）傳回頻率 F1 7-4 018 (12h) 與 Z 相偏移量 B Dec 019 (13h) 映射參數內容 ＃1 B 傳回參數 P0-25，映射到 P0-35 指定的參數 020 (14h) 映射參數內容 ＃2 B 傳回參數 P0-26，映射到 P0-36 指定的參數 021 (15h) 映射參數內容 ＃3 B 傳回參數 P0-27，映射到 P0-37 指定的參數 022 (16h) 映射參數內容 ＃4 B 傳回參數 P0-28，映射到 P0-38 指定的參數 023 (17h) 映射監視變數 ＃1 B 傳回參數 P0-09，映射到 P0-17 指定的監視變數 024 (18h) 映射監視變數 ＃2 B 傳回參數 P0-20，映射到 P0-18 指定的監視變數 025 (19h) 映射監視變數 ＃3 B 傳回參數 P0-11，映射到 P0-19 指定的監視變數 026 (1Ah) 映射監視變數 ＃4 B 傳回參數 P0-12，映射到 P0-20 指定的監視變數 039 (27h) DI 狀態（整合） Hex 整合的驅動器 DI 狀態，每一位元對應一 DI 通道。 040 (28h) DO 狀態（硬體） Hex 驅動器 DO 硬體實際輸出的狀態，每一位元對應一 DO 通道。 041 (29h) 驅動器狀態 傳回參數 P0-46，請參考該參數說明 馬達位置與 Z 相的偏移量，範圍 -5000 ~ +5000 與 Z 相重疊處，其值為 0，數值愈大偏移愈多。 包含來源：硬體通道／軟體 P4-07，依 P3-06 來選擇。 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 代碼 變數名稱／屬性 內容說明 043 (2Bh) CAP 抓取資料 048 (30h) 049 (31h) 050 (32h) 輔助編碼器 CNT 輔助編碼器（CN5）輸入的脈波計數值。 脈波命令 CNT 脈波命令（CN1）輸入的脈波計數值。 速度命令（整合） D1 Dec 整合的速度命令，旋轉馬達單位為 0.1 r/min，線性馬達單 最新一次由 CAP 硬體所抓取到的資料 註：CAP 可以連續抓取許多點 位為 10 −6 m / s 。 來源可能是類比／暫存器／位置迴路所產生 051 (33h) 速度回授（立即） D1 Dec 馬達目前實際速度，旋轉馬達單位為 0.1 r/min，線性馬達 052 (34h) 速度回授（濾波） D1 Dec 馬達目前實際速度，旋轉馬達單位為 0.1 r/min，線性馬達 053 (35h) 扭力(推力)命令（整 整合的扭力(推力)命令，單位為 0.1 Percent (%)。 合） D1 Dec 來源可能是類比／暫存器／速度迴路所產生 054 (36h) 扭力(推力)回授 D1 Dec 馬達目前實際扭力(推力)，單位為 0.1 Percent (%)。 055 (37h) 電流回授 D2 Dec 馬達目前實際電流，單位為 0.01 安培（Amp）。 056 (38h) DC Bus 電壓 D1 Dec 整流後的電容器電壓，單位為 0.1 伏特（Volt）。 059 (3Bh) ECAM 主動軸脈波 電子凸輪主動軸的累計脈波數，同參數 P5-86。 060 (3Ch) ECAM 主動軸脈波 電子凸輪主動軸的脈波數增量，單位為每 1 msec 的脈波數。 061 (3Dh) ECAM 主動軸脈波 電子凸輪主動軸脈波的前置量，用來判斷嚙合條件 單位為 10 −6 m / s 。 單位為 10 −6 m / s 。 （累計） （增量） （前置量） 未嚙合時：前置量=P5-87 或 P5-92，為零後即嚙合。 已嚙合時：前置量=P5-89，為零後即脫離。 062 (3Eh) ECAM 凸輪轉軸位 電子凸輪轉軸的位置。 置 單位：同主動軸的脈波，主動軸的脈波位移量為 P 時，凸 輪轉軸旋轉 M 圈（P5-83＝M, P5-84＝P）。 063 (3Fh) ECAM 從動軸位置 電子凸輪從動軸的位置。 Revision Nov, 2014 單位：PUU 7-5 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 代碼 變數名稱／屬性 內容說明 064 (40h) PR 命令終點暫存 065 (41h) PR 命令輸出暫存 067 (43h) PR 目標速度 068 (44h) S 型濾波器（輸入） S 型濾波器的輸入命令，用來平滑該輸入命令。 069 (45h) S 型濾波器（輸出） S 型濾波器的輸出命令，用來平滑該輸出命令。 076 (4Ch) PR 輪廓速度命令 PR 模式下，位置命令的終點（Cmd_E） 器 PR 模式下，位置命令累計的輸出 器 PR 模式路徑命令的目標速度，單位是 PPS（Pulse Per 。 Second） PR 模式，ECAM，暫存器速度命令均有效。 PR 模式，ECAM，暫存器速度命令均有效。 PR 模式下，根據目標速度／加減速時間／位移量，所規劃 出的梯型速度輪廓曲線（在 S 型濾波器之前）。 單位是 PPS（Pulse Per Second）。 081 (51h) 同步修正軸 同步抓取修正軸作用時，相鄰兩次 CAP 之間，所收到的脈 脈波輸入增量 波數量，可用來量測標記(Mark)的實際距離！ 084 (54h) 同步修正軸 同步抓取修正軸作用時，實際輸出脈波與目標脈波的累積誤 同步誤差脈波數 差值。若同步達成，此數值接近 0！ 096 (60h) 驅動器韌體版本 Dec 包含 2 版本：DSP 與 CPLD 面板監視時，按下 SHF 可切換兩者顯示： DSP 無小數點，CPLD 顯示１位小數點 通訊（參數映射）讀取時： 低 16 Bit（Low WORD）傳回 DSP 版本號碼 高 16 Bit（High WORD）傳回 CPLD 版本號碼 7-6 098 (62h) 109 (6Dh) 111 (6Fh) 112 (70h) PLC 掃描時間 驅動器內部作為 DI/DO 刷新的更新時間，單位為 0.5 msec。 資料陣列容量 傳回資料陣列的容量，單位為 DWORD（32 Bits） 驅動器伺服錯誤碼 驅動器錯誤碼：僅伺服控制迴路部份，不含運動控制器。 CANopen SYNC TS（未濾波） 驅動器接收到 SYNC 信號的時間（TimeStamp） 113 (71h) CANopen SYNC 驅動器接收到 SYNC 信號的時間，並經過低通濾波。 114 CANopen TS（經濾波） 單位：usec 單位：usec CANopen 運作中，與上位控制器同步時的時脈修正量。 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 代碼 (72h) 變數名稱／屬性 123 (7Bh) 內容說明 同步時脈修正量 單位：usec 面板監視傳回值 傳回面板監視時，面板顯示的監視數值。 7.2.2 資料陣列說明 運動控制功能，如 CAPTURE/COMPARE/E-Cam，這些功能都需要許多記憶空間來儲存 運作所需的資料，所以驅動器保留了內部一塊連續的記憶空間來滿足此需求。資料陣列的 主要特性如下表所示： 資料陣列特性介紹 用途 儲存 CAPTURE 抓取的資料。 儲存 COMPARE 的比較值。 儲存 E-Cam 的凸輪輪廓表格。 註：系統不強制規定 CAP/CMP/ECAM 的個別空間大小，陣列空 間由使用者依需求自行規劃，故可能互相重疊，使用時須注 意！ 陣列大小 32 位元整數 x 800 筆（以 P5-10 傳回值為準） 。 每筆資料有一對應的位址，讀／寫時必須指定此位址。 800 筆資料的位址由 0 ~ 799。 斷電保持 必須手動設置儲存（P2-08=30,35），儲存於驅動器的 EEPROM。 儲存時請在 Servo Off 狀態下進行。 開電自動載入資料陣列。 存取窗口 由參數 P5-10 ~ P5-13 來存取。 資料陣列的內容無法直接被外界讀取／寫入，必須透過系統參數 P5-10 ~ P5-13 來達成， 該參數功能說明如下： 資料陣列之相關參數說明 參數 名稱 P5-10 資料陣列容量 傳回資料陣列容量（唯讀） P5-11 讀／寫位址 設定欲讀／寫的位址 Revision Nov, 2014 說明 7-7 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 P5-12 讀／寫窗口#1 面板讀：讀取 P5-11 指定的內容，讀取後 P5-11 不變。 寫：寫入 P5-11 指定的內容，寫入後 P5-11 自動＋1。 -----------------------------------------------------------------------------通訊讀：讀取 P5-11 指定的內容，讀取後 P5-11 自動＋1。 寫：寫入 P5-11 指定的內容，寫入後 P5-11 自動＋1。 P5-13 讀／寫窗口#2 面板讀：讀取 P5-11 指定的內容，讀取後 P5-11 自動＋1。 寫：不可由面板寫入！ -----------------------------------------------------------------------------通訊讀：讀取 P5-11 指定的內容，讀取後 P5-11 自動＋1。 寫：寫入 P5-11 指定的內容，寫入後 P5-11 自動＋1。 操作方式簡而言之，就是先於 P5-11 設定欲讀／寫的位址，然後讀／寫 P5-12 或 P5-13 即可存取資料陣列的內容。若想要連續寫入３筆資料 100,200,300 到資料陣列的位址 11,12,13 中，操作步驟如下： 一、面板寫入：使用 P5-12（讀／寫窗口#1） ，因 P5-13 不支援由面板寫入： 1. 設定位址：寫入 P5-11=11（第一筆寫入的位址） 2. 寫入資料：寫入 P5-12=100（寫入到位址 11，寫入後 P5-11 自動加 1） 寫入 P5-12=200（寫入到位址 12，寫入後 P5-11 自動加 1） 寫入 P5-12=300（寫入到位址 13，寫入後 P5-11 自動加 1） 如此便已寫入完成，接著讀取位址 11,12,13 檢視內容是否為剛才寫入的數值。 二、面板讀取： 利用 P5-13（讀／寫窗口#2）可以依序讀取連續的內容。 1. 設定位址：寫入 P5-11=11（第一筆讀取的位址） 2. 讀取資料：面板顯示 P5-13 時， 第一次按 SET 鍵，顯示位址 11 的資料內容 100，按 MODE 鍵跳出 第二次按 SET 鍵，顯示位址 12 的資料內容 200，按 MODE 鍵跳出 第三次按 SET 鍵，顯示位址 13 的資料內容 300，按 MODE 鍵跳出 註：以 P5-13 每讀取一次資料後，P5-11 自動加 1，所以可以連續讀取。 若以 P5-12 每讀取一次資料後，P5-11 不改變，無法自動讀取下一筆。 若使用通訊方式讀／寫資料陣列，操作流程與面板類似，且 P5-12 與 P5-13 功能完全相 同。今若要透過 Modbus 通訊命令 0x10（連續寫入） ，寫入 6 筆資料 100, 200, 300, 400, 500, 600 到資料陣列的位址 11,12,13,14,15,16 中，下達的通訊命令內容如下： 7-8 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 通訊命令內容：寫入資料陣列 編 號 命令 起始 寫入 位址 數量 1 0x10 P5-11 6 (Word) 2 0x10 P5-11 6 (Word) 3 0x10 P5-11 6 (Word) P5-11 低 Word 11 P5-12 高 Word 0 低 Word 100 P5-13 高 Word 0 低 Word 200 高 Word 0 第 1 筆位址 第 1 筆資料 第 2 筆資料 13 300 400 0 0 0 第 3 筆位址 第 3 筆資料 第 4 筆資料 15 500 600 0 第 5 筆位址 0 第 5 筆資料 0 第 6 筆資料 若要讀回資料陣列的值，以確認前述寫入的內容是否正確，可以先透過 MODBUS 通訊命 令 0x06(寫入１筆)對 P5-11 寫入欲讀取的起始位址，下達的通訊命令如下： 通訊命令內容：設定讀取資料陣列之位址 編號 4 命令 0x06 起始位址 P5-11 寫入資料 11 然後再以通訊命令 0x03(連續讀取)，讀回指定位址的內容，下達的通訊命令如下： 通訊命令內容：讀取資料陣列 編 號 命令 起始 讀取 位址 數量 5 0x03 P5-11 6 (Word) 6 0x03 P5-11 6 (Word) 7 0x03 P5-11 6 (Word) 傳回資料 P5-11 低 Word 11 高 Word 0 P5-12 低 Word 100 高 Word 0 P5-13 低 Word 200 高 Word 0 讀取的位址 13 0 位址 11 的資料 300 0 位址 12 的資料 400 0 讀取的位址 15 0 位址 13 的資料 500 0 位址 14 的資料 600 0 讀取的位址 位址 15 的資料 位址 16 的資料 上表右側的傳回值代表讀回的參數 P5-11, P5-12, P5-13，也就是資料陣列中位址 11 ~ 16 的資料內容。 Revision Nov, 2014 7-9 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 7.3 運動軸說明 運動軸是驅動器內部一個計數器，用來計數該軸的絕對位置資料（32 位元整數），本驅動器 包含下列運動軸： 軸名稱 內容 存取 屬性 表示馬達回授的絕對位置，使用者單位 PUU R 實體軸 2. 輔助編碼器 由 CN5 輸入的脈波信號計數而來，通常用來連接第 R/W 實體軸 （P5-17） 二 組 的 編 碼 器 或 光 學 尺 ， 脈 波 形 式 一 律 為 A/B R/W 實體軸 R/W 導出軸 R/W 導出軸 R/W 導出軸 1. 馬達主編碼器 （P5-16） TYPE。 3. 脈波命令 由 CN1 輸入的脈波信號計數而來，通常用來連接上 （P5-18） 位機的脈波命令，脈波形式可由 P1-00 定義。 4. CAP 抓取軸 即 CAP 功能的作用軸，來源可為上述軸 1~3，可以 （P5-37） 寫入新值，與實體軸有一偏移量。並且在第一點抓 取後，可以重新定義軸位置。 5. CMP 比較軸 （P5-57） 6. 凸輪主動軸 即 CMP 功能的作用軸，來源可為上述軸 1~4，可 以寫入新值，與實體軸有一偏移量。 即 ECAM 凸輪的主動軸，來源可為上述軸 2, 3, 4, （P5-86） 7，可以寫入新值，與實體軸有一偏移量。 7. PR 模式命令 由 PR 模式的路徑產生器所產生的命令位置 R 虛擬軸 8. 內部時間軸 由驅動器內部時間累計的計數器，每 1ms 數值加 1 R 虛擬軸 9. 同步抓取軸 (P5-77) 類似 CAP 抓取軸（P5-37），但是會自動修正讓相 R/W 虛擬軸 軸 鄰兩次 CAP 發生時的脈波增量是 P5-78 的設定值 （韌體版本 V1.009 後提供） 註：實體軸：由真實硬體信號計數而得到的位置值。 導出軸：經由實體軸處理過的虛擬軸，數值並不一定與實體軸來源相同，但是增加的 數值與實體軸增加的數值會相同！ 虛擬軸：由驅動器內部韌體所產生的軸位置。如 PR 模式命令軸，因為沒有即時性， 無法作為 CAP/CMP 功能的來源軸，但是可以當作電子凸輪的主動軸來源。 7-10 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 7.4 PR 模式說明 PR（Procedure）程序：命令的最小單位，命令可由一個或多個程序組合而成。 程序的觸發由 DI：CTRG，而 POS0~POS5 用來指定觸發的程序編號。 已經觸發的程序執行完畢，可以自動觸發下一程序，程序編號可以設定，程序之間也可以設 定延遲時間！ PR 模式下，提供電子凸輪的功能，可以由 PR 程序開啟凸輪功能，凸輪功能脫離後，也可以 回到指定的 PR 程序。 7.5 ASDA-A2R 的 PR 模式與舊 PR 模式之差異 舊 PR 模式 A2R 的 PR 模式 8 位置 64 程序 命令總數 命令種類 定位命令 定位／定速命令 程序跳躍，寫入參數 位置命令參數 命令觸發時機 絕對／增量擇一 絕對／增量可個別設定 加／減速時間 x 1 組 加／減速時間 x 16 組 運動速度 x8組 運動速度 x 16 組 延遲時間 x8組 延遲時間 x 16 組 必須待 DO：ZSPD 為 ON 才可 任何時刻均可，可指定命令連接方式 （依序／插斷／重疊） 命令觸發方式 利用 DI：CTRG + POSn 利用 DI：CTRG + POSn 事件觸發 DI：Event＋CAP 完成 新增 P5-07，填入程序編號即觸發 位置命令 PROFILE 梯形曲線，附Ｓ型曲線濾波 梯形曲線，附 S 型曲線濾波 （S 曲線未開啟則無加減速功 （梯形／S 曲線可獨立設定） 能） 位置命令格式 分為圈數，脈波數分別設定 以使用者單位下達 32 位元資料 原點復歸功能 開電自動觸發（第一次伺服 開電自動觸發（第一次伺服 ON） ON） 利用 DI：SHOM 觸發 利用 DI：SHOM 觸發 程序０即為原點復歸，亦可用 DI：CTRG 觸發程序 0。 原點復歸完成後，可自動執行指定 的程序。 軟體極限保護 Revision Nov, 2014 無 有 7-11 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 7.6 PR 模式位置單位 PR 模式的位置資料，全部以使用者單位 PUU（Pulse of User Unit）表示。也代表上位機的 位置單位，與驅動器內部的位置單位的比例，即為驅動器的電子齒輪比。 1） 驅動器的位置單位（pulse） ： 台達 20bit 旋轉馬達：編碼器單位，每轉 1280000 脈波（pulse/rev），固定不變。 其他馬達：單位為單相脈波。 2） 使用者單位（PUU） ：上位機單位， 台達 20bit 旋轉馬達：若每轉為 P 脈波（PUU/rev），則齒輪比須設定為： GEAR_NUM(P1-44) / GEAR_DEN(P1-45) = 1280000 / P 其他旋轉馬達：若每轉為 P 脈波（PUU/rev），則齒輪比須設定為： GEAR_NUM(P1-44) / GEAR_DEN(P1-45) = X / P 其中 X=編碼器解析(pulse/rev) 線性馬達：若希望 1PUU=P µm ，則齒輪比須設定為： GEAR_NUM(P1-44) / GEAR_DEN(P1-45) = P*X 其中 X=編碼器解析( µm / pulse )，即單相脈波的寬度。 7.7 PR 模式暫存器說明 1） PR 模式的位置暫存器：全部以使用者單位 PUU(Pulse of User Unit)表示。 2） 命令暫存器(監視變數 064)：命令終點暫存器 Cmd_E，表示位置命令終點的絕對座標。 3） 命令輸出暫存器(監視變數 001)：Cmd_O，表示目前輸出命令的絕對座標。 4） 回授暫存器(監視變數 000)：Fb_PUU，顯示馬達回授的位置的絕對座標。 5） 誤差暫存器(監視變數 002)：Err_PUU，等於命令輸出暫存器與回授暫存器的誤差。 6） PR 任何時刻，不論運動中或停止，滿足：Err_PUU = Cmd_O - Fb_PUU。 位置命令對暫存器的影響如下表： 命令種類 命令下達時 ＝＞ 絕對定位 Cmd_E = 命令資料(絕對) Cmd_E 不變 Cmd_E 不變 Cmd_O 不變 Cmd_O 持續輸出 Cmd_O = Cmd_E DO：CMD_OK 輸出 OFF ... DO：CMD_OK 輸出 ON 命令 增量定位 7-12 ＝＞命令執行中＝＞ Cmd_E+= 命令資料(增量) Cmd_E 不變 ＝＞ 命令完成時 Cmd_E 不變 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 命令種類 命令 中途停止 命令 命令下達時 ＝＞ ＝＞命令執行中＝＞ ＝＞ 命令完成時 Cmd_O 不變 Cmd_O 持續輸出 Cmd_O = Cmd_E DO：CMD_OK 輸出 OFF ... DO：CMD_OK 輸出 ON Cmd_E 不變 Cmd_E 不變 Cmd_E 不變 Cmd_O 持續輸出 Cmd_O 依減速曲線 Cmd_O = 停止後位置 停止 DO：CMD_OK 輸出 ON DI：STP 下達 DO：CMD_OK 輸出不變 原點復歸 Cmd_E 不變 Cmd_E 持續輸出 Cmd_E = Z 的位置絕對 命令 Cmd_O 不變 Cmd_O 持續輸出 座標 DO：CMD_OK 輸出 OFF ... ... Cmd_O = 停止後位置 DO：HOME 輸出 OFF DO：CMD_OK 輸出 ON DO：HOME 輸出 ON 速度命令 Cmd_E 持續輸出。 Cmd_O 持續輸出。速度命令完成時，代表速度達到設定值，並未停止。 DO：CMD_OK 輸出 OFF。 初進入 PR(伺服 Off->On 或模式切換進入 PR) Cmd_O = Cmd_E = 目前回授位置 註：增量定位命令是依據命令終點 Cmd_E 來累加，與馬達目前位置無關，所以也與下達命 令的時間無關。 7.8 PR 模式原點復歸說明 原點復歸的目的，是把馬達編碼器的 Z 脈波位置連結到驅動器內部的座標上，Z 脈波對應的 座標值可以指定。 原點復歸完成後，停止的位置並不會在 Z 脈波的位置上，因為找到 Z 脈波後必須減速停止， 因此會依據減速曲線超出一小段距離，但 Z 的座標已經正確設定，不影響後續定位準確度。 例如：指定 Z 脈波對應的座標值為 100，原點復歸完成後 Cmd_O = 300，代表減速距離為 300-100=200(PUU)。由於 Cmd_E = 100(Z 的位置絕對座標)，若要回到 Z 脈波的位置，只 需要下達定位命令：絕對命令 100 或增量命令 0 均可。 原點復歸完成後，可以自動執行指定的程序，可以達到復歸後移動一段偏移量的功能。 原點復歸執行中，軟體極限不作用。 Revision Nov, 2014 7-13 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 7.9 PR 模式提供的 DI／DO 與時序 DI 信號： ，NL（CWL），EV1~4 CTRG，SHOM，STP，POS０～５，ORG，PL（CCWL） DO 信號： CMD OK，MC_OK，TPOS，ALM，CAP_OK，CAM_AREA 系統架構： DI:CTRG DO:CMD_OK DLY 命令輸出中 伺服定位完成 DO:TPOS 將 CMD_OK 與 TPOS 取 AND DO:MC_OK PR 模式命令觸發方式說明： PR 模式共有 64 個命令程序，程序#0 為原點復歸，其餘(#1~#63)為使用者定義的程序，觸發 命令的方式歸納如下： 命令源 標準觸發 使用說明 DI：CTRG + POS0 ~ 5 使用 DI：POS0~5 指定欲觸發的程序編號， 再以 DI：CTRG 的上升緣觸發 PR 命令！ 適用場合：PC 或 PLC 以 DI 方式下達命令 專用觸發 事件觸發 DI：STP,SHM DI：EV1~4 DI：STP 由 OFF ON 時，命令中途停止！ DI：SHM 由 OFF ON 時，開始原點復歸！ DI：EV1~4 的狀態改變作為觸發的事件。 以參數 P5-98 設定由 OFF ON 觸發的程序編號。 以參數 P5-99 設定由 ON OFF 觸發的程序編號。 適用場合：連接感測器，觸發預設的程序。 軟體觸發 P5-07 直接對 P5-07 寫入程序編號，即觸發命令 面板／通訊（RS-232/485／CANopen）皆可使用 適用場合：PC 或 PLC 以通訊方式下達命令 其他 7-14 CAP 抓取完成觸發 CAP 抓取完成時，可觸發程序#50，由 P5-39 X 設定 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 E－CAM 脫離觸發 值 Bit3 啟動。 凸輪脫離時，回到 PR 模式，可觸發 P5-88 BA 設定值 指定的程序。 7.10 PR 模式參數設定 1) 目標速度：P5-60 ~P5-75，共 16 組。 旋轉馬達： 32 ~ 0 BIT W0 TARGET_SPEED：0.1 ~ 6000.0（r/min） 線性馬達： 32 ~ 0 BIT W0 TARGET_SPEED：1 ~ 15999999（ 10 −6 ） 2) 加／減速時間：P5-20 ~ P5-35，共 16 組。 15 ~ 0 BIT W0 T_ACC / T_DEC：1 ~ 65500（msec） 3) 暫停時間：P5-40 ~ P5-55，共 16 組。 15 ~ 0 BIT W0 IDLE：0 ~ 32767（msec） 4) 路徑參數：P5-00 ~ P5-09，P6-00 ~ P6-01，共 12 DWORD。 32 BIT P5-00 保留 P5-01 保留（內部測試，請勿使用） P5-02 保留（內部測試，請勿使用） P5-03 自動保護的減速時間 P5-04 原點復歸模式 P5-05 第一段高速原點復歸速度設定 P5-06 第二段低速原點復歸速度設定 P5-07 PR 命令觸發暫存器 P5-08 軟體極限：正向 P5-09 軟體極限：反向 P6-00 原點 Path 定義 Revision Nov, 2014 7-15 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 原點定義值（Z 脈波位置） P6-01 註：Path（程序） 5) 路徑定義：P6-02 ~ P7-27， （64 BIT）共 63 組（2N）。 DW0 DW1 31 ~ 28 … 27 ~ 24 … 23 ~ 20 … 19 ~ 16 15 ~ 12 … … DATA (32 bit) 11 ~ 8 … 7~4 … 3 ~ 0 BIT TYPE 每一路徑，佔 2 參數，由 TYPE 決定路徑形式或功能，DATA 為資料，其他為輔助資訊。 6) SPEED 定速控制：TYPE = 1。 DW0 DW1 31 ~ 28 - 27 ~ 24 - 23 ~ 20 DLY 19 ~ 16 - 15 ~ 12 DEC 11 ~ 8 ACC 7~4 OPT 3 ~ 0 BIT 1 DATA (32 bit)：目標速度，Unit：由 OPT.UNIT 定義 本命令執行時，以目前速度（不一定是 0）開始加速（或減速） ，一旦到達目標速度則命令完 成，完成後命令以該速度持續輸出，並不停止！ OPT： OPT 選項 7 6 5 4 BIT - UNIT AUTO INS ※可接受 DI：STP 停止與軟體極限！ INS：本路徑執行時，插斷前一路徑！ AUTO：速度到達等速區，則自動載入下一路徑。 UNIT：0 單位為 0.1r/min(線性馬達則為 10 −6 m / s )，1：單位為 PPS（Pulse Per Second） ACC / DEC：0 ~ F，加／減速間編號（4 BIT） ACC / DEC (4) 索引 P5-20 ~ P5-35 SPD：0 ~ F，目標速度編號（4 BIT） SPD (4) 索引 P5-60 ~ P5-75 DLY：0 ~ F，延遲時間編號（4 BIT） ，本路徑執行後的延遲，外部 INS 則無效！ DLY (4) 7-16 索引 P5-40 ~ P5-55 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 7) POSITION 定位控制：(TYPE = 2，完畢則停止)，(TYPE = 3，完畢則自動執行下一路徑)。 31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 7~4 3 ~ 0 BIT - - DLY SPD DEC ACC OPT 2或3 DW0 DATA (32 bit)：目標位置，使用者單位：Pulse of User Unit DW1 OPT： OPT 選項 7 6 CMD 0 0 1 0 0 1 1 1 5 OVLP 4 BIT INS 說明 絕對定位命令：Cmd_E=DATA(註 1) 增量定位命令：Cmd_E= Cmd_E＋DATA(註 2) - - 相對定位命令：Cmd_E=目前回授+DATA(註 3) CAP 定位命令：Cmd_E=CAP 位置+DATA(註 4) ※可接受 DI：STP 停止與軟體極限！ INS：本路徑執行時，插斷前一路徑！ OVLP：允許下一路徑重疊。重疊時，DLY 請設 0！ CMD：位置命令終點（Cmd_E）的計算方式如下： 註 1：位置命令終點，直接指定為 DATA。 註 2：位置命令終點由上一次命令終點(監視變數 40h)，加上指定的增加量 DATA。 註 3：位置命令終點由目前位置回授(監視變數 00h)，加上指定的增加量 DATA。 註 4：位置命令終點由 CAP 抓取位置(監視變數 2Bh)，加上指定的增加量 DATA。 8) 特殊編碼：TYPE = 7，JUMP TO PATH 跳躍到指定的路徑值。 DW0 DW1 31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 DLY FUNC_CODE PATH_NO ( 0 ~ 63 ) 7~4 OPT 3 ~ 0 BIT 7 OPT： 7 OPT 選項 6 5 4 BIT - - INS - PATH_NO：跳躍的目標程序編號。 FUNC_CODE：保留。 DLY：跳躍後延遲時間。 Revision Nov, 2014 7-17 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 9) 特殊編碼：TYPE = 8，WRITE 1 PARAMETER 寫入指定的參數。 31 ~ 28 0 DW0 DW1 27 ~ 24 S_D 23 ~ 20 DLY 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 DESTINATION SOURCE 7~4 OPT 3 ~ 0 BIT 8 DLY：寫入後延遲時間。 Bit28 ~ Bit31 如不為 0x0，則產生 AL213！ S_D：資料來源及寫入目的指定 S_D 指定選項 27 26 SOUR 25 說明 24 BIT 資料來源 Rsvd DEST 寫入目的 0 0 0 常數 參數 Px-xx 0 1 0 參數 Px-xx 參數 Px-xx 1 0 0 資料陣列 參數 Px-xx 1 1 0 監視變數 參數 Px-xx 1 常數 資料陣列 0 0 0 0 1 1 參數 Px-xx 資料陣列 1 0 1 資料陣列 資料陣列 1 1 1 監視變數 資料陣列 Rsvd 不為 0，則產生 AL213。 OPT： 7 - OPT 選項 6 5 ROM AUTO 4 BIT INS Para_Data：寫入的資料。 INS：本路徑執行時，插斷前一路徑！ AUTO：本路徑執行完畢，則自動執行下一路徑。 ROM：1 表示設定同時寫入 EEPROM。(支援寫入目的為參數部分，寫入目的為資料陣列則 不會寫入 EEPROM。) DESTINATION：寫入目的設定 DESTINATION 19 ~ 16 15 ~ 12 DEST = 0 時 表示參數 Px-xx 7-18 P_Grp 11 ~ 8 BIT P_Idx Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 DEST = 1 時 Array_Addr 表示資料陣列 P_Grp，P_Idx：指定參數的群組與編號。 Array_Addr：指定資料陣列的位置。 SOURCE：資料來源設定 SOURCE 31 ~ 28 27 ~ 24 23 ~ 20 19 ~ 16 15 ~ 12 11 ~ 8 SOUR = 00 表示常數 SOUR = 01 表示參數 Px-xx SOUR = 10 表示資料陣列 SOUR = 11 表示監視變數 7 ~ 4 3 ~ 0 BIT Para_Data Rsvd (0x0000 0) P_Grp Rsvd (0x0000 0) P_Idx Array_Addr Rsvd (0x0000 00) Sys_Var P_Grp，P_Idx：指定參數的群組與編號。 Array_Addr：指定資料陣列的位置。 Para_Data：寫入的常數資料。 Sys_Var：監視參數代碼，設定可參考 P0-02 參數說明。 當 Rsvd 不為 0 時，則顯示 AL213。P_Grp 超出範圍，則顯示 AL.207。P_Idx 超出範圍，則 顯示 AL209。 當 Array_Addr 超出範圍，則顯示 AL213。當 Sys_Var 超出範圍，則顯示 AL231。 注意： 1. 韌體 V1.013(以前)：寫入的參數若為斷電保持型，會將新的參數值寫入 EEPROM， 頻繁的寫入會造成 EEPROM 壽命提早耗盡，使用上必須注意！ 2. 韌體 V1.013(含以後)：寫入的參數即使為斷電保持，也不會將新的參數值寫入 EEPROM，頻繁的寫入不會造成 EEPROM 壽命提早耗盡，使用上可不必擔心！ 註：由於 PR 程序寫參數的目的，通常是 開／關 或 調整 某項功能（例：對 不同定位命令調整位置環增益 P2-00），這程序不會只做一次，通常在機器運轉中 會一直反覆做此動作，若都寫入 EEPROM 中，長期下來，會導致 EEPROM 壽命 耗盡！若將 P2-30=5，則來自面板或通訊的參數修改也都不會儲存，使用上不是很 方便！因此新增本功能！ 3. 若寫入參數動作失敗，將導致異警 AL213~219（見手冊１１章） ，AUTO 後續 PR 將不執行！ Revision Nov, 2014 7-19 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 10) 特殊編碼：TYPE = 0xA，Indexing 分度命令。 31 ~ 28 - DW0 DW1 27 ~ 24 OPT2 23 ~ 20 DLY 19 ~ 16 SPD 15 ~ 12 DEC 11 ~ 8 ACC 7~4 OPT 3 ~ 0 BIT 0xA DATA (32 bit)：分度座標命令，單位 PUU OPT： OPT 選項 7 6 5 4 BIT OVLP INS DIR 00：一律向前(正轉) 01：一律向後(反轉) 10：最短距離(依目前位置與目標位置判斷) 11：保留 最短距離 分度座標值 一律向後 目前位置 一律向前 目前位置 目標位置 旋轉方向 INS：本路徑執行時，插斷前一路徑！ OVLP：允許下一路徑重疊。重疊時，DLY 請設 0！ OPT2： 27 - OPT2 選項 26 25 AUTO - 24 BIT S_LOW AUTO：本路徑執行完畢，則自動執行下一路徑。 S_LOW ：速度單位選擇。0 表示速度單位為 0.1r/min，1 表示速度單位為 0.01r/min。 DATA（DW1）資料格式： DW1：DATA (32 bits) PUU：0 ～ (P2-52 - 1) P2-52：分度座標系大小。 7-20 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 11) 原點復歸定義：P6-00 ~ P6-01， （64 BIT）共 1 組。 DW0 DW1 31 ~ 28 BOOT 27 ~ 24 - 23 ~ 20 DLY 19 ~ 16 15 ~ 12 DEC1 ORG_DEF (32 bit) 11 ~ 8 ACC 7~4 PATH 3 ~ 0 BIT BOOT PATH：0 ~ 3F， （6 BIT） 00（Stop） ：復歸完成，停止。 ：復歸完成，執行指定的路徑：1 ~ 63。 01 ~ 3F（Auto） 註：PATH（程序） ACC：加速時間。 DEC1：第 1／2 段減速時間。 DLY：延遲時間。 BOOT：啟動模式，當 POWER ON 時： 0：不做原點復歸。 1：開始原點復歸（第一次 Servo ON） 。 ORG_DEF：原點定義的座標值，原點的座標不一定是 0！ A. 原點復歸並無定義 A 系列之 P１－４７。復歸完成後是否拉回原點！ 由於找到原點後（Sensor 或 Z） ，必須減速停止，停止的位置一定會超出原點一小段距離： 若不拉回，則 PATH＝０即可。 若要拉回，則 PATH＝非零，並設定該路徑：絕對定位命令＝ORG_DEF 即可。 CMD_O：Command Output Position CMD_E：Command End Position B. 原點復歸並無定義偏移值（Offset） ，而是利用 PATH 指定一路徑當作偏移值！ 若找到原點後，希望移動一段偏移量 S（相對原點 Sensor 或 Z） ，並將移動後的座標定義 為 P： 則 PATH＝非零，並設定 ORG_DEF＝P－S，該路徑絕對定位命令＝P 即可（也可增量定 Revision Nov, 2014 7-21 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 位命令＝S） 7.10.1 路徑前後關係 1) 每一路徑可以設定插斷（前一路徑）與重疊（下一路徑） INS OVLP INS Path 1 OVLP Path 2 註：Path（程序） 2) 插斷優先權高於重疊 PATH 1 PATH 2 關係 OUT 輸出 OVLP=0 INS=0 依序 DLY 1 OVLP=1 OVLP=0 OVLP=1 INS=0 重疊 NO DLY PATH 2 為 SPEED 不支援重疊 INS=1 插斷 無 備註 PATH 1/2 可為速度/位置任意組合 PATH 1/2 可為速度/位置任意組合 7.10.2 PR 模式路徑編成 1) 內部依序 Path 1：為 AUTO，有設定 DLY Path 2：沒有設定 INS （DLY 由命令完成時開始計算） Path 1：為速度命令，有設定 DLY Path 2：為位置命令 （DLY 由命令完成時開始計算） 7-22 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 2) 重疊 Path 1：有設定 OVLP，不可設 DLY！ Path 2：沒有設定 INS 3) 內部插斷 Path 1：為 AUTO，有設定 DLY Path 2：有設定 INS （DLY 對內部插斷有效） 可用來預先組合出複雜的 Profile 4) 外部插斷 Path 1：為 AUTO 或 SINGLE ，不論有無設定 DLY Path 2：有設定 INS （DLY 對外部插斷無效） 可讓外部隨時可更動 Profile Revision Nov, 2014 7-23 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 7.11 電子凸輪（E-Cam）功能說明 電子凸輪（E-Cam）的概念是利用軟體的方式，來規劃主動軸（Master）與從動軸（Slave） 的位置關係，如同兩者之間有一個虛擬的凸輪存在。示意圖如下： 伺服驅動器的 PT 模式是根據外界輸入的脈波數（Master），作為位置命令（Slave）的參考 值，兩者之間僅是線性關係（比例即為電子齒輪比） 。然而電子凸輪的概念是將兩者之間的關 係重新定義，不再是單純的線性關係，而是週期性的曲線關係，如同凸輪的輪廓外形一般。 傳統機械中，使用凸輪可以讓主動軸單純的等速運動，轉變成從動軸的變速度運動／往復運 動／間歇運動…等等，應用場合非常廣泛！使用電子凸輪也可以達到類似的效果，與實體凸 輪的差異如下表： 凸輪結構 實體凸輪 電子凸輪 旋轉一週後，回到原來位置。 旋轉一週後，不一定回到原來位置。也 可以像蚊香一樣呈現螺旋形。 實體凸輪 電子凸輪 凸輪平滑度 依實際加工精細度而定 兩點之間由軟體插補三次曲線 位置準確性 很精確（不產生振動的情況下） 命令很精確，但實際位置因伺服延遲而 有落後誤差。 長行程運動 從動軸行程愈長，凸輪必須愈 表格數值改變即可，容易實現！ 大，製作不易。 主動軸省略 7-24 主動軸無法省略 主動軸僅需等速運動的場合可以省略， Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 利用驅動器內部自行產生訊號即可！ 使用彈性 更換／修改很麻煩，也要花錢！ 僅重新設定參數即可達到 維修保養 機械會磨耗，必須保養。 免保養 主動軸佔空間，也消耗能源。 節省空間，節能環保！ 其他 本驅動器提供的電子凸輪，主要特性如下： E-Cam 特性介紹 操作模式 凸輪功能啟動 P5-88.X 凸輪狀態 主動軸來源 必須在 PR 模式下，凸輪才會運作。 0：關閉凸輪功能（開電預設值） ，若已嚙合則強制脫離！ 1：啟動凸輪功能，開始判斷嚙合條件 分為停止／前置／嚙合 三種狀態，說明如後。 實體軸：輔助編碼器（光學尺） 實體軸：脈波命令 導出軸：CAP 軸（由 CAPTURE 定義的軸） 虛擬軸：PR 模式命令軸／時間軸／同步抓取軸 驅動器命令 為 PR 與凸輪兩命令的疊加： 驅動器命令 ＝ 凸輪命令 ＋ PR 命令 凸輪在嚙合狀態，才會送出命令 不論凸輪是否嚙合，PR 命令依然有效。除非凸輪嚙合時，主 動軸來源是 PR 命令軸，則 PR 命令為０。 所以當凸輪運作時，仍可下達 PR 命令來調整凸輪的位置（通常以 增量定位命令為之）。 凸輪表格儲存位置 資料陣列，由 P5-81 設定開始位址。 凸輪表格資料數目 由 P5-82 設定，最多 720 點，最少 5 點。 凸輪表格資料格式 32 位元位置量（有正負號） 。 凸輪表格資料內容 儲存從動軸的位置（使用者單位 PUU） E-Cam 特性介紹 凸輪位置運算方式 凸輪的主動軸脈波，以增量方式輸入－＞凸輪轉軸。 凸輪的從動軸脈波，以增量方式輸出－＞位置命令。 凸輪轉動一週，從動軸不一定回到原位，依表格內容決定。 表格的兩點之間，以三次曲線插補，相鄰曲線在端點保持二次 Revision Nov, 2014 7-25 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 微分連續，讓端點處的扭力平順接續。 DO：CAM_AREA (DO no.= 0x18) 數位輸出 DO：CAM_AREA，若 ON 代表凸輪轉軸的位置位 於設定的區域內。 本驅動器提供的電子凸輪，其功能方塊圖如下： 主動軸 P5-88. Y 設定值 離合器 齒輪箱 P5-88.ZU 嚙合方式 P5-87 前置量 P5-84:主動軸發送的脈波數 P5-83:凸輪旋轉週數 ＃１ 凸輪轉軸 P5-89 嚙合長度 從動軸 資料陣列 凸輪 (PUU) 齒輪箱 ＃２ 脈波命令 從動軸 位置 (pulse) 控制器 P5-88. X 設定值 ….. POS 0 P5-81:表格位址 P1-44:齒輪比(分子) POS 1 P5-82:資料數量 N P1-45:齒輪比(分母) ~ P5-85:進入點 P5-19:表格放大率 主動軸區塊，功能說明如下： 功能 主動軸來源 P5-88 Y 設定值 主動軸的位移是驅動電子凸輪運轉的信號來源。 由 P5-88.Y 選擇下列的來源： 實體軸：輔助編碼器（光學尺） 實體軸：脈波命令 虛擬軸：PR 模式命令軸／時間軸／同步抓取軸 導出軸：CAP 軸（由 CAPTURE 定義的軸） 主動軸位置 P5-86 主動軸位置可由參數 P5-86 監視，凸輪嚙合前也可寫入，改變 本參數並不影響從動軸的位置，因為主動軸的位移量沒改變！ 離合器區塊，功能說明如下： 功能 用來決定主動軸與齒輪箱＃1 的嚙合／脫離狀態。 嚙合之後，主動軸的位移才能驅動凸輪轉動！ 凸輪功能啟動 P5-88.X 7-26 0：關閉凸輪功能（開電預設值） ，若已嚙合則強制脫離！ Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 1：啟動凸輪功能，開始判斷嚙合條件 凸輪狀態 可由參數 P5-88.S 得知：0 停止；1 嚙合；2 前置。 狀態說明： 停止：為凸輪的初始狀態，凸輪不會隨主動軸脈波而運動！當 凸輪功能關閉時（P5-88.X=0）一律回到本狀態。 前置：當嚙合條件（路徑 1）成立後，進入本狀態，凸輪依然不 隨主動軸脈波而運動！ 嚙合：當前置量到達（路徑 3）後，進入本狀態，凸輪開始隨主 動軸脈波而運動！ 路徑說明： 路徑 1：嚙合條件（P5-88.Z）成立時，狀態可由停止－＞前置。 前置量由 P5-87 指定。 路徑 2：當凸輪功能關閉（P5-88.X=0），則回到停止狀態。 路徑 3：當前置量到達後，狀態可由前置－＞嚙合 路徑 4：脫離條件（P5-88.U=4）成立，狀態可由嚙合－＞前置 前置量由 P5-92 指定。 （韌體 V1.006sub04 後提供） 路徑 5：脫離條件（P5-88.U=1,2,6）成立，或凸輪功能關閉 （P5-88.X=0），狀態可由嚙合－＞停止。 嚙合條件 P5-88.Z 凸輪在停止狀態時，決定嚙合的方式（路徑 1）如下： 0: 立即嚙合：P5-88.X=1，則嚙合條件成立。 1: DI：CAM ON 時嚙合。 2: CAP 到嚙合：當 CAP 到下一點後嚙合。嚙合瞬間主動軸的位置 在 CAP 到的資料位置，由此計算位移量。由於 CAP 位置是由硬 體抓取，即時性高，沒有軟體延遲，適合嚙合前主動軸已在運動 的場合！ 前置量 Revision Nov, 2014 凸輪在前置狀態時，主動軸必須經過一段位移量，凸輪才會嚙 7-27 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 監視變數 合（路徑 3）此位移量稱為前置量，可由監視變數（061）觀 （061） 察之，其值隨主動軸脈波輸入而遞減，為 0 時則進入嚙合狀態。 由路徑 1 進入前置狀態時，前置量設為 P5-87。 由路徑 4 進入前置狀態時，前置量設為 P5-92。 設定零代表沒有前置量，立即進入嚙合狀態。 ＋／－符號代表前置量的方向，設錯方向將無法嚙合，請特別注 意！ ，最終 若設錯方向，將使監視變數（061）數值愈來愈大（遠離 0） 會造成溢位，若溢位將關閉凸輪功能（P5-88.X=0） ，強迫凸輪回到 停止狀態！ 脫離條件 P5-88.U 凸輪在嚙合狀態時，決定脫離的方式如下： 註：2，4，6 不可同時選擇。 U 0 1 脫離條件 脫離後動作 不脫離。必須等待 P5-88.X=0，才 （路徑 5） 會強制脫離嚙合狀態 進入停止狀態 DI：CAM OFF （路徑 5） 進入停止狀態 2 主動軸收到 P5-89 設定的脈波數並 立即停止運作 (符號表示方向) 6 同 2，脫離後，凸輪開始減速，適 合脫離後立即連接 PR 定位命令之 （路徑 5） 進入停止狀態 用！ 4 主動軸收到 P5-89 設定的脈波數並 （路徑 4） 立即停止運作 (符號表示方向) 回到前置狀態 前置量為 P5-92 8 輔助選項 P5-88.BA 7-28 脫離後關閉凸輪 設定 P5-88.X＝０ 凸輪脫離時，若為設定距離（P5-88.U=2） ，回到停止狀態，可以指 定立即執行 PR 程序的編號。 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 齒輪箱＃1，功能說明如下： 功能 設定主動軸與凸輪轉軸的位移關係。 主動軸旋轉一圈，凸輪轉軸不一定也旋轉一圈，可以設定。 說明 凸輪轉軸是個虛擬的軸。 凸輪轉軸旋轉一圈（360 度）代表凸輪旋轉一圈，從動軸運 動一週期。 主動軸的位移以脈波數為單位，解析度視來源而定！ 設定方式 主動軸的脈波位移量為 P 時，凸輪轉軸旋轉 M 圈。 P5-83：M 則齒輪比設定：P5-83＝M，P5-84＝P P5-84：P 凸輪區塊，功能說明如下： 功能 設定凸輪轉軸與從動軸的關係，定義於凸輪表格中。 凸輪轉軸旋轉一圈，從動軸運動一週期。 凸輪表格儲存 資料陣列，由 P5-81 設定開始位址。 位置 凸輪表格資料 32 位元位置量（有正負號，使用者單位 PUU） 格式 表格資料放大率 P5-19 0 ~ +/- 32.700 用來放大（縮小）凸輪的整體外型！ 相當於表格內每一資料均乘以本參數。 ＋／－符號切換會改變凸輪從動軸運動方向。 若設為０，凸輪命令不輸出（恆為０）。 凸輪表格資料 數目 由 P5-82 設定 N 等分(>=5)，不超過資料陣列大小為限，代 表凸輪一週 360 度被均分為 N 區，每區(360/N)度。 凸輪表格資料 凸輪表格是儲存從動軸的位置資料（使用者單位 PUU）。 內容 若凸輪共分為 N 區，表格必須包含每區的位置，總共必須 設定 N＋1 個點，因為第一點（0 度）與最末點（360 度） 的位置不一定要相同， 1.0° Revision Nov, 2014 360° 2.0° 360°資料不同 7-29 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 如果： 1. 首末位置若相同： 代表凸輪旋轉一週後，從動軸位置回到原位。 從 凸輪轉動一週 動 軸 位 置 凸輪轉軸位置 2. 首末位置若不相同： 代表凸輪旋轉一週後，從動軸位置沒有回到原位。 從 凸輪轉動一週 動 軸 位 置 凸輪轉軸位置 運作說明 從動軸是個虛擬的軸，位置為使用者單位（PUU） 凸輪嚙合瞬間，凸輪轉軸的位置位於 P5-85 進入點，從動 軸的位置位於凸輪表格中 P5-85 區對應的位置點。 凸輪嚙合後，若凸輪轉軸沒有位移，則從動軸也不會運動。 若凸輪轉軸有位移則凸輪表格中對應的位置變化即為從動 軸的脈波輸出量。 凸輪表格旋轉一圈，從動軸運動一週期。 凸輪轉軸可正／反方向旋轉。 凸輪轉軸的位置若位於表格的兩點之間，從動軸的位置會以 三次曲線插補，相鄰曲線在端點保持二次微分連續，讓端點 處的扭力平順接續，表格的點數多寡也不會影響凸輪運作的 平順度。 齒輪箱＃2，功能說明如下： 功能 設定從動軸與脈波命令的關係。 從動軸運動一週期，不代表脈波命令也旋轉一圈，可以設定。 說明 從動軸是個虛擬的軸，位置為使用者單位（PUU） 脈波命令為編碼器單位（pulse） ，解析度 1280000 pulse/rev 7-30 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 凸輪表格旋轉一圈，從動軸運動一週期。 設定方式 從動軸的脈波位移量為 L 時，馬達軸旋轉 R 圈。 P1-44：分子 則齒輪比設定：P1-44／P1-45＝1280000 x R / L P1-45：分母 與 PT，PR 模式的齒輪比相同。 凸輪的數位輸出，功能說明如下： DO 名稱與編號 DO：CAM_AREA (DO no.= 0x18) 功能 DO：CAM_AREA，若 ON 代表凸輪轉軸的位置位於設定的 角度範圍內。 凸輪嚙合時 由 P5-90，P5-91 設定輸出為 ON 的角度範圍。 參考下表 1.與 2. 凸輪非嚙合時 DO：CAM_AREA 一律為 OFF！ 表1 P5-90 <= P5-91： 0° 凸輪角度 DO:CAM_AREA 表2 ~ P5-90 ~ P5-91 ~ 360° OFF OFF ON ON ON OFF OFF 0° ~ P5-91 ~ P5-90 ~ 360° ON ON OFF OFF OFF ON ON P5-90 > P5-91： 凸輪角度 DO:CAM_AREA 7.11.1 CAPTURE（資料擷取）功能說明 CAPTURE 的概念是利用外部的觸發信號 DI7，達到瞬間抓取運動軸的位置資料，並存放 到資料陣列中，作為後續運動控制使用，由於抓取的動作是由硬體完成，沒有軟體延遲的 問題，對於高速運轉的運動軸也可以準確的抓取，本驅動器提供的 CAPTURE 特性說明 如下： CAPTURE 特性介紹 脈波來源 運動軸：馬達主編碼器 運動軸：輔助編碼器（光學尺） 運動軸：脈波命令 選擇到的軸顯示於 P5-37，在抓取開始前可以寫入初值。 注意：當 COMPARE 來源為 CAP 軸時，CAP 來源不可更改。 觸發信號 由 DI7 觸發，響應時間 5 usec。 注意：DI7 信號是直接連接 CAPTURE 硬體，所以不論 P2-16（DI Code）設定值為何皆有作用！使用 CAPTURE 功能時，為 Revision Nov, 2014 7-31 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 CAPTURE 特性介紹 避免泛用 DI 誤動作，系統將強制關閉泛用 DI 功能，即自動 設定 P2-16=0x0100，使用時須注意。由於沒有寫入 EEPROM，重開電 P2-16 會回復原來值。 觸發方式 邊緣（Edge）觸發，可選擇 A／B 接點 可以連續多點抓取 觸發間隔時間可設定 （一點觸發後必須間格多久才可接受下次觸發） 資料儲存位置 資料陣列，由 P5-36 設定開始位址。 資料抓取數目 由 P5-38 設定，不超過資料陣列大小為限。 資料抓取格式 32 位元脈波數（有正負號） 。 輔助選項 第一點抓取資料視為參數 P5-76，CAP 軸座標重新定義。 第一點抓取後，自動開啟 COMPARE 功能。 所有點抓取完畢，可自動觸發 PR 程序＃50。 DO：CAP_OK 初始值為 OFF CAPTURE 最末點抓取完成後輸出 ON P5-39.X0=1 啟動抓取功能後輸出 OFF 注意事項 若 P5-38=0，設定 P5-39 X 設定值 Bit0=1 無法做抓取功能， P5-39 X 設定值 Bit0 立即清除為 0，且 DO：CAP_OK 也清除 為 OFF！ 由於抓取軸為 32 位元寬，一直累計將產生溢位，使抓取結果 不合理，使用時請避免之！ CAP 抓取到的資料都存放在資料陣列中，第 1 點資料位於陣列（P5-36） ，由於抓取數目 不限一筆，可由參數 P5-38 設定，故最末點抓取資料存放在陣列（P5-36＋P5-38－1）。 設定 P5-39 X 設定值 Bit0=1 啟動抓取功能，DI7 每觸發一次就會抓取一個位置資料存放 到資料陣列中，然後 P5-38 內容自動遞減 1，直到抓取數目達到設定值（P5-38 讀取為 0） ， 則抓取流程結束，P5-39 X 設定值 Bit0 自動清除為零，且 DO：CAP_OK 輸出 ON！ 抓取到第 1 點時，可以選擇將 CAP 抓取軸的位置重設，則第 1 點抓取到的值一定為 P5-76 的內容，而第 2 點之後抓取的數值即為相對於第 1 點的位移量，這種方式稱為相對抓取 （Relative Capture），若不選擇第 1 點位置重置則為絕對抓取（Absolute Capture）。 抓取到第 1 點時，也可以選擇開啟 COMPARE 比較功能，可以達到經由外部信號 DI7 開 啟 COMPARE 的功能。 CAP 抓取的示意圖如下： 7-32 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 第一點軸位置 可以選擇開啟 COMPARE 比較功能 資料陣列 ….. 可定義為 P5-76 第 1 點儲存位址於 P5-36 POS 1 第 2 點儲存位址於 P5-36＋1 POS 2 第 3 點儲存位址於 P5-36＋2 POS 3 ~ CAP 位置: POS N (P5-37) CAP 信號: (DI7) 1 2 3 N 由 P5-38 設定抓取數目 DO:CAP_OK: CAP 結束，自動清除 P5-39.X0=0 可以選擇觸發 PR 模式的程序#50 P5-39.X0=1 啟動下次 CAP 則清除 DO Revision Nov, 2014 7-33 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 7.11.2 COMPARE（資料比較）功能說明 COMPARE 的概念是利用運動軸的瞬時位置資料，與預先存放在資料陣列中的數值做比 較，待比較條件成立時就立即輸出一個信號 DO4，作為後續運動控制使用。由於比較的 動作是由硬體完成，沒有軟體延遲的問題，對於高速運轉的運動軸也可以準確的比較，本 驅動器提供的 COMPARE 特性說明如下： COMPARE 特性介紹 脈波來源 運動軸：馬達主編碼器 運動軸：輔助編碼器（光學尺） 運動軸：脈波命令 運動軸：CAP 軸（由 CAPTURE 定義的軸） ，選此軸時 CAP 來源不可更改！ 選擇到的軸顯示於 P5-57，在比較開始前可以寫入初值。 輸出信號 由 DO4 輸出，響應時間 5 usec。 注意：DO4 信號是直接連接 COMPARE 硬體，所以不論 P2-21 (DO Code）設定值為何皆有作用！使用 COMPARE 功能 時，為避免泛用 DO 誤動作，系統將強制關閉泛用 DO 功 能，即自動設定 P2-21=0x0100，使用時須注意。由於沒 有寫入 EEPROM，重開電 P2-21 會回復原來值。 輸出方式 脈波輸出，可選擇 A／B 接點 可以連續多點比較輸出 脈波輸出寬度時間可設定 資料儲存位置 資料陣列，由 P5-56 設定開始位址。 比較數目 由 P5-58 設定，不超過資料陣列大小為限。 比較格式 32 位元脈波數（有正負號） 。 比較條件 當運動軸位置通過比較值時則觸發。 （由小而大或由大而小均可） 輔助選項 循環模式：比較到最末點後，自動回到第一點開始比較。 最末點比較完成後，自動開啟 CAPTURE 功能。 注意事項 若 P5-58=0，設定 P5-59 X 設定值 Bit0 =1 無法做比較功能， P5-59 X 設定值 Bit0 將立即清除為 0！ 由於比較軸為 32 位元寬，一直累計將產生溢位，使比較結 果不合理，使用時請避免之！ 7-34 Revision Nov, 2014 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 COMPARE 的比較值都存放在資料陣列中，第 1 點比較值位於陣列（P5-56） ，由於比較 數目不限一筆，可由參數 P5-58 設定，故最末筆比較值存放在陣列（P5-56＋P5-58－1）。 設定 P5-59 X 設定值 Bit0 =1 啟動比較功能，開始比較資料陣列第 1 點的位置，每比較到 一個位置就會輸出脈波信號一次，P5-58 內容自動遞減 1，然後開始比較下一個比較值， 直到比較數目達到設定值（P5-58 讀取為０） ，則比較流程結束，P5-59 X 設定值 Bit0 自 動清除為零！ 比較到最末點時，可以選擇是否自動回到第一點開始比較，如此循環不已，稱為循環模式。 或是比較到最末點時，可以選擇開啟 CAPTURE 抓取功能，可以重新等待外部信號 DI7 來做 CAP/CMP 流程的觸發。 COMPARE 比較的示意圖如下： 資料陣列 ….. 第 1 點儲存位址於 P5-56 POS 1 第 2 點儲存位址於 P5-56＋1 POS 2 第 3 點儲存位址於 P5-56＋2 POS 3 ~ CMP 位置: POS N (P5-57) CMP 信號: 1 (DO4) 2 3 由 P5-58 設定比較數目 N 輸出脈波寬度可由 P5-59.CBA 設定 可以選擇開啟 CAPTURE 抓取功能 (Capture 已開啟則無效) 最後一個脈波輸出完畢，執行動作如下： 非循環式：CMP 結束，自動清除 P5-59.X0=0 循環模式：由第一點重新比較，P5-59.X0 仍為 1 Revision Nov, 2014 7-35 第七章 運動控制功能說明|ASDA-A2R 系列 （此頁有意留為空白） 7-36 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能 8.1 參數定義 參數定義分為下列九大群組。參數起始代碼 P 後之第一字元為群組字元，其後之二字元為參 數字元。通訊位址則分別由群組字元及二參數字元之十六位元值組合而成。參數群組定義如 下： 群組 0：監控參數 （例：P0-xx） 群組 1：基本參數 （例：P1-xx） 群組 2：擴充參數 （例：P2-xx） 群組 3：通訊參數 （例：P3-xx） 群組 4：診斷參數 （例：P4-xx） 群組 5：Motion 設定參數 （例：P5-xx） 群組 6：PR 路徑定義參數 （例：P6-xx） 群組 7：PR 路徑定義參數 （例：P7-xx） 群組 M：馬達參數 （例：PM-xx） 控制模式說明： PT 為位置控制模式（位置命令由端子台輸入）。 PR 為位置控制模式（位置命令由內部暫存器提供）。 S 為速度控制模式。 T 為扭矩(推力)控制模式。 參數代號後加注之特殊符號說明 : (★) 唯讀暫存器，只能讀取狀態值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等 (▲) Servo On 伺服啟動時無法設定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等 (●) 必須重新開關機參數才有效，例如：P1-01 及 P3-00 (■) 斷電後此參數不記憶設定之內容值，例如：P2-31 及 P3-06 Revision Nov, 2014 8-1 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 8.2 參數一覽表 監控及一般輸出設定參數 代號 簡稱 P0-00★ VER 功能 韌體版本 初值 工廠 設定 單位 N/A 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 O O - O O N/A N/A O O O O 11.1 11.2 11.3 驅動器狀態顯示 00 N/A O O O O 7.2 類比輸出監控 01 N/A O O O O 4.3.5 P0-08★ TSON 伺服啟動時間 0 Hour P0-09★ CM1 狀態監控暫存器 1 N/A N/A O O O O 4.3.5 P0-10★ CM2 狀態監控暫存器 2 N/A N/A O O O O 4.3.5 P0-11★ CM3 狀態監控暫存器 3 N/A N/A O O O O 4.3.5 P0-12★ CM4 狀態監控暫存器 4 N/A N/A O O O O 4.3.5 P0-13★ CM5 狀態監控暫存器 5 N/A N/A O O O O 4.3.5 P0-17 CM1A 0 N/A - P0-18 CM2A 0 N/A - P0-19 CM3A 0 N/A - P0-20 CM4A 0 N/A - P0-21 CM5A 0 N/A - P0-25 MAP1 映射參數# 1 P0-26 MAP2 映射參數# 2 P0-01■ ALE P0-02 STS P0-03 MON 8-2 驅動器錯誤狀態顯示 （七段顯示器） 選擇狀態監控暫存器 1 的顯示內 容 選擇狀態監控暫存器 2 的顯示內 容 選擇狀態監控暫存器 3 的顯示內 容 選擇狀態監控暫存器 4 的顯示內 容 選擇狀態監控暫存器 5 的顯示內 容 不需初 始化 不需初 始化 - N/A O O O O 4.3.5 N/A O O O O 4.3.5 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 監控及一般輸出設定參數 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 N/A O O O O 4.3.5 N/A O O O O 4.3.5 N/A O O O O 4.3.5 N/A O O O O 4.3.5 N/A O O O O 4.3.5 N/A O O O O 4.3.5 MAP1A 映射參數 P0-25 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-36 MAP2A 映射參數 P0-26 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-37 MAP3A 映射參數 P0-27 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-38 MAP4A 映射參數 P0-28 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-39 MAP5A 映射參數 P0-29 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-40 MAP6A 映射參數 P0-30 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-41 MAP7A 映射參數 P0-31 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-42 MAP8A 映射參數 P0-32 的映射目標設定 0x0 N/A O O O O 4.3.5 P0-46★ SVSTS N/A O O O O - P1-04 MON1 MON1 類比監控輸出比例 O O O 6.4.4 P1-05 MON2 MON2 類比監控輸出比例 O O O 6.4.4 代號 簡稱 P0-27 MAP3 映射參數# 3 P0-28 MAP4 映射參數# 4 P0-29 MAP5 映射參數# 5 P0-30 MAP6 映射參數# 6 P0-31 MAP7 映射參數# 7 P0-32 MAP8 映射參數# 8 P0-35 Revision Nov, 2014 功能 驅動器數位輸出（DO）訊號狀態 顯示 初值 不需初 始化 不需初 始化 不需初 始化 不需初 始化 不需初 始化 不需初 始化 0 單位 %(full O scale) %(full 100 O scale) 100 8-3 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 濾波平滑及共振抑制相關參數 代號 簡稱 功能 初值 單位 P1-06 SFLT 類比速度指令加減速平滑常數 0 ms P1-07 TFLT 類比扭矩(推力)指令平滑常數 0 ms P1-08 PFLT 位置指令平滑常數 0 10 ms P1-25 VSF1 低頻抑振頻率（1） P1-26 VSG1 低頻抑振增益（1） P1-27 VSF2 低頻抑振頻率（2） P1-28 VSG2 低頻抑振增益（2） P1-29 AVSM 自動低頻抑振模式設定 P1-30 VCL P1-34 TACC 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 O 6.3.3 O 6.4.3 O O 6.2.6 100.0 0.1Hz O O 6.2.9 O O 6.2.9 100.0 0.1Hz O O 6.2.9 0 N/A 0 N/A O O 6.2.9 0 N/A O O 6.2.9 低頻擺動檢測準位 500 pulse O O 6.2.9 速度加速常數 200 ms O O 6.3.3 P1-35 TDEC 速度減速常數 200 ms O O 6.3.3 P1-36 TSL S 形加減速平滑常數 0 ms O O 6.3.3 P1-59 MFLT 類比速度指令線性濾波常數 0 0.1ms O - P1-62 FRCL 摩擦力補償 0 % O O O O - P1-63 FRCT 摩擦力補償 0 ms O O O O - P1-68 PFLT2 位置命令 Moving Filter 0 ms O O - P1-75 FELP 100 ms O O - P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1） 1000 Hz O O O O 6.3.7 P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰減率（1） 0 dB O O O O 6.3.7 P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2） Hz O O O O 6.3.7 P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰減率（2） 0 dB O O O O 6.3.7 P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3） Hz O O O O 6.3.7 P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰減率（3） 0 dB O O O O 6.3.7 P2-47 ANCF 自動共振抑制模式設定 1 N/A O O O O - P2-48 ANCL 自動共振抑制靈敏度設定 100 N/A O O O O - P2-25 NLP 共振抑制低通濾波 2 or 5 0.1ms O O O O 6.3.7 P2-33▲ AUT3 半自動模式慣量調整狀態 O O O - 8-4 全閉環位置檢測器與半閉環位置 檢測器誤差低通濾波器時間常數 1000 1000 0 N/A O Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 濾波平滑及共振抑制相關參數 代號 簡稱 P2-49 SJIT 功能 速度檢測濾波及微振抑制 初值 單位 0 - 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 O O O O - 增益及切換相關參數 代號 簡稱 P2-00 KPP P2-01 功能 適用控制模式 參數索 初值 單位 位置控制增益 35 rad/s O O 6.2.8 PPR 位置控制增益變動比率 100 % O O 6.2.8 P2-02 PFG 位置前饋增益 50 % O O 6.2.8 P2-03 PFF 位置前饋增益平滑常數 5 ms O O - P2-04 KVP 速度控制增益 500 rad/s O O O O 6.3.6 P2-05 SPR 速度控制增益變動比率 100 % O O O O - P2-06 KVI 速度積分補償 100 rad/s O O O O 6.3.6 P2-07 KVF 速度前饋增益 0 % O O O O 6.3.6 P2-26 DST 外部干擾抵抗增益 0 0.001 O O O O - P2-27 GCC 增益切換條件及切換方式選擇 0 N/A O O O - P2-28 GUT 增益切換時間常數 10 O O O - O O O - PT PR S O 10 O ms pulse Kpps r/min T 引章節 (旋轉 P2-29 GPE 增益切換條件 1280000 馬達) O 10 −3 m/s (線性 馬達) P2-31■ AUT1 自動及半自動模式設定 80 Hz O O O O P2-32▲ AUT2 增益調整方式 0 N/A O O O O Revision Nov, 2014 5.6 6.3.6 5.6 6.3.6 8-5 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 位置控制相關參數 代號 簡稱 P1-01● CTL P1-02▲ PSTL 功能 初值 單位 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 0 pulse r/min O N-M O O O 6.1 速度及扭矩(推力)限制設定 0 N/A O O O O 6.6 P1-12 ~ TQ1 ~ 3 內部扭矩(推力)限制 1 ~ 3 P1-14 100 % O O O O 6.4.1 2500 pulse O O O O - O O O - P1-46▲ GR3 控制模式及控制命令輸入源設 定 檢出器輸出脈波數設定 r/min (旋轉 馬達) P1-55 MSPD 最大速度限制 rated 10 −3 m O /s (線性 馬達) P1-72 Pulse O /rev O - FERR 編碼器之間位置誤差過大的錯 30000 pulse O O - FRES 光學尺全閉環的解析度 5000 光學尺全閉環回授位置和馬達 P1-73 誤保護範圍 P1-74 FCON 光學尺全閉環功能控制開關 P2-50 DCLR 脈波清除模式 000h - O O - 0 N/A O O - O 外部脈波控制命令(PT mode) P1-00▲ PTT 外部脈波列輸入型式設定 0x2 N/A P1-44▲ GR1 電子齒輪比分子（N1） 1 pulse O O 6.2.5 P1-45▲ GR2 電子齒輪比分母（M） 1 pulse O O 6.2.5 P2-60▲ GR4 電子齒輪比分子（N2） 1 pulse O O - P2-61▲ GR5 電子齒輪比分子（N3） 1 pulse O O - P2-62▲ GR6 電子齒輪比分子（N4） 1 pulse O O - N/A O 7.10 6.2.1 內部暫控制命令(PR mode) P6-02 ~ P7-27 8-6 PO1 ~ 內部位置指令 1 ~ 63 PO63 0 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 位置控制相關參數 代號 簡稱 功能 初值 單位 適用控制模式 參數索 PT PR S 引章節 T 0.1r/ min (旋轉 P5-60 ~ POV1 ~ 內部位置指令控制 0 ~ 15 之移 20 ~ 馬達) P5-75 POV15 動速度設定 3000 10 −6 m /s O 7.10 (線性 馬達) P5-03 PDEC 事件之減速時間 0XF00 FFFFF N/A O O P5-04 HMOV 原點復歸模式 0 N/A O O O O O O - O O O O - O O - 0.1r/ min (旋轉 P5-05 HSPD1 第一段高速原點復歸速度設定 100 馬達) 10 −6 m /s (線性 馬達) 0.1r/ min (旋轉 P5-06 HSPD2 第二段低速原點復歸速度設定 20 馬達) 10 −6 m /s (線性 馬達) P5-07 PRCM PR 命令觸發暫存器 P5-20 ~ P5-35 P5-40 ~ P5-55 AC0 ~ 加／減速時間 AC15 DLY0 ~ 位置到達之後的 Delay 時間 DLY15 200 ~ 30 0~ 5500 P5-98 EVON 事件上緣觸發 PR 程序編號 P5-99 EVOF 事件下緣觸發 PR 程序編號 Revision Nov, 2014 0 N/A O - ms O 7.10 ms O 7.10 0 N/A O - 0 N/A O - 8-7 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 位置控制相關參數 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 N/A O O O O - N/A N/A O O O O 7.3 AXPC 軸位置－脈波命令 N/A N/A O O O O 7.3 P5-18 AXAU 軸位置－輔助編碼器 N/A N/A O O O O 7.3 P5-08 SWLP 軟體極限：正向 +231 PUU O - P5-09 SWLN 軟體極限：反向 -231 PUU O - 代號 簡稱 P5-15 PMEM P5-16 功能 初值 單位 0x0 AXEN 軸位置－馬達編碼器 P5-17 PATH#1 ~ PATH#2 資料斷電不 記憶設定 速度控制相關參數 代號 簡稱 功能 控制模式及控制命令輸入源設 初值 單位 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 0 pulse r/min O N-M O O O 6.1 P1-01● CTL P1-02▲ PSTL 速度及扭矩(推力)限制設定 0 N/A O O O O 6.6 P1-46▲ GR3 檢出器輸出脈波數設定 1 pulse O O O O - O O O - O O 6.3.1 定 r/min (旋轉 馬達) P1-55 MSPD 最大速度限制 rated 10 −3 m O /s (線性 馬達) 0.1r/ min (旋轉 P1-09 ~ SP1 ~ 3 內部速度指令 1 ~ 3 P1-11 1000 馬達) ~ 10 −6 m 3000 /s (線性 馬達) 8-8 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 速度控制相關參數 代號 簡稱 功能 P1-12 ~ TQ1 ~ 3 內部扭矩(推力)限制 1 ~ 3 P1-14 初值 單位 100 % 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 O O O 6.6.2 O O 6.3.4 O r/min (旋轉 馬達) P1-40▲ VCM 類比速度指令最大回速度度 rated 10 −3 m /s (線性 馬達) P1-41▲ TCM 類比扭矩(推力)限制最大輸出 100 % O O O O - 5500 10 −3 m O /s O O O - r/min (旋轉 P1-76 AMSPD 檢出器輸出（OA, OB）最高速 度設定 馬達) (線性 馬達) Revision Nov, 2014 8-9 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 扭矩(推力)控制相關參數 代號 簡稱 P1-01● CTL P1-02▲ PSTL P1-46▲ GR3 功能 初值 單位 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 0 pulse r/min O N-M O O O 6.1 速度及扭矩(推力)限制設定 0 N/A O O O O 6.6 檢出器輸出脈波數設定 1 pulse O O O O - O O O - O O 6.6.1 O O 6.4.1 O O - O O 6.4.4 控制模式及控制命令輸入源設 定 r/min (旋轉 馬達) P1-55 MSPD 最大速度限制 rated 10 −3 m O /s (線性 馬達) 0.1r/ min (旋轉 P1-09 ~ P1-11 SP1~3 內部速度限制 1~3 100 馬達) ~ 10 −6 m 300 /s (線性 馬達) P1-12 ~ P1-14 TQ1~3 內部扭矩(推力)指令 1~3 100 % O O r/min (旋轉 馬達) P1-40▲ VCM 類比速度限制最大回速度度 rated 10 −3 m /s (線性 馬達) P1-41▲ 8-10 TCM 類比扭矩(推力)指令最大輸出 100 % O O Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 數位輸出入接腳規劃及輸出相關設定參數 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 ms O O O O - 101 N/A O O O O 表 8.1 數位輸入接腳 DI2 功能規劃 104 N/A O O O O 表 8.1 DI3 數位輸入接腳 DI3 功能規劃 116 N/A O O O O 表 8.1 P2-13 DI4 數位輸入接腳 DI4 功能規劃 117 N/A O O O O 表 8.1 P2-14 DI5 數位輸入接腳 DI5 功能規劃 102 N/A O O O O 表 8.1 P2-15 DI6 數位輸入接腳 DI6 功能規劃 22 N/A O O O O 表 8.1 P2-16 DI7 數位輸入接腳 DI7 功能規劃 23 N/A O O O O 表 8.1 P2-17 DI8 數位輸入接腳 DI8 功能規劃 21 N/A O O O O 表 8.1 P2-36 EDI9 數位輸入接腳 DI9 功能規劃 0 N/A O O O O 表 8.1 P2-37 EDI10 數位輸入接腳 DI10 功能規劃 0 N/A O O O O 表 8.1 P2-38 EDI11 數位輸入接腳 DI11 功能規劃 0 N/A O O O O 表 8.1 P2-39 EDI12 數位輸入接腳 DI12 功能規劃 0 N/A O O O O 表 8.1 P2-40 EDI13 數位輸入接腳 DI13 功能規劃 0 N/A O O O O 表 8.1 P2-41 EDI14 數位輸入接腳 DI14 功能規劃 0 N/A O O O O 表 8.1 P2-18 DO1 數位輸出接腳 DO1 功能規劃 101 N/A O O O O 表 8.2 P2-19 DO2 數位輸出接腳 DO2 功能規劃 103 N/A O O O O 表 8.2 P2-20 DO3 數位輸出接腳 DO3 功能規劃 109 N/A O O O O 表 8.2 P2-21 DO4 數位輸出接腳 DO4 功能規劃 105 N/A O O O O 表 8.2 P2-22 DO5 數位輸出接腳 DO5 功能規劃 7 N/A O O O O 表 8.2 代號 簡稱 P2-09 DRT P2-10 初值 單位 數位輸入響應濾波時間 2 DI1 數位輸入接腳 DI1 功能規劃 P2-11 DI2 P2-12 Revision Nov, 2014 功能 8-11 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 數位輸出入接腳規劃及輸出相關設定參數 代號 簡稱 功能 初值 單位 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 O O O O 表 8.2 O O O O 表 8.2 0.1r/ min (旋轉 P1-38 ZSPD 零速度檢出準位 100 馬達) 10 −3 m /s (線性 馬達) 0.1r/ min (旋轉 P1-39 SSPD 目標速度檢出準位 3000 馬達) 10 −3 m /s (線性 馬達) P1-42 MBT1 電磁煞車開啟延遲時間 0 ms O O O O 6.5.5 P1-43 MBT2 電磁煞車關閉延遲時間 0 ms O O O O 6.5.5 r/min (旋轉 馬達) P1-47 SCPD 速度比對檢出準位 10 10 −3 m /s 表 8.2 O (線性 馬達) P1-54 PER 位置到達確認範圍 12800 pulse O O P1-56 OVW 預先過負載輸出準位 120 O 8-12 % O 表 8.2 O O 表 8.2 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 通訊參數 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 N/A O O O O 9.2 0x3203 bps O O O O 9.2 通訊協定 6 N/A O O O O 9.2 FLT 通訊錯誤處置 0 N/A O O O O 9.2 P3-04 CWD 通訊逾時設定 0 sec O O O O 9.2 P3-05 CMM 通訊機能 0 N/A O O O O 9.2 P3-06■ SDI 輸入接點（DI）來源控制開關 0 N/A O O O O 9.2 P3-07 CDT 通訊回覆延遲時間 0 1ms O O O O 9.2 P3-08 MNS 監視模式 0000 N/A O O O O 9.2 P3-09 SYC CANopen 同步設定 0x57A1 N/A O O O O 9.2 初值 單位 代號 簡稱 P3-00● ADR P3-01 功能 初值 單位 局號設定 0x01 BRT 通訊傳輸率 P3-02 PTL P3-03 診斷參數 代號 簡稱 功能 P4-00★ ASH1 異常狀態記錄（N） 0 P4-01★ ASH2 異常狀態記錄（N-1） P4-02★ ASH3 P4-03★ P4-04★ 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 N/A O O O O 4.4.1 0 N/A O O O O 4.4.1 異常狀態記錄（N-2） 0 N/A O O O O 4.4.1 ASH4 異常狀態記錄（N-3） 0 N/A O O O O 4.4.1 ASH5 異常狀態記錄（N-4） 0 N/A O O O O 4.4.1 10 −3 m O /s O O O 4.4.2 O O O 4.4.4 r/min (旋轉 馬達) P4-05 JOG 伺服馬達寸動（JOG）控制 20 (線性 馬達) P4-06▲■ FOT Revision Nov, 2014 軟體 DO 資料暫存器（可讀寫） 0 N/A O 8-13 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 診斷參數 代號 簡稱 P4-07 ITST P4-08★ 初值 單位 數位輸入接點多重功能 0 PKEY 驅動器面板輸入接點狀態 P4-09★ MOT P4-10▲ CEN P4-11 SOF1 P4-12 SOF2 P4-13 TOF1 P4-14 TOF2 P4-15 COF1 P4-16 COF2 P4-17 COF3 P4-18 COF4 P4-19 TIGB P4-20 DOF1 P4-21 DOF2 P4-22 SAO P4-23 TAO 8-14 功能 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 N/A O O O O 4.4.5 9.2 N/A N/A O O O O - 數位輸出接點狀態顯示 N/A N/A O O O O 4.4.6 校正功能選擇 0 N/A O O O O - 類比速度輸入（1）硬體漂移量 工廠 校正 設定 N/A O O O O - 類比速度輸入（2）硬體漂移量 工廠 校正 設定 N/A O O O O - N/A O O O O - N/A O O O O - N/A O O O O - N/A O O O O - N/A O O O O - N/A O O O O - N/A O O O O - 0 mV O O O O 6.4.4 0 mV O O O O 6.4.4 類比速度輸入 OFFSET 0 mV 類比扭矩(推力)輸入 OFFSET 0 mV 類比扭矩(推力)輸入（1）硬體漂 工廠 移量校正 設定 類比扭矩(推力)輸入（2）硬體漂 工廠 移量校正 設定 電流檢出器（V1 相）硬體漂移量 工廠 校正 設定 電流檢出器（V2 相）硬體漂移量 工廠 校正 設定 電流檢出器（W1 相）硬體漂移 工廠 量校正 設定 電流檢出器（W2 相）硬體漂移 工廠 量校正 設定 IGBT NTC 校正準位 類比監控輸出（Ch1）漂移量校 正值 類比監控輸出（Ch2）漂移量校 正值 工廠 設定 O O - Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 馬達參數 代號 簡稱 功能 初值 適用馬達 參數 類型 索引 SPM LM 章節 單位 PM-00 馬達型式 0 N/A O O - PM-01 馬達參數自動識別功能 0 N/A O O - PM-02 馬達參數確認 0 N/A O O - PM-03 編碼器型式 0x0100 N/A O O - O O - 旋轉馬達：Pulse/rev (方波數位訊號) Periods/rev (弦波類比訊號) PM-04 編碼器解析 2500 線性馬達： 10 −5 µm / period (方波數位訊號) 10 −3 µm / period (弦波類比訊號) PM-05 轉接盒插補倍率 11 N/A O O - PM-06 UVW 相序及霍爾元件相序 0 N/A O O - 0 0.1° O O - 0 0.1° O O - 0X11 N/A O O - 0 0.1° O O - PM-07 PM-08 PM-09 PM-10 霍爾元件 u 相零點與馬達 反電動勢零點偏移角 霍爾元件正反移動磁滯寬 度 過 Z 軸電氣角度修正功能 Z 相訊號與反電動勢零點 偏移角 PM-11 上電初始磁場偵測電流 100 % O O - PM-12 上電初始磁場偵測條件 0X44 N/A O O - PM-13 保留 0 N/A O O - PM-14 保留 0 N/A O O - PM-15 電流環比例增益 kp 0 0.001 O O - Revision Nov, 2014 8-15 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 馬達參數 代號 簡稱 功能 PM-16 電流環積分增益 ki PM-17 保留 PM-18 保留 PM-19 初值 單位 適用馬達 參數 類型 索引 SPM LM 章節 0 N/A O O - 過載上升增益 100 % O O - PM-20 過載下降增益 100 % O O - PM-21 Cogging 補償 0X1A0 0 N/A O O - PM-22 馬達溫度感測器 0 N/A O O - PM-23 保留 0 N/A O O - PM-24 保留 0 N/A O O - PM-25 保留 0 N/A O O - 0 N/A O O - 0 N/A O O - PM-26 保留 (FOR BARCODE) PM-27 保留 (FOR BARCODE) PM-28 永磁旋轉馬達極數 2 pole O - PM-29 永磁旋轉馬達額定電流 30 0.01A O - PM-30 永磁旋轉馬達最大電流 100 0.01A O - PM-31 永磁旋轉馬達額定速度 3000 RPM O - PM-32 永磁旋轉馬達最大速度 5000 RPM O - PM-33 永磁旋轉扭矩(推力)常數 0 0.01 Nm / A O - PM-34 永磁旋轉馬達慣量 0 10 −7 kg.m2 O - PM-35 永磁旋轉馬達相電阻 0 0.001ohm O - PM-36 永磁旋轉馬達相電感 0 0.01 mH O - PM-37 保留 8-16 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 馬達參數 代號 PM-38 簡稱 功能 永磁旋轉馬達 反電動勢常 數 初值 單位 適用馬達 參數 類型 索引 SPM LM 章節 0 10 −4 Volt/rpm O - PM-39 保留 0 N/A O - PM-40 保留 0 N/A O - PM-41 保留 0 N/A O - PM-42 保留 0 N/A O - PM-43 保留 0 N/A O - PM-44 保留 0 N/A O - PM-45 線性馬達極距 0 0.1mm /360° O - PM-46 線性馬達額定電流 30 0.01A O - PM-47 線性馬達最大電流 100 0.01A O - PM-48 線性馬達最大速度 5000 10 −3 m/s O - PM-49 線性馬達推力常數 0 0.01N / A O - PM-50 線性馬達動子相電阻 0 0.001ohm O - PM-51 線性馬達相電感 0 0.01mh O - PM-52 保留 PM-53 線性馬達反電動勢常數 0 10 −1 Volt/(m/s) O - Revision Nov, 2014 8-17 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 8.3 參數說明 P0-xx 監控參數 P0-00★ VER 通訊位址：0000H 0001H 韌體版本 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 工廠設定 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 顯示伺服之韌體版本 P0-01■ ALE 驅動器目前警報代碼顯示（七段顯示器） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0002H 0003H 相關索引：11.1 節 初值： - 11.2 節 控制模式： ALL 11.3 節 單位： 設定範圍： 僅能寫入 0，可清除警報（同 DI：ARST）！ 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 16 進位表示法：顯示警報代碼 驅動器異警一覽表 001：過電流 002：過電壓 003：低電壓（出廠時，當 Servo On 時電壓不足才會顯示；Servo Off 情形下不會顯示。當 Servo On 下，R,S,T 電源後續在提 供之後不會自動解除此錯誤，參考 P2-66） 004：馬達匹配異常（驅動器所對應的馬達不對） 005：回生錯誤 8-18 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 006：過負荷 007：過速度 008：異常脈波控制命令 009：位置控制誤差過大 010：保留 011：位置檢出器異常（斷線或接線異常使得驅動器與編碼器無法 通訊） 012：校正異常 013：緊急停止 014：反向極限異常 015：正向極限異常 016：IGBT 過熱 017：參數記憶體異常 018：檢出器輸出異常 019：串列通訊異常 020：串列通訊逾時 021：保留 022：主迴路電源缺相 023：預先過負載警告 024：編碼器初始磁場錯誤（磁場位置 U,V,W 錯誤） 025：編碼器內部錯誤（內部記憶體異常, 內部計數異常） 026：編碼器內部資料可靠度錯誤 027：編碼器內部重置錯誤 028：編碼器高電壓錯誤或編碼器內部錯誤 029：格雷碼錯誤 030：馬達碰撞錯誤 031：馬達 U、V、W 接線錯誤（馬達 Power Line U、V、W、GND 接線錯誤） 033：轉接盒 26pin 端斷線 034：編碼器內部通訊異常 040：全閉環位置控制誤差過大 041：光學尺斷線 042：類比速度電壓輸入過高 044：驅動器功能使用率警告 050：馬達參數自動偵測結束 Revision Nov, 2014 8-19 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 051：馬達參數自動偵測錯誤 052：初始磁場偵測錯誤 053：馬達參數未確認 054：馬達參數範圍超出 055：馬達磁場異常 057：回授脈波遺失 058：上電初始磁場偵測位置誤差過大 069：馬達型式錯誤 099：DSP 韌體升級 CANopen 通訊異警一覽表 111：CANopen SDO 接收溢位 112：CANopen PDO 接收溢位 121：CANopen PDO 存取時，Index 錯誤 122：CANopen PDO 存取時，Sub-Index 錯誤 123：CANopen PDO 存取時，資料 Size 錯誤 124：CANopen PDO 存取時，資料範圍 錯誤 125：CANopen PDO 物件是唯讀，不可寫入 126：CANopen PDO 物件，不允許 PDO 127：CANopen PDO 物件，Servo On 時，不允許寫入 128：CANopen PDO 物件，由 EE-PROM 讀取時錯誤 129：CANopen PDO 物件，寫入 EE-PROM 時錯誤 130：CANopen PDO 物件，EE-PROM 的位址超過限制 131：CANopen PDO 物件，EE-PROM 的 CRC 計算錯誤 132：CANopen PDO 物件，寫入密碼錯誤 185：CAN Bus 硬體異常 運動控制異警一覽表 201：CANopen 資料初始錯誤 207：PR#8 指令來源群組超出範圍 209：PR#8 指令來源參數號碼超出範圍 213 ~ 217：PR 程序寫入參數命令發生錯誤！詳見手冊第 10 章。 231：PR#8 指令設定來源監視項目代碼超出範圍 235：PR 命令溢位 237：分度座標未定義 245：PR 定位超時 8-20 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 249：PR 路徑編號太大 261：CAN 物件存取時，Index 錯誤 263：CAN 物件存取時，Sub-Index 錯誤 265：CAN 物件存取時，資料 Size 錯誤 267：CAN 物件存取時，資料範圍 錯誤 269：CAN 物件是唯讀，不可寫入 26b：CAN 物件，不允許 PDO 26d：CAN 物件，Servo On 時，不允許寫入 26F：CAN 物件，由 EE-PROM 讀取時錯誤 271：CAN 物件，寫入 EE-PROM 時錯誤 273：CAN 物件，EE-PROM 的位址超過限制 275：CAN 物件，EE-PROM 的 CRC 計算錯誤 277：CAN 物件，寫入密碼錯誤 283：軟體正向極限 285：軟體負向極限 289：位置計數器溢位 291：Servo OFF 異常 301：CANopen 同步失效 302：CANopen 同步信號太快 303：CANopen 同步信號超時 304：CANopen IP 命令失效 305：SYNC Period 錯誤 380：DO：MC_OK 之位置偏移警報，見參數 P1-48。 P0-02 STS 通訊位址：0004H 0005H 驅動器狀態顯示 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.2 節 初值： 00 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 00 ~ 127 資料大小： 16bit 資料格式： 十進制 參數功能： 00：馬達迴授脈波數(電子齒輪比之後)(使用者單位)[User unit] Revision Nov, 2014 8-21 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 01：脈波命令輸入脈波數(電子齒輪比之後)(使用者單位)[User unit] 02：控制命令脈波與迴授脈波誤差數(使用者單位)[User unit] 03：馬達迴授脈波數(編碼器單位)(128 萬 Pulse/rev)[pulse] 04：離命令終點的距離 (編碼器單位)[Pulse] 05：誤差脈波數(電子齒輪之後)(編碼器單位)[Pulse] 06：脈波命令輸入頻率[Kpps] 07：馬達速度 [永磁同步旋轉馬達︰r/min；永磁同步線性馬達︰m/s] 08：速度輸入命令 [Volt] 09：速度輸入命令 [永磁同步旋轉馬達︰r/min；永磁同步線性馬達︰m/s] 10：扭矩(推力)輸入命令 [Volt] 11：扭矩(推力)輸入命令 [%] 12：平均轉矩 [%] 13：峰值轉矩 [%] 14：主迴路電壓 (BUS 電壓)[Volt] 15：負載/馬達慣性比[0.1times] 16：IGBT 溫度 17：共振頻率 18：相對於編碼器 Z 相的絕對脈波數，也就是 Z 相原點處的數值 為 0 往前往後分別定為正負 5000 pulse； 0 0 0 Z Z Z +5000 -4999 +5000 -4999 兩個 Z 相脈波命令的間隔為 10000 pulse 19：映射參數#1：P0 - 25 20：映射參數#2：P0 - 26 21：映射參數#3：P0 - 27 22：映射參數#4：P0 - 28 23：監視變數#1：P0 - 09 24：監視變數#2：P0 - 10 25：監視變數#3：P0 - 11 26：監視變數#4：P0 - 12 8-22 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 38：顯示電池電壓[0.1 Volt ]，例如：若顯示 36，表示電池電壓為 3.6V。 P0-03 MON 通訊位址：0006H 0007H 類比輸出監控 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.6.3 初值： 00 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 00 ~ 77 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： MON2 MON1 Not used MON1, MON2 設定值 Revision Nov, 2014 說明 0 馬達速度（+/-8 Volts/最大速度） 1 馬達扭矩(推力)（+/-8 Volts/最大扭矩(推力)） 2 脈波命令頻率（+8 Volts／4.5Mpps） 3 速度命令（+/-8 Volts/最大速度命令） 4 扭矩(推力)命令（+/-8 Volts/最大扭矩(推力)命令） 5 VBUS 電壓（+/-8 Volts／450V） 6 保留 7 保留 8-23 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 NOTE 類比輸出電壓比例設定請參照參數 P1-04，P1-05 範例： P0-03 = 01 (MON1 為馬達速度類比輸出，MON2 為馬達扭矩(推 力)類比輸出) 馬達速度 MON1輸出電壓= 8 × P1-04 ) ( 最高速度 × 100 (unit：Volts) 馬達扭矩(推力) MON2輸出電壓= 8 × ( 最大扭矩 (推力) × P1-05 100 ) (unit：Volts) P0-04■ 保留 通訊位址：0008H 0009H P0-05■ 保留 通訊位址：000AH 000BH P0-06■ 保留 通訊位址：000CH 000DH P0-07■ 保留 通訊位址：000EH 000FH P0-08★ 通訊位址：0010H 0011H TSON 伺服啟動時間 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： 單位： Hour 設定範圍： 0 ~ 65535 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 顯示伺服出廠至目前啟動的總時數。 8-24 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P0-09★ CM1 通訊位址：0012H 0013H 狀態監控暫存器 1 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 可由面板或通訊設定 P0-17 成欲讀取的狀態值（請參考 7.2.1 節監 視變數說明）。 舉例說明： P0-17 設為 3 則讀取 P0-09 時，代表讀取「馬達編碼器迴授脈總波 數」 ；若是透過 MODBUS 通訊方式來讀取顯示內容，則必須讀取通 訊位址 0012H 及 0013H 兩個 16bit data 的內容形成一個 32bit data；(0013H : 0012H) = (高位元 Hi-word：低位元 Low-word) 由面板監視（P0-02=23），顯示「VAR-1」即可顯示 P0-09 內容。 P0-10★ CM2 通訊位址：0014H 0015H 狀態監控暫存器 2 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 可由面板或通訊設定 P0-18 成欲讀取的狀態值（請參考 7.2.1 節監 視變數說明） 。由面板監視（P0-02=24） ，顯示「VAR-2」即可顯示 P0-10 內容。 Revision Nov, 2014 8-25 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P0-11★ CM3 通訊位址：0016H 0017H 狀態監控暫存器 3 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 可由面板或通訊設定 P0-19 成欲讀取的狀態值（請參考 7.2.1 節監 視變數說明） 。由面板監視（P0-02=25） ，顯示「VAR-3」即可顯示 P0-11 內容。 P0-12★ CM4 通訊位址：0018H 0019H 狀態監控暫存器 4 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 可由面板或通訊設定 P0-20 成欲讀取的狀態值（請參考 7.2.1 節監 視變數說明）。由面板監視(P0-02=26)，顯示「VAR-4」即可顯示 P0-12 內容。 P0-13★ CM5 通訊位址：001AH 001BH 狀態監控暫存器 5 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 資料大小： 32bit 8-26 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料格式： DEC 參數功能： 可由面板或通訊設定 P0-21 成欲讀取的狀態值（請參考 7.2.1 節監 視變數說明）。 P0-14 保留 通訊位址：001CH 001DH P0-15 保留 通訊位址：001EH 001FH P0-16 保留 通訊位址：0020H 0021H P0-17 CM1A 選擇狀態監控暫存器 1 的顯示內容 通訊位址：0022H 0023H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： 單位： 設定範圍： 0 ~ 127 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 設定值請參考 7.2.1 節監視變數說明。 舉例說明： P0-17 設為 07 則讀取 P0-09 代表讀取「馬達速度 (r/min)」。 P0-18 CM2A 選擇狀態監控暫存器 2 的顯示內容 通訊位址：0024H 0025H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： 單位： 設定範圍： 0 ~ 127 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 設定值請參考 7.2.1 節監視變數說明。 Revision Nov, 2014 8-27 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P0-19 CM3A 選擇狀態監控暫存器 3 的顯示內容 通訊位址：0026H 0027H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： 單位： 設定範圍： 0 ~ 127 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 設定值請參考 7.2.1 節監視變數說明。 P0-20 CM4A 選擇狀態監控暫存器 4 的顯示內容 通訊位址：0028H 0029H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： 單位： 設定範圍： 0 ~ 127 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 設定值請參考 7.2.1 節監視變數說明。 P0-21 CM5A 選擇狀態監控暫存器 5 的顯示內容 通訊位址：002AH 002BH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： 單位： 設定範圍： 0 ~ 127 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 設定值請參考 7.2.1 節監視變數說明。 8-28 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P0-22 保留 通訊位址：002CH 002DH P0-23 保留 通訊位址：002EH 002FH P0-24 保留 通訊位址：0030H 0031H P0-25 MAP1 映射參數# 1 通訊位址：0032H 0033H 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決於 P0-35 所對應的參數 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 主要提供給使用者用來快速連續讀寫原本通訊位址並不相連的分 散參數群。對 P0-25 存取資料時，相當於存取 P0-35 所指定的參數。 參數設定方式見 P0-35 說明。 P0-26 通訊位址：0034H 0035H MAP2 映射參數# 2 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決於 P0-36 所對應的參數 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 使用方式同 P0-25，映射目標由參數 P0-36 設定。 Revision Nov, 2014 8-29 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P0-27 通訊位址：0036H 0037H MAP3 映射參數# 3 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決於 P0-37 所對應的參數 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 使用方式同 P0-25，映射目標由參數 P0-37 設定。 P0-28 通訊位址：0038H 0039H MAP4 映射參數# 4 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決於 P0-38 所對應的參數 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 使用方式同 P0-25，映射目標由參數 P0-38 設定。 P0-29 通訊位址：003AH 003BH MAP5 映射參數# 5 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決於 P0-39 所對應的參數 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 使用方式同 P0-25，映射目標由參數 P0-39 設定。 8-30 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P0-30 通訊位址：003CH 003DH MAP6 映射參數# 6 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決於 P0-40 所對應的參數 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 使用方式同 P0-25，映射目標由參數 P0-40 設定。 P0-31 通訊位址：003EH 003FH MAP7 映射參數# 7 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決於 P0-41 所對應的參數 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 使用方式同 P0-25，映射目標由參數 P0-41 設定。 P0-32 通訊位址：0040H 0041H MAP8 映射參數# 8 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.3.5 節 初值： 不需初始化 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決於 P0-42 所對應的參數 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 使用方式同 P0-25，映射目標由參數 P0-42 設定。 Revision Nov, 2014 8-31 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P0-33 保留 通訊位址：0042H 0043H P0-34 保留 通訊位址：0044H 0045H P0-35 MAP1A 映射參數 P0-25 的映射目標設定 通訊位址：0046H 0047H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：4.3.5 節 通訊 初值： 0x0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決參數群的通訊位址 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 選擇區塊資料存取暫存器 1 的對應參數內容 映射內容為 32 位元寬，可設定映射到； 兩個 16 位元參數或一個 32 位元參數： P0-35 內容如下： 映射參數：P0-35；映射內容：P0-25 當 PH≠PL，代表 P0-25 內容包括 2 個 16 位元參數， VH=*(PH)，VL=*(PL) 映射參數：P0-35；映射內容：P0-25 8-32 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 當 PH=PL=P，代表 P0-25 內容為 1 個 32 位元參數， 若 P=060Ah（P6-10 參數），則 V32 即為 P6-10 參數。 PH, PL 設定格式為： A：參數索引的 16 進制碼 B：參數群組的 16 進制碼 舉例說明： 映射目標為 P2-06，則設定 0206。 映射目標為 P5-42，則設定 052A。 舉例說明： 若想透過 P0-25 來讀寫參數 P1-44 電子齒輪比的數值(32bit)，可以 由面板或通訊將參數 P0-35 設定為 0x012C012C，則對 P0-25 讀 寫時，也就是對參數 P1-44 做讀寫。 另外也可以透過 P0-25 來讀取參數 P2-02、P2-04 的參數內容值； P2-02 位置前饋增益(16bit) P2-04 速度控制增益(16bit) 只需將 P0-35 設定為 0x02040202，則對 P0-25 讀寫時，也就是對 參數 P2-02 及 P2-04 的內容值做讀寫。 P0-36 MAP2A 映射參數 P0-26 的映射目標設定 通訊位址：0048H 0049H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：4.3.5 節 通訊 初值： 0x0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決參數群的通訊位址 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： Revision Nov, 2014 8-33 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P0-37 MAP3A 映射參數 P0-27 的映射目標設定 通訊位址：004AH 004BH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：4.3.5 節 通訊 初值： 0x0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決參數群的通訊位址 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： P0-38 MAP4A 映射參數 P0-28 的映射目標設定 通訊位址：004CH 004DH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：4.3.5 節 通訊 初值： 0x0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決參數群的通訊位址 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： P0-39 MAP5A 映射參數 P0-29 的映射目標設定 通訊位址：004EH 004FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：4.3.5 節 通訊 初值： 0x0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決參數群的通訊位址 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 8-34 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： P0-40 MAP6A 映射參數 P0-30 的映射目標設定 通訊位址：0050H 0051H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：4.3.5 節 通訊 初值： 0x0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決參數群的通訊位址 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： P0-41 MAP7A 映射參數 P0-31 的映射目標設定 通訊位址：0052H 0053H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：4.3.5 節 通訊 初值： 0x0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決參數群的通訊位址 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： Revision Nov, 2014 8-35 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P0-42 MAP8A 映射參數 P0-32 的映射目標設定 通訊位址：0054H 0055H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：4.3.5 節 通訊 初值： 0x0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決參數群的通訊位址 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： P0-43 P0-44★ 通訊位址：0056H 0057H 保留 PCMN 狀態監控暫存器（PC 軟體使用） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0058H 0059H 相關索引：4.3.5 節 初值： 0x0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 取決參數群的通訊位址 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 同參數 P0-09 P0-45■ PCMNA 狀態監控暫存器內容選擇（PC 軟體使用） 通訊位址：005AH 005BH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：4.3.5 節 通訊 初值： 0x0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0~127 8-36 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 同參數 P0-17 P0-46★ SVSTS 驅動器數位輸出（DO）訊號狀態顯示 通訊位址：005CH 005DH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0x00 ~ 0xFF 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： Bit0：SRDY（伺服備妥） Bit1：SON（伺服啟動） Bit2：ZSPD（零速度檢出） Bit3：TSPD（目標速度到達） Bit4：TPOS（目標位置到達） Bit5：TQL（扭矩(推力)限制中） Bit6：ALRM（伺服警示） Bit7：BRKR（電磁煞車控制輸出） Bit8：HOME（原點復歸完成） Bit9：OLW（馬達過負載預警） Bit10：WARN（伺服警告，CW,CCW,EMGS,低電壓, 通訊錯誤等 狀況發生時輸出） Bit11~15：保留 Revision Nov, 2014 8-37 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-xx 基本參數 P1-00▲ PTT 通訊位址：0100H 0101H 外部脈波列輸入型式設定 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.2.1 節 初值： 0x2 控制模式： PT 單位： 設定範圍： 0 ~ 1132 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 脈波型式 0：AB 相脈波列 (4x) 1：正轉脈波列及逆轉脈波列 2：脈波列 + 符號 其他設定：保留 濾波寬度 過濾脈波頻率瞬間過大，超過頻率設定太高的脈波頻率，會被視為雜訊濾掉。 設定值 0 1 2 3 4 8-38 低速濾波頻率 (最小脈波寬度*註 1) 0.83Mpps (600ns) 208Kpps (2.4us) 104Kpps (4.8us) 52Kpps (9.6us) 無濾波功能 設定值 0 1 2 3 4 高速濾波頻率 (最小脈波寬度*註 1) 3.33Mpps (150ns) 0.83Mpps (600ns) 416Kpps (1.2us) 208Kpps (2.4us) 無濾波功能 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 NOTE1) 當外部脈波輸入來源為高速差動訊號，且設定值=0 時 (此時高速濾波寬度為 3.33Mpps )： 使用者若使用 2~4MHz 的輸入脈波，建議將濾波設定值改為 4，但需注意適用 版本如下：DSP 版本 1.036 sub05 以上；CPLD 版本 10 以上。 註：當訊號為 4 Mpps 高速脈波規格，且濾波設定值為 4，可保證脈波的接收。 Revision Nov, 2014 8-39 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 邏輯型式 高速及低速脈波輸入 邏輯 正 脈波型式 正向迴轉 逆向迴轉 Pulse 相位超前 Pulse 相位落後 AB 相脈波列 0 邏 輯 正向脈波列 及 逆向脈波列 高速脈波輸入 邏輯 正 0 邏 輯 脈波型式 正向迴轉 逆向迴轉 Sign 為 high Sign 為 low 脈波列 + 符號 低速脈波輸入 邏輯 正 0 邏 輯 脈波型式 正向迴轉 逆向迴轉 Sign 為 low Sign 為 high 脈波列 + 符號 在數位電路中，通常是以電壓的高低代表 0 與 1 兩種狀態。『正邏輯』(Positive Logic)中 高電壓以 1 代表，低電壓以 0 代表；反之， 『負邏輯』(Negative Logic) 中低電壓則以 1 代 表，高電壓以 0 代表。 例如: 正邏輯表示 8-40 負邏輯表示 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 脈波規格 高速脈波 低速脈波 頻率 T1 T2 T3 T4 T5 T6 差動訊號 4Mpps 62.5ns 125ns 250ns 200ns 125ns 125ns 差動訊號 500Kpps 0.5µs 1µs 2µs 2µs 1µs 1µs 開集極 200Kpps 1.25µs 2.5µs 5µs 5µs 2.5µs 2.5µs 最高輸入 脈波規格 高速脈波 低速脈波 最小允許時間寬度 最高輸入 頻率 電壓規格 順向電流 差動訊號 4Mpps 5V < 25mA 差動訊號 500Kpps 2.8V ~ 3.7V < 25mA 開集極 200Kpps 24V (Max.) < 25mA 外部脈波輸入來源： 0：低速光耦合（CN1 腳位：PULSE, SIGN） 1：高速差動（CN1 腳位：HPULSE, HSIGN） P1-01● CTL 控制模式及控制命令輸入源設定 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 0 通訊位址：0102H 0103H 相關索引：6.1 節 表 8.1 控制模式： ALL 單位： P（pulse）；S（r/min，m/s）；T（N-M） 設定範圍： 00 ~ 110F 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： Revision Nov, 2014 8-41 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 控制模式設定 PT PR S T Sz Tz Mode 單一模式 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 25B ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ 混合模式 ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ CANopen 模式 (Half) 0C 0D CANopen 模式 (Full) ▲ ▲ 0E 0F 多重混合模式 ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ ▲ 26B PT：位置控制模式(命令來源為外部脈沖輸入／外部類比電壓(*預計 加入)兩種來源，可藉由 DI：PTAS 來選擇) PR：位置控制模式(命令由內部暫存器輸入，提供 64 點內部暫存 器，可藉由 DI：POS0~POS5 來選擇，同時也提供多種 Homing 方式) S：速度控制模式(命令來源為外部類比電壓 /內部暫存器兩種來 源，可藉 DI：SPD0,SPD1 來選擇) T：扭矩(推力)控制模式(命令來源為外部類比電壓 /內部暫存器 兩 種來源，可藉 DI：TCM0,TCM1 來選擇) Sz：零速度/內部速度暫存器命令 Tz：零扭矩(推力)/內部扭矩(推力)暫存器命令 8-42 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 混合模式：可藉由外部的 DI (Digital Input)來切換模式，例如 設為 PT/S 的混合模式（控制模式設定：06） ，則可藉由 DI： S-P（請參考表 7.1）來進行模式的切換。 多重混合模式：可藉由外部的 DI (Digital Input)來切換模式， 例如設為 PT/PR/S 的混合模式（控制模式設定：12） ，則可藉 由 DI：S-P、PT-PR（請參考表 7.1）來進行模式的切換。 扭矩(推力)輸出方向控制 (台達 20bit 旋轉馬達) 0 1 正轉方向 反轉方向 ※非台達 20bit 旋轉馬達，正反轉方向可能依照 UVW 的接法而不同。 DIO 設定值控制 0：模式切換時，DIO（P2-10 ~ P2-22）值保持原有的設定值， 不因模式切換而變更 1：模式切換時，DIO（P2-10 ~ P2-22）可重置為相對應各模 式之預設值 P1-02▲ PSTL 速度及扭矩(推力)限制設定 通訊位址：0104H 0105H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.6 節 初值： 0 通訊 表 8.1 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 00 ~ 11 資料大小： 16bit 資料格式： HEX Revision Nov, 2014 8-43 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 關閉／開啟速度限制功能 0：關閉速度限制功能 1：開啟速度限制功能（只在 T 模式有效） 其它：保留 速度限制設定方塊圖如下： (0) Vref P1-09(1) P1-10(2) P1-11(3) Speed Limit Command SPD0 SPD1 關閉／開啟扭矩(推力)限制功能 0：關閉扭矩(推力)限制功能 1：開啟扭矩(推力)限制功能（P／S 模式有效） 其它：保留 扭矩(推力)限制設定方塊圖如下： Tref (0) P1-12(1) P1-13(2) P1-14(3) Torque Limit Command TCM0 TCM1 當使用者想要使用扭矩(推力)限制功能時可以透過參數設定 Y=1 將永遠具有限制功能，不需要浪費一組 DI 設定，另外也 可透過 DI：TRQLM 來開啟或關閉限制功能，用法較彈性但是 要浪費一組 DI 設定。參數與 DI 兩者是屬於 OR 的運作方式。 DI：TCM0、TCM1 是用來選擇限制來源。 8-44 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-03 AOUT 檢出器脈波輸出極性設定 通訊位址：0106H 0107H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：3.3.3 節 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 13 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 監控類比輸出極性 0：MON1(+)，MON2(+) 1：MON1(+)，MON2(-) 2：MON1(-)，MON2(+) 3：MON1(-)，MON2(-) 檢出器輸出脈波輸出極性 0：正向輸出 1：反向輸出 P1-04 MON1 MON1 類比監控輸出比例 通訊位址：0108H 0109H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.4.4 節 通訊 初值： 100 控制模式： ALL 單位： %（full scale） 設定範圍： 0 ~ 100 資料大小： 16bit 資料格式： DEC Revision Nov, 2014 8-45 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 類比輸出選項設定請參照參數 P0-03 範例： P0-03 = 0x00 (MON1 為速度類比輸出) MON1 輸出電壓值為 V1 時之馬達轉速 = (最高轉速 ×V1/8) ×P1-04/100 P1-05 MON2 MON2 類比監控輸出比例 通訊位址：0108H 0109H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.4.4 節 通訊 初值： 100 控制模式： ALL 單位： %（full scale） 設定範圍： 0 ~ 100 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 類比輸出選項設定請參照參數 P0-03 範例： P0-03 = 0x00 (MON2 為速度類比輸出) MON2 輸出電壓值為 V2 時之馬達轉速 = (最高轉速 ×V2/8) ×P1-05/100 P1-06 通訊位址：010CH SFLT 類比速度指令加減速平滑常數（低通平滑濾波） 010DH 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.3.3 節 初值： 0 控制模式： S 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 1000（0：關閉此功能） 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 0：Disabled 8-46 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-07 TFLT 通訊位址：010EH 類比扭矩(推力)指令平滑常數（低通平滑濾波） 010FH 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.4.3 節 初值： 0 控制模式： T 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 1000（0：關閉此功能） 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 0：Disabled P1-08 PFLT 位置指令平滑常數（低通平滑濾波） 通訊位址：0110H 0111H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.2.6 節 通訊 初值： 0 控制模式： PT／PR 單位： 10 ms 設定範圍： 0 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 輸入範例： 11 = 110 ms 參數功能： 0：Disabled P1-09 SP1 內部速度指令 1／內部速度限制 1 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0112H 0113H 相關索引：6.3.1 節 初值： 1000 控制模式： S／T 單位： 永磁同步旋轉馬達︰0.1rpm 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰-60000 ~ +60000 永磁同步線性馬達︰-15999999~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC Revision Nov, 2014 8-47 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 輸入範例： 內部速度指令： 永磁同步旋轉馬達：120 = 12 r/min 永磁同步線性馬達︰1200000=1.2m/s 內部速度限制：正負值結果相同，請見以下 說明。 參數功能： 內部速度指令 1：第 1 段內部速度指令設定。 內部速度限制 1：第 1 段內部速度限制設定。 內部速度限制輸入範例： 永磁同步旋轉馬達： P1-09 速度 允許速度 正向運動 逆向運動 限制設定值 速度度限制 速度度限制 100 r/min -100 r/min 1000 -1000 範圍 -100 ~ 100 r/min 永磁同步線性馬達︰ P1-09 速度 允許速度 正向運動 逆向運動 限制設定值 速度度限制 速度度限制 0.1 m/s -0.1 m/s 100000 -100000 P1-10 SP2 範圍 -0.1 ~ 0.1 m/s 內部速度指令 2／內部速度限制 2 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0114H 0115H 相關索引：6.3.1 節 初值： 2000 控制模式： S／T 單位： 永磁同步旋轉馬達︰0.1rpm 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰-60000 ~ +60000 永磁同步線性馬達︰-15999999~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 8-48 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 輸入範例： 內部速度指令： 永磁同步旋轉馬達：120 = 12 r/min 永磁同步線性馬達︰1200000=1.2m/s 內部速度限制：正負值結果相同，請見以下 說明。 參數功能： 內部速度指令 2：第 2 段內部速度指令設定。 內部速度限制 2：第 2 段內部速度限制設定。 內部速度限制輸入範例： 永磁同步旋轉馬達： P1-10 速度 允許速度 正向運動 逆向運動 限制設定值 速度度限制 速度度限制 100 r/min -100 r/min 1000 -1000 範圍 -100 ~ 100 r/min 永磁同步線性馬達︰ P1-10 速度 允許速度 正向運動 逆向運動 限制設定值 速度度限制 速度度限制 0.1 m/s -0.1 m/s 100000 -100000 P1-11 SP3 範圍 -0.1 ~ 0.1 m/s 內部速度指令 3／內部速度限制 3 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0116H 0117H 相關索引：6.3.1 節 初值： 3000 控制模式： S／T 單位： 永磁同步旋轉馬達︰0.1rpm 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰-60000 ~ +60000 永磁同步線性馬達︰-15999999~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC Revision Nov, 2014 8-49 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 輸入範例： 內部速度指令： 永磁同步旋轉馬達：120 = 12 r/min 永磁同步線性馬達︰1200000=1.2m/s 內部速度限制：正負值結果相同，請見以下 說明。 參數功能： 內部速度指令 3：第 3 段內部速度指令設定。 內部速度限制 3：第 3 段內部速度限制設定。 內部速度限制輸入範例： 永磁同步旋轉馬達： P1-11 速度 允許速度 正向運動 逆向運動 限制設定值 速度度限制 速度度限制 100 r/min -100 r/min 1000 -1000 範圍 -100 ~ 100 r/min 永磁同步線性馬達︰ P1-11 速度 允許速度 正向運動 逆向運動 限制設定值 速度度限制 速度度限制 0.1 m/s -0.1 m/s 內部扭矩(推力)指令 1／內部扭矩(推力)限制 1 通訊位址：0118H 0119H 100000 -100000 P1-12 TQ1 操作介面： 面板 / 軟體 範圍 -0.1 ~ 0.1 m/s 通訊 相關索引：6.4.1 節 初值： 100 控制模式： T／P、S 單位： % 設定範圍： -500 ~ +500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 輸入範例： 內部扭矩(推力)指令：30 = 30 % 內部扭矩(推力)限制：正負值結果相同，請 見以下說明。 參數功能： 內部扭矩(推力)指令 1：第 1 段內部扭矩(推力)指令設定。 內部扭矩(推力)限制 1：第 1 段內部扭矩(推力)限制設定。 8-50 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 內部扭矩(推力)限制輸入範例： P1-12 扭矩 允許扭矩(推 (推力)限制 力)範圍 正向運動扭矩 逆向運動扭矩 (推力)限制 (推力)限制 30 % -30 % 設定值 30 -30 P1-13 TQ2 -30 ~ 30 % 內部扭矩(推力)指令 2／內部扭矩(推力)限制 2 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：011AH 011BH 相關索引：6.4.1 節 初值： 100 控制模式： T／P、S 單位： % 設定範圍： -500 ~ +500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 輸入範例： 內部扭矩(推力)指令：30 = 30 % 內部扭矩(推力)限制：正負值結果相同，請 見以下說明。 參數功能： 內部扭矩(推力)指令 2：第 2 段內部扭矩(推力)指令設定。 內部扭矩(推力)限制 2：第 2 段內部扭矩(推力)限制設定。 內部扭矩(推力)限制輸入範例： P1-13 扭矩 允許扭矩(推 (推力)限制 力)範圍 正向運動扭矩 逆向運動扭矩 (推力)限制 (推力)限制 30 % -30 % 設定值 30 -30 Revision Nov, 2014 -30 ~ 30 % 8-51 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-14 TQ3 內部扭矩(推力)指令 3／內部扭矩(推力)限制 3 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：011CH 011DH 相關索引：6.4.1 節 初值： 100 控制模式： T／P、S 單位： % 設定範圍： -500 ~ +500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 輸入範例： 內部扭矩(推力)指令：30 = 30 % 內部扭矩(推力)限制：正負值結果相同，請 見以下說明。 參數功能： 內部扭矩(推力)指令 3：第 3 段內部扭矩(推力)指令設定。 內部扭矩(推力)限制 3：第 3 段內部扭矩(推力)限制設定。 內部扭矩(推力)限制輸入範例： P1-14 扭矩 允許扭矩(推 (推力)限制 力)範圍 正向運動扭矩 逆向運動扭矩 (推力)限制 (推力)限制 30 % -30 % 設定值 30 -30 P1-15 -30 ~ 30 % CXFT 同步修正軸－修正率之濾波設定 通訊位址：011EH 011FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引： 通訊 初值： 0000h 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0000h ~ 1F5Fh 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 8-52 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： YX：濾波作用範圍(%) Z：濾波強度 U：濾波作用中（唯讀） YX：濾波作用範圍(%)，同步軸每次 CAP 到信號後，便會計算新 的修正率，當與前次修正率誤差小於本參數設定的範圍（%） ，才會 做濾波，否則直接以新修正率來工作。 YX 00 01~05F 功能 濾波關閉 誤差介於 1%~YX%範圍內才做濾波 Z：濾波強 Z 0 1~F 度設定 功能 濾波關閉 （2 的 Z 次方）次的平均化 （值愈 大，變化愈緩，濾波效果愈強） U：數值定義（唯讀）： 0：濾波不作用，表示當次修正率與前次誤差，在 YX 設定範圍外。 1：濾波作用中，表示當次修正率與前次誤差，在 YX 設定範圍內。 Z、YX 任一個為 0，均無濾波效果。 Revision Nov, 2014 8-53 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-16 通訊位址：0120H 0121H CSOF 同步軸誤差－偏移補償 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引： 初值： 0 控制模式： PR 單位： 同主動軸脈波單位 設定範圍： -32768 ~ +32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 當同步抓取修正軸作用時，欲變更同步誤差（P5-79），可隨時用 本參數下達偏移量，來補償位置的偏差量！ 寫入本參數： P5-79 ＝ P5-79 + 寫入值 讀取本參數： 讀出值 ＝ P5-79 NOTE 1）本參數下達時，採累進制，不受當前誤差值影響。 2）同步誤差 P5-79 可用監視變數 0X54 觀察。 P1-17 TEET 追隨誤差補償－額外時間設定 通訊位址：0122H 0123H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引： 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： ms，最小單位為 usec 設定範圍： -20.000 ~ +20.000 (三位小數點) 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 輸入範例： 1.5 = 馬達運轉速度 x 1.5 ms (PUU) 參數功能： 8-54 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 當追隨誤差補償功能開啟時（P1-36=1），系統會自動根據命令計 算補償量，讓位置誤差（PUU）接近 0。但系統其他因素造成的延 遲無法得知，使用者可以設定額外的補償時間，來補償位置的落後 量！ 額外補償的距離 ＝ P1-17 x 馬達當時速度 NOTE 參數 P1-36 必須設定 1。 P1-18 保留 通訊位址：0124H 0125H P1-19 保留 通訊位址：0126H 0127H P1-20 保留 通訊位址：0128H 0129H P1-21 保留 通訊位址：012AH 012BH P1-22 保留 通訊位址：012CH 012DH P1-23 CMOF COMPARE－資料平移設定（保持） 通訊位址：012EH 012FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引： 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： COMPARE 來源之脈波單位 設定範圍： -10000000 ~ +10000000 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： COMPARE 的比較資料，可以加上指定的值，才作為實際比較的資 料： CMP_DATA = DATA_ARRAY[*] + P1-23 + P1-24 Revision Nov, 2014 8-55 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 NOTE 1）P1-23：數值一直保持。 2）P1-24：數值生效後，若 P1-19.Z0=1，則自動歸零。 3）CMP_DATA 可由監視變數 0x25 觀察。 P1-24■ CMOF COMPARE－資料平移設定（可自動歸零） 通訊位址：0130H 0131H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引： 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： CAPTURE 來源之脈波單位 設定範圍： -32768 ~ +32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： COMPARE 的比較資料，可以加上指定的值，才作為實際比較的資 料： CMP_DATA = DATA_ARRAY[*] + P1-23 + P1-24 NOTE 1）本參數為斷電不保持！ 2）本參數生效後，若 P1-19.Z0=1，則自動歸零。 P1-25 通訊位址：0132H 0133H VSF1 低頻抑振頻率（1） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.2.9 節 初值： 1000 控制模式： PT / PR 單位： 0.1 Hz 設定範圍： 10 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 輸入範例： 150= 15 Hz 參數功能： 第一組低頻抑振頻率設定值，若 P1-26 設為 0，第一組低頻抑振濾 波器關閉。 8-56 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-26 通訊位址：0134H 0135H VSG1 低頻抑振增益（1） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.2.9 節 初值： 0 控制模式： PT / PR 單位： 設定範圍： 0 ~ 9（0：關閉第一組低頻抑振濾波器） 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 第一組低頻抑振增益，值越大可提昇位置響應，但是設太大容易使 得馬達行走不順，建議設 1。 P1-27 通訊位址：0136H 0137H VSF2 低頻抑振頻率（2） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.2.9 節 初值： 1000 控制模式： PT / PR 單位： 0.1 Hz 設定範圍： 10 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 輸入範例： 150 = 15 Hz 參數功能： 第二組低頻抑振頻率設定值，若 P1-28 設為 0 時，第二組低頻抑振 濾波器關閉。 P1-28 通訊位址：0138H 0139H VSG2 低頻抑振增益（2） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.2.9 節 初值： 0 控制模式： PT / PR 單位： 設定範圍： 0 ~ 9（0：關閉第二組低頻抑振濾波器） 資料大小： 16bit 資料格式： DEC Revision Nov, 2014 8-57 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 第二組低頻抑振增益，值越大可提昇位置響應，但是設太大容易使 得馬達行走不順，建議設 1。 P1-29 通訊位址：013AH 013BH AVSM 自動低頻抑振模式設定 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.2.9 節 初值： 0 控制模式： PT / PR 單位： 設定範圍： 0 ~ 1 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 0：固定 1：抑振後自動固定 自動模式設定說明 設定為1時：自動抑振，當搜尋不到或搜尋的頻率穩定時，自動設 回0並自動儲存低振抑振頻率至P1-25。 P1-30 VCL 通訊位址：013CH 013DH 低頻擺動檢測準位 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.2.9 節 初值： 500 控制模式： PT / PR 單位： Pulse 設定範圍： 1 ~ 8000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 自動抑振開啟時（P1-29=1），自動搜尋的檢測準位，此值越低的 話，對於頻率的偵測會比較敏感，但容易誤判雜訊，或是其他非主 要的低頻擺盪為抑振頻率，此值越高的話，比較不會誤判，但假如 機構擺動幅度比較小的話，則比較不容易搜尋到低頻擺動的頻率。 8-58 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-31 保留 通訊位址：013EH 013FH P1-32 LSTP 馬達停止模式機能 通訊位址：0140H 0141H 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 20 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 動態煞車執行選項：Servo Off 或 Alarm（含 EMGS）發生時 的停止模式。 0：執行動態煞車 1：馬達 free run 2：先執行動態煞車，靜止後（馬達速度小於 P1-38）再執行 free run。 當 PL(CCWL)，NL(CWL)發生時，請參考 P5-03 的事件時間設定值 來決定減速時間，如果設定 1ms 就會達到瞬間停止的效果。 P1-33 保留 Revision Nov, 2014 通訊位址：0142H 0143H 8-59 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-34 TACC S 形平滑曲線中的速度加速常數 通訊位址：0144H 0145H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.3.3 節 通訊 初值： 200 控制模式： S 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 旋轉馬達速度加速常數： 速度指令從零速到額定轉速的加速時間 線性馬達速度加速常數： 速度指令從零速到 5m/s 的加速時間 速度指令從零速到額定速度的加速時間 P1-34，P1-35，P1-36 均 可獨立設定，即使 P1-36 設為 0，仍有梯形加減速規劃！ NOTE 1）當速度命令來源為類比時，P1-36 設為 0 時，將關閉 S 形加減 速平滑功能。 2）當速度命令來源為類比時，P1-34 的最大範圍將自動限制在 20000。 P1-35 TDEC S 形平滑曲線中的速度減速常數 通訊位址：0146H 0147H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.3.3 節 通訊 初值： 200 控制模式： S 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 8-60 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 旋轉馬達速度加速常數： 速度指令從零速到額定轉速的加速時間 線性馬達速度加速常數： 速度指令從零速到 5m/s 的加速時間 P1-34，P1-35，P1-36 均可獨立設定，即使 P1-36 設為 0，仍有 梯形加減速規劃！ NOTE 1）當速度命令來源為類比時，P1-36 設為 0 時，將關閉 S 形加減 速平滑功能。 2）當速度命令來源為類比時，P1-35 的最大範圍將自動限制在 20000。 P1-36 TSL S 形平滑曲線中的加減速平滑常數 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0148H 0149H 相關索引：6.3.3 節 初值： 0 控制模式： S，PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 65500（0：關閉此功能） 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： S 形加減速平滑常數： P1-34：設定梯形加減速的加速時間 P1-35：設定梯形加減速的減速時間 P1-36：設定 S 形加減速的平滑時間 P1-34，P1-35，P1-36 均可獨立設定，即使 P1-36 設為 0，仍有 梯形加減速規劃！ Revision Nov, 2014 8-61 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 V1.036 sub00 後提供追隨誤差補償功能 P1-36 = 0 P1-36 = 1 P1-36 > 1 S 曲線平滑功能 關閉 關閉 開啟 追隨誤差補償功能 關閉 開啟 由 P2-68.X 決定 NOTE 1）當速度命令來源為類比時，P1-36 設為 0 時，將關閉 S 形加減 速平滑功能。 2）當速度命令來源為類比時，P1-36 的最大範圍將自動限制在 10000。 P1-37 GDR 對伺服馬達的負載慣量比與負載重量比 操作介面： 面板 / 軟體 初值： 1.0 通訊 通訊位址：014AH 014BH 相關索引：- 10 控制模式： ALL 單位： 永磁同步旋轉馬達： 永磁同步旋轉馬達： 1times 0.1times 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1kg 0.1kg 設定範圍： 0.0 ~ 1638.3 0 ~ 16383 資料大小： 16bit 資料格式： 一位小數 DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達： 永磁同步旋轉馬達： 1.5 = 1.5 倍 15 = 1.5 倍 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1.5 = 1.5kg 15 = 1.5kg 參數功能： 對伺服馬達的負載慣量比（旋轉式馬達）： (J_load／J_motor) 其中 J_motor ：伺服馬達本體的轉動慣量 J_load ：外部機械負載的總體等效轉動慣量 8-62 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 線性馬達動子與負載總重量（線性馬達）： (M_load+M_motor) 其中 M_motor：線性馬達動子的重量 M_load：外部機械負載的總體等效重量 P1-38 通訊位址：014CH 014DH ZSPD 零速度檢出準位 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 10.0 100 相關索引：表 8.2 控制模式： ALL 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1rpm 0.1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −3 m/s 設定範圍： 0.0 ~ 200.0 10 −3 m/s 0 ~ 2000 資料大小： 16bit 資料格式： 一位小數 DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1.5 = 1.5 r/min 15 = 1.5 r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1.5 = 0.015m/s 15 = 0.015m/s 參數功能： 設定零速度訊號（ZSPD）的輸出範圍。即當馬達正反速度度低於 設定值時，零速度訊號成立，並致能輸出接腳。 P1-39 通訊位址：014EH 014FH SSPD 目標速度檢出準位 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：表 8.2 初值： 3000 控制模式： ALL 單位： 永磁同步旋轉馬達︰rpm 永磁同步線性馬達︰ 10 −3 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰0 ~ 5000 永磁同步線性馬達︰0 ~ 15999 資料大小： 16bit Revision Nov, 2014 8-63 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料格式： DEC 參數功能： 設定目標速度到達時，數位輸出（TSPD）致能。即當馬達正反向 速度高於設定值時，目標速度到達訊號成立，並致能輸出接腳。 P1-40▲ VCM 類比速度指令最大回速度度 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0150H 0151H 相關索引：6.3.4 節 初值： 同各機型的額定速度 控制模式： S／T 單位： 永磁同步旋轉馬達︰rpm 永磁同步線性馬達︰ 10 −3 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰0 ~ 5000 永磁同步線性馬達︰0 ~ 15999 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 類比速度指令最大回速度度： 在速度模式下，類比速度指令輸入最大電壓（10V）時的速度設定。 永磁同步旋轉馬達︰ 假設設定 3000 時，外部電壓若輸入 10V，即表速度控制命令為 3000r/min。5V 則表速度控制命令為 1500r/min。 永磁同步線性馬達︰ 假設設定 3000 時，外部電壓若輸入 10V，即表速度控制命令為 3m/s。5V 則表速度控制命令為 1.5m/s。 速度控制命令=輸入電壓值 x 設定值／10 在位置或扭矩(推力)模式下，類比速度限制輸入最大電壓（10V） 時的速度限制設定。 速度限制命令=輸入電壓值 x 設定值／10 P1-41▲ TCM 類比扭矩(推力)指令最大輸出 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0152H 0153H 相關索引：6.4.4 節 初值： 100 控制模式： ALL 8-64 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 單位： % 設定範圍： 0 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 類比扭矩(推力)指令最大輸出： 在扭矩(推力)模式下，類比扭矩(推力)指令輸入最大電壓（10V）時 的扭矩(推力)設定。初值設定 100 時，外部電壓若輸入 10V，即表 扭矩(推力)控制命令為 100%額定扭矩(推力)。5V 則表速度控制命 令為 50%額定扭矩(推力)。 扭矩(推力)控制命令=輸入電壓值 x 設定值／10 (%) 在速度、PT、PR 模式下，類比扭矩(推力)限制輸入最大電壓（10V） 時的扭矩(推力)限制設定。 扭矩(推力)限制命令=輸入電壓值 x 設定值／10 (%) P1-42 通訊位址：0154H 0155H MBT1 電磁煞車開啟延遲時間 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.5.5 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 設定從伺服啟動 ON 到電磁煞車互鎖訊號（BRKR）開啟的延遲時 間。 P1-43 通訊位址：0156H 0157H MBT2 電磁煞車關閉延遲時間 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.5.5 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： ms 設定範圍： -1000 ~ 1000 Revision Nov, 2014 8-65 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 設定從伺服準備完了 OFF 到電磁煞車互鎖訊號(BRKR)關閉的延遲 時間。 NOTE 1）當 P1-43 延遲時間尚未結束且馬達運速度度低於 P1-38 時，電 磁煞車互鎖訊號（BRKR）關閉。 2）當 P1-43 延遲時間結束而馬達運速度度仍高於 P1-38 時，電磁 煞車互鎖訊號（BRKR）關閉。 3）當 Alarm（AL022 除外）或 EMGS 發生時，所產生之 Servo Off ， 如果 P1-43 設為負值時，將導致 P1-43 的負值不會作用，會等 效於 P1-43 設為零。 P1-44▲ GR1 通訊位址：0158H 0159H 電子齒輪比分子（N1） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.2.5 節 初值： 1 控制模式： PT／PR 單位： Pulse 設定範圍： 1 ~（229-1） 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 多段電子齒輪比分子設定，請參考 P2-60~P2-62 NOTE 1）在 PT 模式底下，在 Servo On 下可以變更設定值。 2）在 PR 模式底下，必須在 Servo Off 下才可以變更設定值。 8-66 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-45 GR2 通訊位址：015AH 015BH 電子齒輪比分母（M） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.2.5 節 初值： 1 控制模式： PT／PR 單位： Pulse 設定範圍： 1 ~（231-1） 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 設定錯誤時伺服馬達易產生暴衝，故請依下列規定設定。 指令脈波輸入比值設定 指令脈波輸入比值範圍：1／50＜Nx／M＜25600 NOTE 1）不論 PT/PR 模式底下，在 Servo On 時均不可變更設定值。 P1-46▲ GR3 通訊位址：015CH 015DH 檢出器輸出脈波數設定 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 2500 控制模式： ALL 單位： Pulse 設定範圍： 20 ~ 536870912 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 永磁同步旋轉馬達︰ 一回轉單相脈波數設定。 永磁同步線性馬達︰ 1 公尺單相脈波數設定。 NOTE 以下情況時，可能會超出驅動器最大可輸出脈波頻率，形成 AL018： 1. 編碼器異常 2. 馬達速度大於 P1-76 的設定 Revision Nov, 2014 8-67 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 3. P1-47 馬達轉速 × P1 − 46 × 4 > 19.8 × 10 6 60 SPOK 速度到達（DO：SP_OK）判斷範圍 通訊位址：015EH 015FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 10 控制模式： S / Sz 單位： 永磁同步旋轉馬達︰rpm 永磁同步線性馬達︰ 10 −3 m/s 設定範圍： 0 ~ 300 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 當速度命令與馬達回授速度的誤差值，小於本參數時， 數位輸出 DO：SP_OK（DO 碼為 0x19）為 ON！ 方塊圖： 1. 速度命令：乃使用者輸入的命令（無加減速），並非速度迴路前端的命令。 來源有：類比電壓，暫存器。 2. 回授速度：馬達實際的速度，有經過濾波。 3. 取絕對值 4. 判斷是否小於參數值：若參數設定為 0，該輸出永遠為 OFF！。 滿足條件則該 DO 輸出 ON，否則輸出 OFF！ 8-68 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-48 MCOK 運動到達（DO：MC_OK）操作選項 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0160H 0161H 相關索引：- 初值： 0x0000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x0000 ~ 0x0011 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 數位輸出 DO：MC_OK（DO 碼為 0x17）的行為控制選擇！ （韌體 V1.003 sub08 後提供） 本參數格式為：00YX X＝0：輸出不保持 1：輸出會保持 Y＝0：位置偏移警報 AL380 不作用。 1：位置偏移警報 AL380 會作用。 方塊圖： Revision Nov, 2014 8-69 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 說明： 1. 命令觸發：表示 PR 新命令生效，命令 3 開始輸出，同時清除信號 2，4，5， 6。 命令觸發來源有：DI：CTRG，EV1/EV2，軟體觸發 P5-07 等等。 2. CMD_OK：表示命令３是否輸出完畢，可以設定延遲時間 DLY。 3. 命令輸出：根據設定的加減速，輸出位置命令的波型。 4. 5. TPOS：表示驅動器的定位誤差是否在參數 P1-54 設定的範圍內！ 6. MC_OK：表示命令輸出完畢且伺服定位完成，即信號 2，4 取 AND！ 7. MC_OK（具輸出保持）：同 5，但是一旦輸出 ON 後（7）則保持，不論信 號 4 是否變成 OFF！ 8. 信號 5，6 只能擇一輸出，由參數 P1-48.X 指定。 9. 位置偏移：當 7 發生後，若 4（或 5）變成 OFF，表示位置發生偏移，可以 觸發 AL380！ 可由參數 P1-48.Y 設定本警報是否作用！ P1-49 通訊位址：0162H 0163H SPOKWT 速度到達累計時間 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：表 8.2 初值： 0 控制模式： S/Sz 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 65535 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 在速度模式下時，若速度命令與馬達回授速度的誤差值，小於 P1-47 的範圍，持續 P1-49 的時間後，數位輸出 DO：SP_OK（DO 碼為 0x19）為 ON。在任何時間，若誤差超出 P1-47 範圍則重新 計時。 8-70 P1-50 保留 通訊位址：0164H 0165H P1-51 保留 通訊位址：0166H 0167H Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-52 通訊位址：0168H 0169H RES1 回生電阻值 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：2.7 節 初值： 隨機種而定，請參閱下表 控制模式： ALL 單位： Ohm 設定範圍： 10 ~ 750 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： P1-53 機種 初值 1.5kW（含）以下 40Ω 2kW ~ 4.5kW（含） 20Ω 5.5kW 15Ω 7.5kW 15Ω 通訊位址：016AH 016BH RES2 回生電阻容量 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：2.7 節 初值： 隨機種而定，請參閱下表 控制模式： ALL 單位： Watt 設定範圍： 0 ~ 15000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 機種 初值 1.5kW（含）以下 60W 2kW ~ 4.5kW（含） 100W Revision Nov, 2014 5.5kW 0W 7.5kW 0W 8-71 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-54 PER 通訊位址：016CH 016DH 位置到達確認範圍 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：表 8.2 初值： 12800 控制模式： PT／PR 單位： Pulse 設定範圍： 0 ~ 1280000 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 在位置（PT）模式下，當偏差脈波數量小於設定之位置範圍（參數 P1-54 設定值），輸出位置到達訊號（TPOS）。 在位置內部暫存器（PR）模式下，當設定目標位置與實際馬達位置 相差之偏差值小於設定之位置範圍（參數 P1-54 設定值），輸出位 置到達訊號（TPOS）。 P1-55 通訊位址：016EH 016FH MSPD 最大速度限制 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 同各機型的額定速度 控制模式： ALL 單位： 永磁同步旋轉馬達︰rpm 永磁同步線性馬達︰ 10 −3 m/s 設定範圍： 0 ~ max.speed 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 伺服馬達之最大可運速度度﹐初值設定於額定速度。 P1-56 OVW 馬達過負載輸出警告準位 通訊位址：0170H 0171H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 120 控制模式： ALL 單位： % 設定範圍： 0 ~ 120 8-72 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 當設定值為 0 ~ 100，伺服馬達連續輸出負載高於設定比例時 （P1-56），將輸出預先過載警告（DO 設定為 10，OLW）訊號。 設定值超過 100 時，取消此功能。 P1-57 CRSHA 馬達防撞保護功能（扭力百分比） 通訊位址：0172H 0173H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： % 設定範圍： 0 ~ 300 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 設定保護的 Level（對額定扭力的百分比，設 0 為關閉，設 1 以上 為開啟防撞功能）。 P1-58 CRSHT 馬達防撞保護功能（保護時間） 通訊位址：0174H 0175H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 1 控制模式： ALL 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 設定保護的時間： 當達到 Level 設定時，在經過保護的時間後，即會顯示 AL030。 NOTE 此功能僅適合用在非接觸式的應用場合，如放電加工機。（P1-37 也要正確設定） Revision Nov, 2014 8-73 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-59 MFLT 類比速度指令線性濾波常數 通訊位址：0176H 0177H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 初值： 0.0 通訊 0 控制模式： S 單位： 1 ms 0.1 ms 設定範圍： 0.0 ~ 4.0 0 ~ 40 資料大小： 16bit 資料格式： 一位小數 DEC 輸入範例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms 參數功能： （Moving Filter） 0：Disabled 參數 P1-06 為低通濾波器（Low-Pass Filter），此濾波器為平均濾 波器（Moving Filter）兩者的差異在於，Moving Filter 在步階命令 的起始及結尾時都會有平滑效果，而低通濾波器只有在結尾時會有 較佳的平滑效果。 因此建議：若是速度環接受上位機命令是要形成位置環控制則可以 使用低通濾波器，若是單純速度控制則可以使用 Moving Filter，因為平滑效果較佳。 8-74 P1-60 保留 通訊位址：0178H 0179H P1-61 保留 通訊位址：017AH 017BH Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-62 通訊位址：017CH 017DH FRCL 摩擦力補償 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： PT／PR／S 單位： % 設定範圍： 0 ~ 100 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 摩擦力補償的 Level（對額定扭力的百分比，設 0 為關閉，設 1 以 上為開啟磨擦力的補償功能）。 P1-63 通訊位址：017EH 017FH FRCT 摩擦力補償 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： PT／PR／S 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 設定摩擦力補償平滑常數。 P1-64 保留 通訊位址：0180H 0181H P1-65 保留 通訊位址：0182H 0183H P1-66 PCM 類比位置指令最大回轉圈數 操作介面： 面板 / 軟體 初值： 1.0 通訊 通訊位址：0184H 0185H 相關索引：- 10 控制模式： PT 單位： 1 圈 Revision Nov, 2014 0.1 圈 8-75 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定範圍： 0.0 ~ 200.0 0 ~ 2000 資料大小： 16bit 資料格式： 一位小數 DEC 輸入範例： 1.5 = 1.5 圈 15 =1.5 圈 參數功能： 類比速度指令輸入最大電壓（10V）時的回轉圈數設定。假設設 定 30 時，外部電壓若輸入 10V，即表位置命令為+3 圈。5V 則 表速度控制命令為 1.5 圈。 -10V，即表位置命令為 -3 圈。 位置控制命令=輸入電壓值 x 設定值／10 NOTE 於韌體 v1.031 sub8 之後版本支援此功能。 P1-67 保留 通訊位址：0186H 0187H P1-68 PFLT2 位置命令 Moving Filter 通訊位址：0188H 0189H 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 4 控制模式： PT／PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 100 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 0：Disabled Moving Filter 在步階命令的起始及結尾時會 產生平滑效果，但會使命令延遲。 8-76 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-69 保留 通訊位址：018AH 018BH P1-70 保留 通訊位址：018CH 018DH P1-71 保留 通訊位址：018EH 018FH P1-72 FRES 光學尺全閉環的解析度 通訊位址：0190H 0191H 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 5000 控制模式： PT／PR 單位： pulse／rev 設定範圍： 200 ~1280000 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 馬達轉一圈時全閉環所對應的 A/B Pulse 數（四倍頻之後）。 P1-73 FERR 光學尺全閉環回授位置和馬達編碼器之間位 通訊位址：0192H 置誤差過大的錯誤保護範圍 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 0193H 相關索引：P2-34 初值： 30000 控制模式： PT／PR 單位： Pulse(以全閉環回授為基準) 設定範圍： 1 ~（231-1） 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 當全閉環所回授的 A/B Counter 與伺服馬達本身的編碼器位置回 授兩者之間的差異過大則代表可能連接器鬆脫或是其他機構上的 問題發生。 Revision Nov, 2014 8-77 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-74▲ FCON 光學尺全閉環功能控制開關 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0194H 0195H 相關索引：P1-46 初值： 1000h 控制模式： PT／PR 單位： 設定範圍： 0000h ~ 6111h 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 參數功能： 全閉環功能開關 0：不使用全閉環功能 1：使用全閉環功能 2：使用同動控制的功能 OA/OB/OZ 輸出來源選擇 0：OA/OB/OZ 輸出來源為馬達的編碼器。 1：OA/OB/OZ 輸出來源為光學尺全閉環的編碼器。 韌體 DSP V1.016 + CPLD 0.07（含以後）提供： 2：OA/OB/OZ 輸出來源為 CN1 的脈波命令 光學尺回授正反相選擇 0：光學尺 A 相領先 B 相為正方向 1：光學尺 B 相領先 A 相為正方向 8-78 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 CN5光學尺濾波設定 0：BYPASS 1：20Mhz 2：10Mhz 3：6.66Mhz 4：1.66Mhz 5：833K 6：416K 以 20Mhz(50ns)為例： 50ns 50ns 當單相脈波的寬度小於 50ns 時，將會被濾除 P1-75 FELP 全閉環位置檢測器與半閉環位置檢測器誤差 通訊位址：0196H 低通濾波器時間常數 操作介面： 面板 / 軟體 0197H 通訊 相關索引：- 初值： 100 控制模式： PT／PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 當全閉環與半閉環之間的傳動機構剛性不足的情況下，可以設定適 當的時間常數可以提高系統的穩定性。也就是暫態時產生半閉環的 效果，穩態之後又可以形成全閉環效果。 設為 0 時關閉低通濾波功能（By Pass）。 傳動機構剛性↑，P1-75↓ 傳動機構剛性↓，P1-75↑ Revision Nov, 2014 8-79 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P1-76 AMSPD 檢出器輸出（OA, OB）最高速度設定 通訊位址：0198H 0199H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：P1-46 通訊 初值： 5500 控制模式： ALL 單位： 永磁同步旋轉馬達︰rpm 永磁同步線性馬達︰ 10 −3 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰0 ~ 6000 永磁同步線性馬達︰0 ~ 15999 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 根據馬達應用情形，使用者設定實際會到達的最大速度，驅動器內 部自動產生檢出器均勻化參數。 當設定為 0 時取消檢出器均勻化功能。 P1-77 保留 通訊位址：019AH 019BH P1-78 保留 通訊位址：019CH 019DH P1-79 保留 通訊位址：019EH 019FH P1-80 保留 通訊位址：01A0H 01A1H P1-81 VCM2 第二組類比速度指令最大回速度度 通訊位址：01A2H 01A3H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：P1-40 通訊 初值： 馬達額定速度 控制模式： S/T 單位： rpm/10V 設定範圍： 0 ~ 50000 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 8-80 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 請參考參數 P1-40 之說明。 P1-82 VCMLPF P1-40 與 P1-81 切換濾波時間 通訊位址：01A4H 01A5H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引： 通訊 初值： 0 控制模式： S 單位： msec 設定範圍： 0 ~ 1000（0：關閉此功能） 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 0：Disabled Revision Nov, 2014 8-81 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-xx 擴充參數 P2-00 KPP 通訊位址：0200H 0201H 位置控制比例增益 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.2.8 節 初值： 35 控制模式： PT／PR 單位： rad/s 設定範圍： 0 ~ 2047 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 位置控制增益值加大時，可提昇位置應答性及縮小位置控制誤差 量。但若設定太大時易產生振動及噪音。 P2-01 PPR 通訊位址：0202H 0203H 位置控制增益變動比率 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.2.8 節 初值： 100 控制模式： PT／PR 單位： % 設定範圍： 10 ~ 500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 依據增益切換條件切換位置控制增益之變動率。 P2-02 PFG 通訊位址：0204H 0205H 位置控制前饋增益 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.2.8 節 初值： 50 控制模式： PT／PR 單位： % 設定範圍： 0 ~ 100 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 8-82 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 位置控制命令平滑變動時，增益值加大可改善位置跟隨誤差量。 若位置控制命令不平滑變動時，降低增益值可降低機構的運動振動 現象。 P2-03 PFF 位置控制前饋增益平滑常數 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0206H 0207H 相關索引：- 初值： 5 控制模式： PT／PR 單位： ms 設定範圍： 2 ~ 100 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 位置控制命令平滑變動時，平滑常數值降低可改善位置跟隨誤差 量。若位置控制命令不平滑變動時，平滑常數值加大可降低機構的 運動振動現象。 P2-04 KVP 通訊位址：0208H 0209H 速度控制增益 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.3.6 節 初值： 500 控制模式： ALL 單位： rad/s 設定範圍： 0 ~ 8191 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 速度控制增益值加大時，可提昇速度應答性。但若設定太大時易產 生振動及噪音。 Revision Nov, 2014 8-83 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-05 SPR 通訊位址：020AH 020BH 速度控制增益變動比率 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 100 控制模式： ALL 單位： % 設定範圍： 10 ~ 500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 依據增益切換條件切換速度控制增益之變動率。 P2-06 KVI 通訊位址：020CH 020DH 速度積分補償 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.3.6 節 初值： 100 控制模式： ALL 單位： rad/s 設定範圍： 0 ~ 1023 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 速度控制積分值加大時，可提昇速度應答性及縮小速度控制誤差 量。但若設定太大時易產生振動及噪音。 P2-07 KVF 通訊位址：020EH 020FH 速度前饋增益 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.3.6 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： % 設定範圍： 0 ~ 100 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 8-84 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 速度控制命令平滑變動時，增益值加大可改善速度跟隨誤差量。 若速度控制命令不平滑變動時，降低增益值可降低機構的運動振動 現象。 P2-08■ 通訊位址：0210H 0211H PCTL 特殊參數寫入 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 65535 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 特殊參數寫入： 參數碼 10 參數重置（重置後請重新投入電源） 20 P4-10 可寫入 22 P4-11~P4-19 可寫入 30,35 儲存 COMPARE、CAPTURE、E-Cam 的資料 406 開啟強制 DO 模式 400 P2-09 DRT 功能 在開啟強制 DO 模式下，可立即切換回正常 DO 模式 數位輸入接腳 DI 輸入響應濾波時間 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0212H 0213H 相關索引：- 初值： 2 控制模式： ALL 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 20 資料大小： 16bit 資料格式： DEC Revision Nov, 2014 8-85 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 環境雜訊較大時。提升設定值可增加控制可靠性。若數值太大時， 將影響響應時間。 P2-10 DI1 數位輸入接腳 DI1 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0214H 0215H 相關索引：表 8.1 初值： 101 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 DI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 輸入功能選擇：所代表的功能請參考表 8.1 輸入接點：屬性為 a 或 b 接點 0：設定輸入接點為常閉 b 接點 1：設定輸入接點為常開 a 接點 （P2-10 ~ P2-17）功能規劃設定值 當參數重新修正後，請重新啟動電源以確保功能正常運作。 請注意：可藉由 P3-06 參數來規劃 DI 是由外部端子來控制或是由 通訊方式 P4-07 來控制。 P2-11 DI2 數位輸入接腳 DI2 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0216H 0217H 相關索引：表 8.1 初值： 104 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 DI 碼） 資料大小： 16bit 8-86 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-10 的說明 P2-12 DI3 數位輸入接腳 DI3 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0218H 0219H 相關索引：表 8.1 初值： 116 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 DI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-10 的說明 P2-13 DI4 數位輸入接腳 DI4 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：021AH 021BH 相關索引：表 8.1 初值： 117 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 DI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-10 的說明 P2-14 DI5 數位輸入接腳 DI5 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：021CH 021DH 相關索引：表 8.1 初值： 102 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 DI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX Revision Nov, 2014 8-87 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 請參考 P2-10 的說明 P2-15 DI6 數位輸入接腳 DI6 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：021EH 021FH 相關索引：表 8.1 初值： 22 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 DI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-10 的說明 P2-16 DI7 數位輸入接腳 DI7 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0220H 0221H 相關索引：表 8.1 初值： 23 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 DI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-10 的說明 P2-17 DI8 數位輸入接腳 DI8 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0222H 0223H 相關索引：表 8.1 初值： 21 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 DI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-10 的說明 8-88 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-18 DO1 數位輸出接腳 DO1 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0224H 0225H 相關索引：表 8.2 初值： 101 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 013Fh（後兩碼為 DO 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 輸出功能選擇：所代表的功能請參考表 8.2 輸出接點：屬性為 a 或 b 接點 0：設定輸出接點為常閉 b 接點 1：設定輸出接點為常開 a 接點 （P2-18 ~ P2-22）功能規劃設定值 當參數重新修正後，請重新啟動電源以確保功能正常運作。 P2-19 DO2 數位輸入接腳 DO2 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0226H 0227H 相關索引：表 8.2 初值： 103 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 013Fh（後兩碼為 DO 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-18 的說明 Revision Nov, 2014 8-89 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-20 DO3 數位輸入接腳 DO3 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0228H 0229H 相關索引：表 8.2 初值： 109 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 013Fh（後兩碼為 DO 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-18 的說明 P2-21 DO4 數位輸入接腳 DO4 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：022AH 022BH 相關索引：表 8.2 初值： 105 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 013Fh（後兩碼為 DO 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-18 的說明 P2-22 DO5 數位輸入接腳 DO5 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：022CH 022DH 相關索引：表 8.2 初值： 7 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 013Fh（後兩碼為 DO 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-18 的說明 8-90 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-23 NCF1 共振抑制 Notch filter（1） 通訊位址：022EH 022FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.3.7 節 通訊 初值： 1000 控制模式： ALL 單位： Hz 設定範圍： 50 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 第一組機械共振頻率設定值，若 P2-24 設為 0 時，此功能關閉。 P2-43 和 P2-44 為第二組共振抑制 Notch filter。 P2-24 DPH1 共振抑制 Notch filter 衰減率（1） 通訊位址：0230H 0231H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.3.7 節 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： dB 設定範圍： 0 ~ 32（0：關閉 Notch filter 功能） 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 第一組共振抑制 Notch filter 衰減率。設為 0 時，關閉 Notch filter 功能。 P2-25 NLP 通訊位址：0232H 0233H 共振抑制低通濾波 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.3.7 節 初值： 0.2（1kW 以下）或 2（1kW 以下）或 0.5（其他機種） 5（其他機種） 控制模式： ALL 單位： 1 ms 0.1 ms 設定範圍： 0.0 ~ 100.0 0 ~ 1000 資料大小： 16bit Revision Nov, 2014 8-91 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料格式： 一位小數 DEC 輸入範例： 1.5 = 1.5 ms 15 = 1.5 ms 參數功能： 設定共振抑制低通率波時間常數。設為 0 時關閉低通濾波功能。 P2-26 DST 通訊位址：0234H 0235H 外部干擾抵抗增益 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： rad/s 設定範圍： 0 ~ 1023（0：關閉此功能） 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 調大此參數會增加速度迴路的阻尼。建議設定 P2-26 等於 P2-06。 如要調整 P2-26，建議參考以下規則： 1. 在速度模式下，調高此參數可能可以降低速度過衝 2. 在位置模式下，調低此參數可能可以降低位置過衝 P2-27 GCC 增益切換條件及切換方式選擇 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0236H 0237H 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0000h ~ 0018h 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 8-92 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 增益切換條件： 0：關閉增益切換功能。 1：增益切換（GAINUP）訊號 ON 時。 2：位置控制模式下，位置誤差量大於參數 P2-29 之設定值時。 3：位置指令頻率大於參數 P2-29 之設定值時。 4：伺服馬達速度大於參 P2-29 之設定值時。 5：增益切換（GAINUP）訊號 OFF 時。 6：位置控制模式下，位置誤差量小於參數 P2-29 之設定值時。 7：位置指令頻率小於參數 P2-29 之設定值時。 8：伺服馬達速度小於參數 P2-29 之設定值時。 增益切換方式： 0：増益倍率切換。 1：積分器 P -> PI 切換。 設定值 0 1 P2-28 GUT 控制模式 P P2-00 x 100% P2-04 x 100% P2-04 x 100% P2-00 x P2-01 P2-04 x P2-05 P2-04 x P2-05 P2-06 x 0% P2-26 x 0% P2-06 x 100% P2-26 x 100% 切換前 切換後 切換前 切換後 通訊位址：0238H 0239H 增益切換時間常數 操作介面： 面板 / 軟體 控制模式 S 通訊 相關索引：- 初值： 10 控制模式： ALL 單位： 10ms 設定範圍： 0 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 輸入範例： 15 = 150 ms 參數功能： 切換時間常數用於平滑增益之變換（0：關閉此功能）。 Revision Nov, 2014 8-93 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-29 GPE 通訊位址：023AH 023BH 增益切換條件 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 1280000 控制模式： ALL 單位： pulse，Kpps，r/min 設定範圍： 0 ~ 3840000 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 切換條件值的設定（pulse error，Kpps，r/min），依切換條件選擇 （P2-27）項目不同而異。 P2-30■ INH 通訊位址：023CH 023DH 輔助機能 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： -8 ~ +8 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 0：關閉所有下述功能。 1：強制軟體 Servo On。 2~4：（保留） 5：設定後，各參數之設定值於斷電後不保持。面板與通訊連續寫 入的資料不須永久儲存時，設定此值可防止連續寫入 EEPROM，而降低 EEPROM 壽命。 若使用通訊控制時必需將此參數設定 6：Simulation mode（命令模擬）本狀態下，外部 Servo On 信號 無法作用，且 DSP Error（變數 0x6F）被視為零，參數 P0-01 只顯示外部 Error（正反極限／緊急停止等）。 本狀態下，DO：Ready 會輸出，各模式可以接受命令，並由示 波器軟體觀察，但是馬達不會運作！用以檢驗命令正確性！ 8-94 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 7：（韌體 V1.013 後提供） 高速示波器，Time-Out 功能關閉（供 PC 軟體使用）。 8：（韌體 V1.013 後提供） 備分所有參數（目前值）到 EEPROM 中，下次開電數值仍在！ 執行時面板顯示”to.rom”。（ 伺服 ON 時也可執行）！ -1,-5,-6,-7：（韌體 V1.013 後提供） 個別關閉 1,5,6,7 的功能。 -2~-4, -8：（保留） NOTE 正常操作時請設為 0。驅動器電源重新投入後其值自動歸 0。 P2-31 AUT1 自動及半自動模式下，速度迴路響應頻寬設定 通訊位址：023EH 023FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：5.6 節 通訊 6.3.6 節 初值： 80 控制模式： ALL 單位： Hz 設定範圍： 1 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 1~50Hz：低剛性，低響應 51~250Hz：中剛性，中響應 251~850Hz：高剛性，高響應 851~1000Hz：極高剛性，極高響應 NOTE 1）根據 P2-31 的速度迴路設定，驅動器自動設定位置迴路的響應。 2）功能由參數 P2-32 開啟，設定值相對應的頻寬大小請參考第五 章 5-6 節調機步驟說明。 P2-32▲ 通訊位址：0240H 0241H AUT2 增益調整方式 操作介面： 面板 / 軟體 初值： 0 通訊 相關索引：5.6 節 6.3.6 節 控制模式： ALL 單位： - Revision Nov, 2014 8-95 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定範圍： 0 ~ 2 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 0：手動模式。 1：自動模式（持續調整）。 2：半自動模式（非持續調整）。 手動模式設定相關說明： 當 P2-32 設定為 0 時，所有控制増益相關參數 P2-00，P2-02， P2-04，P2-06，P2-07，P2-25，P2-26 可由使用者自行設定。 由自動或半自動模式切換到手動模式時，會自動更新相關的增益參 數。 自動模式設定相關說明： 持續估測系統慣量，每隔 30 分鐘會自動儲存所估測的負載慣量比 至 P1-37，並參考 P2-31 的剛性及頻寬設定。 1. 由自動或半自動模式 1 或 2 設為手動模式 0 時，系統會自動儲 存量測所得的負載慣量值至 P1-37，並據此負載慣量值設定相對 應的控制參數。 2. 由手動模式 0 直接設為半自動或自動模式 1 或 2 時，請於 P1-37 適當輸入負載慣量值。 3. 由自動模式 1 設為手動模式 0 時，P2-00，P2-04，P2-06 會重 新修改成自動模式下相對應之參數值。 由半自動模式 2 設為手動模式 0 時，P2-00，P2-04，P2-06，P2-25， P2-26 會重新修改成自動模式下相對應之參數值。 半自動模式設定相關說明： 1. 當系統慣量穩定後，P2-33 的顯示狀態為 1，就停止持續估測， 並將估測的負載慣量比儲存至 P1-37，當由其他模式（手動模式 或是自動模式）切換到半自動模式時，又會重新開始持續調整。 2. 當系統慣量範圍過大時，P2-33 的顯示狀態為 0，就會重新開始 持續調整。 ※ 若為旋轉馬達則使用負載慣量比作估算； 若為線性馬達則使用線馬與負載總重作估算。 8-96 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-33▲ AUT3 半自動模式慣量調整狀態 通訊位址：0242H 0243H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 1 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 半自動設定： 1：表示半自動模式的慣量估測已經完成，負載慣量值可由 P1-37 得知。 0：1. 當顯示為 0 時，慣量調整尚未完成，持續調整中。 2. 當設定為 0 時，慣量調整尚未完成，持續調整中。 ※ 若為旋轉馬達則使用負載慣量比作估算； 若為線性馬達則使用線馬與負載總重作估算。 P2-34 通訊位址：0244H 0245H SDEV 過速度警告條件 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 5000 控制模式： S 單位： 永磁同步旋轉馬達︰rpm 永磁同步線性馬達︰ 10 −3 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰1 ~ 5000 永磁同步線性馬達︰1~15999 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 驅動器錯誤狀態顯示（P0-01）中過速度警告條件之設定。 Revision Nov, 2014 8-97 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-35 PDEV 位置控制誤差過大警告條件 通訊位址：0246H 0247H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 3840000 控制模式： PT／PR 單位： pulse 設定範圍： 1 ~ 128000000 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 驅動器錯誤狀態顯示（P0-01）中位置控制誤差過大警告條件之設 定。 P2-36 EDI9 擴充數位輸入接腳 EDI9 功能規劃 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0248H 0249H 相關索引：表 8.1 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 EDI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 輸入功能選擇：所代表的功能請參考表 8.1 輸入接點：屬性為 a 或 b 接點 0：設定輸入接點為常閉 b 接點 1：設定輸入接點為常開 a 接點 （P2-36 ~ P2-41）功能規劃設定值 當參數重新修正後，請重新啟動電源以確保功能正常運作。 8-98 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-37 EDI10 擴充數位輸入接腳 EDI10 功能規劃 通訊位址：024AH 024BH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：表 8.1 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 EDI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-36 的說明 P2-38 EDI11 擴充數位輸入接腳 EDI11 功能規劃 通訊位址：024CH 024DH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：表 8.1 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 EDI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-36 的說明 P2-39 EDI12 擴充數位輸入接腳 EDI12 功能規劃 通訊位址：024EH 024FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：表 8.1 通訊 初值： 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 EDI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-36 的說明 Revision Nov, 2014 8-99 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-40 EDI13 擴充數位輸入接腳 EDI13 功能規劃 通訊位址：0250H 0251H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：表 8.1 通訊 初值： 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 EDI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-36 的說明 P2-41 EDI14 擴充數位輸入接腳 EDI14 功能規劃 通訊位址：0252H 0253H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：表 8.1 通訊 初值： 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 015Fh（後兩碼為 EDI 碼） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P2-36 的說明 P2-42 保留 通訊位址：0254H 0255H P2-43 NCF2 共振抑制 Notch filter（2） 通訊位址：0256H 0257H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.3.7 節 通訊 初值： 1000 控制模式： ALL 單位： Hz 設定範圍： 50 ~ 2000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 8-100 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 第二組機械共振頻率設定值，若 P2-44 設為 0 時此功能關閉。 P2-23 和 P2-24 為第一組共振抑制 Notch filter。 P2-44 DPH2 共振抑制 Notch filter 衰減率（2） 通訊位址：0258H 0259H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.3.7 節 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： dB 設定範圍： 0 ~ 32（0：關閉 Notch filter 功能） 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 第二組共振抑制 Notch filter 衰減率，設為 0 時關閉 Notch filter 功 能。 P2-45 NCF3 共振抑制 Notch filter（3） 通訊位址：025AH 025BH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.3.7 節 通訊 初值： 1000 控制模式： ALL 單位： Hz 設定範圍： 50 ~ 2000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 第三組機械共振頻率設定值，若 P2-46 設為 0 時此功能關閉。 P2-23&P2-24 為第一組共振抑制 Notch filter。 P2-46 DPH3 共振抑制 Notch filter 衰減率（3） 通訊位址：025CH 025DH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.3.7 節 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： dB 設定範圍： 0 ~ 32 Revision Nov, 2014 8-101 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 第三組共振抑制 Notch filter 衰減率，設為 0 時關閉 Notch filter 功 能。 P2-47 通訊位址：025EH 025FH ANCF 自動共振抑制模式設定 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 1 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 2 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 0：固定 1：抑振後自動固定 2：持續自動抑振 自動模式設定說明： 設定為1時：自動抑振，當穩定後，自動設回0當穩定時，自動儲存 共振抑制點;當未穩定時重上電或者是在設定為1，將重 新估測。 設定為2時：自動持續抑振，當穩定時，自動儲存共振抑制點，當 未穩定時重上電，將會重新估測。 當由模式2或1切換至模式0時，會自動儲存P2-43、P2-44、P2-45 及 P2-46的設定。 P2-48 通訊位址：0260H 0261H ANCL 自動共振檢測準位 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 100 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 1 ~ 300% 資料大小： 16bit 8-102 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料格式： DEC 參數功能： （當值設定越小時，對共振越敏感） P2-48↑，共振敏感度↓ P2-48↓，共振敏感度↑ P2-49 SJIT 通訊位址：0262H 0263H 速度檢測濾波及微振抑制 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0x00 ~ 0x1F 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 設定速度估測濾波設定 Revision Nov, 2014 設定值 速度估測頻寬（Hz） 00 01 02 03 04 05 06 07 08 09 0A 0B 0C 0D 0E 0F 10 11 12 13 14 2500 2250 2100 2000 1800 1600 1500 1400 1300 1200 1100 1000 950 900 850 800 750 700 650 600 550 8-103 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定值 15 16 17 18 19 1A 1B 1C 1D 1E 1F P2-50 速度估測頻寬（Hz） 500 450 400 350 300 250 200 175 150 125 100 通訊位址：0264H 0265H DCLR 脈波清除模式 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： PT 單位： 設定範圍： 0 ~ 1 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 控制輸入接點設定請參考表 8.1。 將控制輸入接點（DI）設為 CCLR 時，脈波清除功能才有效。清除 位置脈波誤差量（適用於 PT，PR 模式）。 導通其訊號時，驅動器的位置累積脈波誤差量被清除為 0。 0：CCLR 觸發方式為正緣型 1：CCLR 觸發方式為準位型 P2-51 保留 通訊位址：0266H 0267H P2-52 保留 通訊位址：0268H 0269H 8-104 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-53 KPI 通訊位址：026AH 026BH 位置積分補償 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：6.3.6 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： rad/s 設定範圍： 0 ~ 1023 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 位置控制積分值加大時，縮小位置穩態誤差量，設定太大時易產生 位置 oveshoot 及噪音。 P2-54▲ SVP 通訊位址：026CH 同動速度控制增益 026DH 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： Rad/s 設定範圍： 0~8191 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 同動控制增益值加大時，可提昇兩顆馬達的速度追隨。但若設定太 大時易產生振動及噪音。 P2-55▲ SVI 通訊位址：026EH 同動速度積分補償 026FH 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： Rad/s 設定範圍： 0~1023 資料大小： 16bit Revision Nov, 2014 8-105 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料格式： DEC 參數功能： 同動速度控制積分值加大時，可提昇兩顆馬達的速度追隨及縮小兩 顆馬達之間速度誤差量。設定太大時易產生振動及噪音。 P2-56▲ SPI 通訊位址：0270H 0271H 同動位置積分補償 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： Rad 設定範圍： 0~1023 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 同動位置控制積分值加大時，可提昇兩顆馬達的位置追隨及縮小兩 顆馬達之間位置誤差量。設定太大時易產生振動及噪音。建議設成 跟 P2-06 一樣的數值。 P2-57▲ SBW 通訊位址：0272H 0273H 同動控制頻寬 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： Hz 設定範圍： 0~1023 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 當使用者不知如何設計 P2-54~P2-56，可透過此項數值設計同動控 制的頻寬，其數值會對應到 P2-54~P2-56，同動控制頻寬越大於伺 服頻寬，同動的追隨性越好，但速度環頻寬+同動控制頻寬>系統容 許頻寬時，會引發系統的共振。當加大速度環頻寬及同動控制頻寬 時，需注意 P2-25 的反應須遠快於兩者頻寬的設計。 8-106 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-58 SVL 通訊位址：0274H 0275H 同動速度誤差低通濾波 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 0.1ms 設定範圍： 0~1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 輸入範例： 15 = 1.5 ms 參數功能： 當同動控制因受低解析度的影響，而產生噪音時(較不尖銳且粗糙的 聲音)，可以設定低通濾波抑制，須注意必須遠快於同動控制的頻寬 設計。 P2-59 P2-60 通訊位址：0276H 0277H 保留 GR4 通訊位址：0278H 0279H 電子齒輪比分子（N2） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 128 控制模式： PT 單位： pulse 設定範圍： 1 ~（229-1） 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 電子齒輪比分子可藉由 GNUM0， GNUM1 二輸入接腳（參考表 8.1） 進行選擇切換。若二輸入接腳無定義時，電子齒輪比分子內定為 P1-44。請於停止狀態下進行切換，以避免切換過程中機械產生振 動。 Revision Nov, 2014 8-107 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-61 GR5 通訊位址：027AH 027BH 電子齒輪比分子（N3） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 128 控制模式： PT 單位： pulse 設定範圍： 1 ~（229-1） 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P2-60 的說明。 P2-62 GR6 通訊位址：027CH 027DH 電子齒輪比分子（N4） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 128 控制模式： PT 單位： pulse 設定範圍： 1 ~（229-1） 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P2-60 的說明。 P2-63 8-108 保留 通訊位址：027EH 027FH Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-64 P2-65 通訊位址：0280H 0281H 保留 GBIT 通訊位址：0282H 0283H 特殊位元暫存器 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： PT／PR／S 單位： 設定範圍： 0 ~ 0xFFFF 資料大小： 資料格式： 參數功能： Bit7 Bit6 Bit5 Bit4 Bit3 Bit2 Bit1 Bit0 Bit15 Bit14 Bit13 Bit12 Bit11 Bit10 Bit9 Bit8 Bit2 ~ 5, Bit7 及 Bit14 ~ Bit15：保留，請設為 0。 Bit0 ~ Bit1：保留。 Bit6：PT 模式下，脈波異常保護（脈波頻率過高）功能開關 Bit6 Bit6 = 0：正常使用脈波異常保護功能 Bit6 = 1：關閉脈波異常保護功能 Bit8：錯線偵測保護（U,V,W）功能開關 Bit8 Bit8 = 1：開啟錯線偵測保護（U,V,W）功能 Bit9：斷線偵測保護（U,V,W）功能開關 Bit9 Bit9 = 1：開啟斷線偵測保護（U,V,W）功能 Revision Nov, 2014 8-109 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 Bit 10：ZCLAMP 功能選擇 Bit10 當以下條件全部成立時，ZCLAMP 功能會被開啟。 條件一：在速度模式 條件二：DI ZCLAMP 信號導通時 條件三：馬達速度小於參數 P1-38 時 Bit10 = 0：命令來源為類比，ZCLAMP 功能以未經加減速處理 的類比速度命令，判斷是否作零速箝制，且馬達位置 會鎖定於 ZCLAMP 發生之瞬間位置。 Bit10 = 0：命令來源為內部暫存器，ZCLAMP 功能以經加減速 處理的暫存器速度命令，判斷是否作零速箝制，且馬 達位置會鎖定於信號發生之瞬間位置。 8-110 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 Bit10 = 1：命令來源為類比，ZCLAMP 功能以經未經加減速處 理的類比速度命令，判斷是否作零速箝制，當零速箝 制成立時，馬達速度經過 S 曲線後降至 0，當零速箝 制不成立後，又經由 S 曲線追隨類比速度命令。 Bit10 = 1：命令來源為內部暫存器，ZCLAMP 功能以經加減速 處理的暫存器速度命令，判斷是否作零速箝制，當 零速箝制成立時，馬達速度直接設為 0。 Revision Nov, 2014 8-111 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 Bit 11：開啟單向脈波禁止功能 Bit11 Bit11 = 0：不啟動左右極限單相脈波禁止功能，在 PT 模式時， 不管正向極限或反向極限有沒有產生，外部位置脈波 命令都會輸入驅動器。 Bit11 = 1：啟動左右極限單相脈波禁止功能，在 PT 模式時，當 正向極限產生，禁止外部正向位置脈波命令輸入驅動 器，可以接受反向位置脈波命令。 在 PT 模式時，當反向極限產生，禁止外部反轉位置脈波命令輸 入驅動器，可以接受正向位置脈波命令。 請注意：在 PT 模式時，若正反向極限都產生，則兩種方向的位 置脈波命令都會禁止輸入。 Bit12：欠相偵測功能開關 Bit12 Bit12 = 0：啟用欠相（ALE22）偵測。 Bit12 = 1：關閉欠相（ALE22）偵測。 Bit13：檢出器輸出異常偵測功能開關 Bit13 Bit13 = 0：啟用檢出器輸出異常（ALE18）偵測。 Bit13 = 1：關閉檢出器輸出異常（ALE18）偵測。  Bit15：摩擦力補償模式選擇 Bit15 Bit15 = 0：速度小於 P1-38 時，補償值保持。 Bit15 = 1：速度小於 P1-38 時，補償值收斂至 0。 P2-66 通訊位址：0284H 0285H GBIT2 特殊位元暫存器 2 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： PT / PR / S 單位： 設定範圍： 0 ~ 0x000F 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 8-112 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 特殊位元暫存器 2： B7 B6 B5 B4 B3 B2 B1 B0 - - - - - - - B0~B1：保留 B2：取消低電壓錯誤 Latch 0：低電壓錯誤 Latch：低電壓錯誤不會自動清除 1：取消低電壓錯誤 Latch：低電壓錯誤會自動清除 B3：保留 B4：取消 ALE44 偵測 0：ALE44 會偵測 1：ALE44 不偵測 B5：開啟光學尺斷線偵測（全閉環功能啟動才有用） 0：ALE41 不會偵測 1：ALE41 會偵測 B6~B7：保留 P2-67 JSL 通訊位址：0286H 0287H 慣量估測穩定判斷準位 操作介面： 面板 / 軟體 初值： 1.5 通訊 相關索引：- 15 控制模式： ALL 單位： 永磁同步旋轉馬達： 永磁同步旋轉馬達： 1times 0.1times 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1kg 0.1kg 設定範圍： 0 ~ 200.0 0 ~ 2000 資料大小： 16bit 資料格式： 一位小數 DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達： 永磁同步旋轉馬達： 1.5 = 1.5 倍 15 = 1.5 倍 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1.5 = 1.5kg 15 = 1.5kg Revision Nov, 2014 8-113 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 半自動模式下，慣量(重量)估測變化範圍小於 P2-67 並持續一段時 間，將視為慣量(重量)估測已完成。 P2-68 TEP 通訊位址：0288H 0289H 追隨誤差補償開關 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0000h ~ 0001h 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： X＝0：P1-36＞1，不補償追隨誤差。 1：P1-36＞1，會補償追隨誤差。 （V1.036 sub00 後提供此功能） Y＝0：E-CAM 嚙合時，JOG 不可動作。 1：E-CAM 嚙合時，JOG 可以動作。 （此功能尚未開放） Z＝0：DI.STP 為正緣觸發。 1：DI.STP 為準位觸發。 （V1.042 sub00 後提供此功能） U＝0：AL.003 為 WARNING 1：AL.003 為 ALARM （此功能尚未開放） P2-69 保留 通訊位址：028AH 028BH P2-70 保留 通訊位址：028CH 028DH P2-71 保留 通訊位址：028EH 028FH P2-72 保留 通訊位址：0290H 0291H 8-114 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P2-73 保留 通訊位址：0292H 0293H P2-74 保留 通訊位址：0294H 0295H P2-75 保留 通訊位址：0296H 0297H P2-76 保留 通訊位址：0298H 0299H P2-77 保留 通訊位址：029AH 029BH P2-78 保留 通訊位址：029CH 029DH P2-79 保留 通訊位址：029EH 029FH P2-80 保留 通訊位址：02A0H 02A1H P2-81 LPUS 偵測漏脈波功能之開關 通訊位址：02A2H 02A3H 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 1 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0~1 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 偵測漏脈波功能之開關。此設定為 0 表示關閉；設定為 1 表示開啟 P2-82 通訊位址：02A4H 02A5H LPUL 漏脈波警告之準位 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 400 控制模式： ALL 單位： pulse 設定範圍： 0 ~ 32767 Revision Nov, 2014 8-115 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 當漏脈波的數量超過此設定的脈波數量，表示漏脈波的數量過多， 則會跳 ALM57。 ※需注意檢驗行程，馬達移動必須有通過 Z 相訊號，此功能才有用。 通訊位址：02A6H 02A7H 跨 Z 檢查準位 P2-83 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 2000 控制模式： ALL 單位： N/A 設定範圍： 0 ~ 2 31 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： P2-84 LRSF 通訊位址：02A8H 02A9H 低解析之特殊功能 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0X0000 控制模式： ALL 單位： N/A 設定範圍： 0 ~0X011F 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 8-116 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 微振抑制功能： 當馬達解析度較低，在馬達定位靜止在固定位置時，會有噪音產生， 開啟此功能可以降低馬達在靜止定位時的噪音。設定 0 為關閉，設 定 1 以上為打開，數值越大，抑制速度越快，但有時候會產生異音。 速度估測增益自動切換：當馬達解析較低，當馬達低轉速時，會使 馬達產生噪音，若開啟此功能，當馬達轉速小於 25RPM 時，會將 估測速度的增益變小，使馬達在低速時，估測出來的速度能較為平 順，且能降低馬達產生的噪音。設定 0 為關閉，設定 1 為開啟。 平順化速度估測功能：當在低解析的情況下，馬達估測的速度將會 非常不平順，功能開啟時，可改善低解析時之速度不平順。設定 0 為關閉，設定 1 為開啟。 Revision Nov, 2014 8-117 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P3-xx 通訊參數 P3-00● ADR 通訊位址：0300H 0301H 局號設定 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：9.2 節 初值： 0x7F 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0x01 ~ 0x7F 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 通訊局號設定分成 Y、X 二位（16 進位）： 範圍 0 0 Y X － － 0~7 0~F 使用 RS-232／RS-485 通訊時，一組伺服驅動器僅能設定一局號。 若重覆設定局號將導致無法正常通訊。 此站號代表本驅動器在通訊網路上的絕對位址，同時適用於 RS-232／485 與 CAN bus。 當上層 MODBUS 的通訊局號為 0xFF 時具有自動回覆功能，驅動 器會接收並回覆，不管局號是否符合，但是 P3-00 無法被設定 0xFF。 P3-01 BRT 通訊位址：0302H 0303H 通訊傳輸率 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：9.2 節 初值： 0x0203 控制模式： ALL 單位： bps 設定範圍： 0x0000 ~ 0x0405 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 通訊傳輸率設定分成 Z、Y、X 三位（16 進位）： 通訊埠 範圍 8-118 0 Z Y X － 0 CAN － 0 RS-232/485 0~4 0~5 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 X 設定值的定義 0：4800 1：9600 2：19200 3：38400 4：57600 5：115200 Z 設定值的定義 0：125 Kbit/s 1：250 Kbit/s 2：500 Kbit/s 3：750 Kbit/s 4：1.0 Mbit/s NOTE 1）當由 CAN 設定本參數時，只能設定位數 Z，其他則不改變！ 2）USB 的通訊速率，一律為 1.0 Mbit/s，不可更改。 P3-02 PTL 通訊位址：0304H 0305H 通訊協定 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：9.2 節 初值： 6 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 8 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 設定值的定義如下： 0：7，N，2(MODBUS，ASCII) 1：7，E，1(MODBUS，ASCII) 2：7，O，1(MODBUS，ASCII) 3：8，N，2(MODBUS，ASCII) 4：8，E，1(MODBUS，ASCII) Revision Nov, 2014 8-119 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 5：8，O，1(MODBUS，ASCII) 6：8，N，2(MODBUS，RTU) 7：8，E，1(MODBUS，RTU) 8：8，O，1(MODBUS，RUT) P3-03 FLT 通訊位址：0306H 0307H 通訊錯誤處置 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：9.2 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 1 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 設定值的定義如下： 0：警告並維持繼續運動 1：警告且減速停止（減速時間設於參數 P5-03.B） P3-04 通訊位址：0308H 0309H CWD 通訊逾時設定 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：9.2 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： sec 設定範圍： 0 ~ 20 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 設定值不為 0 時立即開啟通訊逾時功能，若設為 0 則關閉此逾時功 能。 8-120 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P3-05 CMM 通訊位址：030AH 030BH 通訊機能 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：9.2 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0x00 ~ 0x01 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 通訊埠選擇可單一通訊或多台通訊 通訊介面 0：RS232 1：RS485 P3-06■ SDI 輸入接點（DI）來源控制開關 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：030CH 030DH 相關索引：9.2 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0x0000 ~ 0x3FFF 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： DI 來源控制開關 此參數每 1 位元決定 1 個 DI 之信號輸入來源： Bit0 ~ Bit7 對應至 DI1 ~ DI8。 Bit8 ~ Bit13 對應至外部擴充 DI 端子 EDI9 ~ EDI14； 位元設定表示如下： 0：輸入接點狀態由外部硬體端子控制。 1：輸入接點狀態由系統參數 P4-07 控制。 數位輸入接腳 DI 功能規劃請參考： DI1 ~ DI8：P2-10 ~ P2-17 EDI9 ~ EDI14：P2-36 ~ P2-41 Revision Nov, 2014 8-121 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P3-07 CDT 通訊位址：030EH 030FH 通訊回覆延遲時間 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：9.2 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 0.5ms 設定範圍： 0 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 延遲驅動器回覆上位控制器之通訊時間。 P3-08■ MNS 通訊位址：0310H 0311H 監視模式 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：9.2 節 初值： 0000 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 如下所示 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 監視模式設定分為 L、H 二位（16 進位）：： 8-122 位數 － － 功能 － － 範圍 0 0 L 低速監視 時間 0~F H 監視模式 0~3 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 利用 USB 可以監視本軸或多軸的狀態，設定值的定義如下： H 設定值的定義 3：USB 為高速監視，取樣頻率 16K，只能監視 2CH。 2：USB 為高速監視，取樣頻率 8K，可監視 4CH。 1：USB 為低速監視，取樣時間由 L 設定，可監視４CH。 0：關閉監視功能。 L：USB 低速監視的取樣時間，單位是 ms。 代表每隔 L ms 會將本軸的狀態，經由 USB 發送一筆訊息，讓 上位裝置能夠監視本軸的狀態．每筆監視訊息包含 4 CH 資料 （16 位元 x 4）。若 L 設定為０時，本功能不作用！當 H 設 為 1，L 功能才有作用！ P3-09 SYC 通訊位址：0312H 0313H CANopen 同步設定 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 0x5055 (for -L,-M,-U type) 初值： 0x3511 (for -F type) 相關索引：9.2 節 控制模式： CANopen 單位： 設定範圍： 如下所示 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： CANopen 同步設定分成 E、T、D、M 四位（16 進位）： E T D M 位數 功能 範圍 同步誤差 範圍 1~9 目標值 死區範圍 修正量 0~9 0~F 1~F CANopen 從站，利用 SYNC 信號與主站同步，定義如下： M：從站要與主站同步，必須修正時脈，本參數設定每次修正量的 最大值（單位：usec） 。 D：設定死區的大小（單位：usec），當 SYNC 到達時間與目標值 的誤差，沒有超出死區。則不做修正！ Revision Nov, 2014 8-123 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 T：SYNC 到達時間的目標值，標準值為 500usec，但必須取前置 量！目標值＝400 + 10 x T，若 T=5，則目標值為 450。 E：SYNC 到達時間與目標值的差，小於誤差範圍，代表同步成功！ （單位：10 usec） P3-10 保留 通訊位址：0314H 0315H P3-11 保留 通訊位址：0316H 0317H P3-12 QSTPO CANopen 支援設定 通訊位址：0318H 0319H 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：9.2 節 初值： 0x0000 控制模式： CANopen 單位： 設定範圍： 0x0000 ~ 0x0111 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 8-124 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： CANopen 同步設定分成 X、Y、Z、U 四位（16 進位）： 位數 功能 U 通訊模組處 理程序設定 範圍 Z Y 參數載入 自動保護是 CANopen 數 否進入 Quick 0~1 值 Stop 模式 0~1 0~1 X OD-6040 是否支 援 Quick Stop 0~1 定義如下： X=0：Servo ON 只需 OD-6040 Bit3（Enable Operation）為 ON X=1：Servo ON 需要 OD-6040 Bit0、Bit1、Bit3 為 ON（符合 CANopen DS402 標準） ，且支援由 OD-6040 Bit2（Quick Stop） 進入 Quick Stop 模式 Y=0：因自動保護導致馬達減速停止時，不會進入 Quick Stop 模式。 Y=1：因自動保護導致馬達減速停止時，會進入 Quick Stop 模式， 需要下 Fault Reset 才可繼續其他動作。 Z=0：參數重新開電或是通訊重置後，會載入 CANopen 預設值 Z=1：參數重新開電或是通訊重置後，不會修改參數數值 Revision Nov, 2014 8-125 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P4-xx 診斷參數 P4-00★ 通訊位址：0400H 0401H ASH1 異常狀態記錄（N） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.4.1 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 最近的一筆異常狀態記錄。 低位：LXXXX：顯示 ALM 編號。 高位：hYYYY：顯示對應 CANopen 的錯誤碼。 P4-01★ 通訊位址：0402H 0403H ASH2 異常狀態記錄（N-1） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.4.1 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 倒數第二筆異常狀態記錄。 低位：LXXXX：顯示 ALM 編號。 高位：hYYYY：顯示對應 CANopen 的錯誤碼。 P4-02★ 通訊位址：0404H 0405H ASH3 異常狀態記錄（N-2） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.4.1 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： - 8-126 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定範圍： 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 倒數第三筆異常狀態記錄。 低位：LXXXX：顯示 ALM 編號。 高位：hYYYY：顯示對應 CANopen 的錯誤碼。 P4-03★ 通訊位址：0406H 0407H ASH4 異常狀態記錄（N-3） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.4.1 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 倒數第四筆異常狀態記錄。 低位：LXXXX：顯示 ALM 編號。 高位：hYYYY：顯示對應 CANopen 的錯誤碼。 P4-04★ 通訊位址：0408H 0409H ASH5 異常狀態記錄（N-4） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.4.1 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 倒數第五筆異常狀態記錄。 低位：LXXXX：顯示 ALM 編號。 高位：hYYYY：顯示對應 CANopen 的錯誤碼。 Revision Nov, 2014 8-127 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P4-05 JOG 伺服馬達寸動（JOG）控制 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：040AH 040BH 相關索引：4.4.2 節 初值： 20 控制模式： ALL 單位： 永磁同步旋轉馬達︰rpm 永磁同步線性馬達︰ 10 −3 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰0 ~ 5000 永磁同步線性馬達︰0~15999 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 控制方式有下列三種： 1. 運動測試 驅動器面板控制參數 P4-05 設定寸動速度後，面板會顯示出 JOG 符號。按下 UP 鍵可控制正向寸動運動﹐按下 DOWN 鍵可 控制反向寸動運動。放開按鍵時可停止寸動運動。此設定狀態 下若有任何錯誤顯示則無法運動。最大寸動速度為伺服馬達之 最高速度。 2. DI 控制 設定 DI 值為 JOGU、JOGD（參考表 7.1），則可藉由此 DI 控 制，進行正轉與反轉寸動控制。 3. 通訊控制 1 ~ 5000：寸動速度。 4998：正向寸動運動。 4999：反向寸動運動。 0：停止運動。 NOTE 通訊寫入頻率高時請設定 P2-30 = 5 8-128 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P4-06▲ ■ FOT 軟體 DO 資料暫存器（可讀寫） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：040CH 040DH 相關索引：4.4.3 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 0xFF 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： bit 00：對應 DO code=0x30 bit 01：對應 DO code=0x31 bit 02：對應 DO code=0x32 bit 03：對應 DO code=0x33 bit 04：對應 DO code=0x34 bit 05：對應 DO code=0x35 bit 06：對應 DO code=0x36 bit 07：對應 DO code=0x37 bit 08：對應 DO code=0x38 bit 09：對應 DO code=0x39 bit 10：對應 DO code=0x3A bit 11：對應 DO code=0x3B bit 12：對應 DO code=0x3C bit 13：對應 DO code=0x3D bit 14：對應 DO code=0x3E bit 15：對應 DO code=0x3F 若 P2-18=0x0130，則 DO#1 的輸出即為 P4-06 的 bit 0 狀態，依 此類推！ 通訊 DO 可設定 DO Code（0x30 ~ 0x3F），再寫入 P4-06 即可。 Revision Nov, 2014 8-129 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P4-07■ ITST 通訊位址：040EH 040FH 數位輸入接點多重功能 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：4.4.4 節 9.2 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 3FFF 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： DI 的輸入信號可來自外部硬體端子（DI1 ~ DI8；EDI9 ~ EDI14） 或是軟體 SDI1 ~ 14（對應參數 P4-07 的 Bit 0 ~ 13），並由參數 P3-06 來選擇。P3-06 對應的 位元為 1 表示來 源為軟 體 SDI （P4-07），反之，則來自硬體 DI，如下圖所示： 外部硬體 DI1~8 P3-06 EDI9~14 混合後之最終 DI 內部軟體 SDI1~14 （即為 P4-07 位元） 參數讀取：顯示混合後之最終 DI 狀態。 參數寫入：寫入軟體 SDI 狀態。 例如： 讀取 P4-07 的數值為 0x0011 則代表：最終 DI1、DI5 為 ON 寫入 P4-07 的數值為 0x0011 則代表：軟體 SDI1、SDI5 為 ON； 數位輸入接腳 DI (DI1~DI8) 功能規劃請參考 P2-10~P2-17； 擴充 DI（EDI9 ~ EDI14）請參考 P2-36 ~ P2-41 8-130 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P4-08★ PKEY 驅動器面板輸入接點狀態（唯讀） 通訊位址：0410H 0411H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： （唯讀） 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 主要是對 P4-08 通訊來讀取面板 MODE,UP, DOWN, SHIFT, SET 這五個按鍵是否被按了，生產時利用此通訊來檢測按鍵是否正常工 作。 P4-09★ MOT 數位輸出接點狀態顯示（唯讀） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0412H 0413H 相關索引：4.4.5 節 初值： 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 0x1F 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 註：由面板或通訊讀取均無差別。 P4-10■ CEN 通訊位址：0414H 0415H 校正功能選擇 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 6 資料大小： 16bit 資料格式： DEC Revision Nov, 2014 8-131 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 0：保留 1：執行類比速度輸入硬體漂移量校正 2：執行類比扭矩(推力)輸入硬體漂移量校正 3：執行電流檢出器（V 相）硬體漂移量校正 4：執行電流檢出器（W 相）硬體漂移量校正 5：執行 1 ~ 4 項之硬體漂移量校正 6：執行 IGBT ADC 校正 NOTE 校正功能需由參數 P2-08 設定才能啟動。校正時連接於類比速度或 扭矩(推力)之外部接線需完全移除，且伺服狀態為 Servo Off。 P4-11 SOF1 類比速度輸入（1）硬體漂移量校正 通訊位址：0416H 0417H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 工廠設定 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 硬體漂移量手動校正。校正功能需由參數 P2-08 設定才能啟動。 輔助校正功能，不建議調整。本參數無法重置。 P4-12 SOF2 類比速度輸入（2）硬體漂移量校正 通訊位址：0418H 0419H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 工廠設定 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 硬體漂移量手動校正。校正功能需由參數 P2-08 設定才能啟動。 輔助校正功能，不建議調整。本參數無法重置。 8-132 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P4-13 TOF1 類比扭矩(推力)輸入（1）硬體漂移量校正 通訊位址：041AH 041BH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 工廠設定 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 硬體漂移量手動校正。校正功能需由參數 P2-08 設定才能啟動。 輔助校正功能，不建議調整。本參數無法重置。 P4-14 TOF2 類比扭矩(推力)輸入（2）硬體漂移量校正 通訊位址：041CH 041DH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 工廠設定 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 硬體漂移量手動校正。校正功能需由參數 P2-08 設定才能啟動。 輔助校正功能，不建議調整。本參數無法重置。 P4-15 COF1 電流檢出器（V1 相）硬體漂移量校正 通訊位址：041EH 041FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 工廠設定 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC Revision Nov, 2014 8-133 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 硬體漂移量手動校正。校正功能需由參數 P2-08 設定才能啟動。 輔助校正功能，不建議調整。本參數無法重置。 P4-16 COF2 電流檢出器（V2 相）硬體漂移量校正 通訊位址：0420H 0421H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 工廠設定 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 硬體漂移量手動校正。校正功能需由參數 P2-08 設定才能啟動。 輔助校正功能，不建議調整。本參數無法重置。 P4-17 COF3 電流檢出器（W1 相）硬體漂移量校正 通訊位址：0422H 0423H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 工廠設定 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 硬體漂移量手動校正。校正功能需由參數 P2-08 設定才能啟動。 輔助校正功能，不建議調整。本參數無法重置。 P4-18 COF4 電流檢出器（W2 相）硬體漂移量校正 通訊位址：0424H 0425H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 工廠設定 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ 32767 8-134 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 硬體漂移量手動校正。校正功能需由參數 P2-08 設定才能啟動。 輔助校正功能，不建議調整。本參數無法重置。 P4-19 TIGB IGBT NTC 校正準位（無法重置） 通訊位址：0426H 0427H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 工廠設定 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 1 ~ 4 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 校正時請將驅動器冷卻至攝氏 25 度。 P4-20 DOF1 類比監控輸出（Ch1）漂移量校正值 通訊位址：0428H 0429H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.4.4 節 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： mV 設定範圍： -800 ~ 800 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 漂移量校正值（無法重置） P4-21 DOF2 類比監控輸出（Ch2）漂移量校正值 通訊位址：042AH 042BH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：6.4.4 節 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： mV 設定範圍： -800 ~ 800 Revision Nov, 2014 8-135 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 漂移量校正值（無法重置） P4-22 SAO 通訊位址：042CH 042DH 類比速度輸入 OFFSET 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： S 單位： mV 設定範圍： -5000 ~ 5000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 使用者手動 OFFSET 量調整 P4-23 TAO 類比扭矩(推力)輸入 OFFSET 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：042EH 042FH 相關索引：- 初值： 0 控制模式： T 單位： mV 設定範圍： -5000 ~ 5000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 使用者手動 OFFSET 量調整 P4-24 LVL 通訊位址：0430H 0431H 低電壓錯誤準位 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 160 控制模式： ALL 單位： V（rms） 設定範圍： 140~190 資料大小： 16bit 8-136 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料格式： DEC 參數功能： 當 DC BUS 電壓小於 P4-24* 2 時，產生低電壓錯誤。 Revision Nov, 2014 8-137 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-xx Motion 設定參數 P5-00 保留 通訊位址：0500H 0501H P5-01 保留 通訊位址：0502H 0503H P5-02 保留 通訊位址：0504H 0505H P5-03 PDEC 自動保護之減速時間 通訊位址：0506H 0507H 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0XE0EFEEFF 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xF0FFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 參數設定分成 D、C、B、A、W、Z、Y、X 八位（16 進位）： 包括： 1. 自動保護功能作用時之減速時間：OVF, CTO（通訊逾時 AL020）, SPL, SNL, PL, NL 2. 停止命令之減速時間：STP 位數 D C B A W Z Y X 功能 STP 保留 CTO OVF SNL SPL NL PL 範圍 ０ ~ F － ０ ~F０ ~F０ ~F ０ ~F ０ ~F ０ ~F O ~ F 用來索引 P5－20 ～ P5－35 之減速時間！ 例如：X 設定為 A 則 PL 的減速時間由 P5-30 的內容決定。 8-138 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-04 通訊位址：0508H 0509H HMOV 原點復歸模式 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0 ~ 0x128 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 設定值的定義如下： Revision Nov, 2014 8-139 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 W Z Y X 保留 極限設定 Z 信號設定 復歸方式 - 0~1 0~2 0~8 Y=0：返回找 Z X=0：正向原點復歸 PL 做 Y=1：不返回找 Z 為復歸原點 （往前找 Z） X=1：反向原點復歸 NL 做 Y=2：一律不找 Z 為復歸原點 遭遇極限時： X=2：正向原點復歸 Z=0：顯示錯誤 ORGP：OFF－＞ON 做為 Z=1：相反方向運 復歸原點 動 X=3：反向原點復歸 ORGP：OFF－＞ON 做為 復歸原點 X=4：正向直接尋找 Z 脈波 作為復歸原點 X=5：反向直接尋找 Z 脈波 作為復歸原點 Y=0：返回找 Z X=6：正向方向原點復歸 Y=1：不返回找 Z ORGP：ON－＞OFF 做為 （往前找 Z） 復歸原點 Y=2：一律不找 Z X=7：反向原點復歸 ORGP：ON－＞OFF 做為 復歸原點 X=8：直接定義原點以目前 位置當作原點 8-140 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-05 HSPD1 第一段高速原點復歸速度設定 通訊位址：050AH 050BH 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 100.0 1000 控制模式： ALL 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1rpm 1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 2000.0 1 ~ 20000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1.5 = 1.5 r/min 15 = 1.5 r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1500.0 = 0.015m/s 15000 = 0.015m/s 參數功能： 第一段高速原點復歸速度 P5-06 HSPD2 第二段低速原點復歸速度設定 通訊位址：050CH 050DH 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 20.0 200 控制模式： ALL 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1rpm 1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s Revision Nov, 2014 10 −6 m/s 8-141 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1 ~ 20000 0.1 ~ 2000.0 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1.5 = 1.5 r/min 15 = 1.5 r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1500.0 = 0.015m/s 15000 = 0.015m/s 參數功能： 第二段低速原點復歸速度設定 P5-07■ 通訊位址：050EH 050FH PRCM PR 命令觸發暫存器 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0 ~ 1000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 寫入 0，開始原點復歸 寫入 1 ~ 63，開始執行指定 PR 程序，相當於 DI：CTRG+POSn 寫入 64 ~ 9999，禁止寫入（數值超出合理範圍）。 寫入 1000，執行停止命令，相當於 DI：STOP 讀出時： 若命令未完成，則讀回原命令。 若命令已完成，則讀回原命令+10000。 若命令已完成且 DO：TPOS ON 馬達位置到達，則讀回原命令 +20000。 由 DI 觸發的命令也適用。 8-142 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 例如： 寫入定位命令 3，表示觸發 PR 程序 3。 若讀出 3，表示程序 3 執行中，未完成； 若讀出 10003，表示程序 3 命令發送完畢，但馬達定位未完成； 若讀出 20003，表示程序 3 命令發送完畢，且馬達定位已完成。 P5-08 通訊位址：0510H 0511H SWLP 軟體極限：正向 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 2147483647 控制模式： PR 單位： PUU 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式下，當馬達朝正向移動且命令位置超過此參數設定值時， 觸發異警 AL283 P5-09 通訊位址：0512H 0513H SWLN 軟體極限：反向 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： -2147483648 控制模式： PR 單位： PUU 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式下，當馬達朝反向移動且命令位置超過此參數設定值時， 觸發異警 AL285 Revision Nov, 2014 8-143 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-10★ 通訊位址：0514H 0515H AYSZ 資料陣列－總資料數 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.2 節 初值： 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 唯讀 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 總資料數（N x 32 bits） ，傳回資料陣列的容量 N。 P5-11■ AYID 通訊位址：0516H 0517H 資料陣列－讀／寫位址 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.2 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ (P5-10 減 1) 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 讀／寫資料陣列時，指定資料的位址。 P5-12■ AYD0 資料陣列－讀／寫窗口#1 通訊位址：0518H 0519H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.2 節 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 資料窗口#1（Array[P5-11++]） 由面板讀出時，P5-11 不加 1，其他讀寫會加 1。 8-144 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-13■ AYD1 資料陣列—讀／寫窗口#2 通訊位址：051AH 051BH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.2 節 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 資料窗口#2（Array[P5-11++]） 由面板讀或通訊讀寫時，P5-11 都會加 1。面板不可寫入！ P5-14 保留 通訊位址：051CH 051DH P5-15■ PMEM PATH#1 ~ PATH#2 資料斷電不記憶設定 通訊位址：051EH 051FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0x0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0x0 ~ 0x0011 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 分為 00YX 四位： X=0：PATH#1 資料為斷電保持 X=1：PATH#1 資料為斷電不保持 Y=0：PATH#2 資料為斷電保持 Y=1：PATH#2 資料為斷電不保持 其餘保留 此參數主要用來提供使用者可以透過通訊不停的寫入新的目標點。 Revision Nov, 2014 8-145 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-16■ 通訊位址：0520H 0521H AXEN 軸位置－馬達編碼器 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.3 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： PUU（使用者位置單位） 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 讀取：馬達編碼器回授位置，即監視變數 V000＋偏移值。 寫入：可寫入任意值，並不會改變 V000，也不會影響定位座標系！ 只是為了調整一偏移值，方便觀察用。 P5-17 通訊位址：0522H 0523H AXAU 軸位置－輔助編碼器 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.3 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 脈波數 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 傳回：輔助編碼器（光學尺）脈波計數值 P5-18 通訊位址：0524H 0525H AXPC 軸位置－脈波命令 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.3 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 脈波數 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 8-146 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 傳回：脈波命令脈波計數值 P5-19 TBS 電子凸輪的曲線表格倍率設定 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0526H 0527H 相關索引：- 初值： 1.000000 控制模式： PR 單位： 0.000001 倍，即 1 /（10^6） 設定範圍： -2147.000000 ~ +2147.000000 資料大小： 32 bit 資料格式： DEC 輸入範例： 1100000 = 1.1 倍 參數功能： （韌體 V1.017 後提供） 在不改變電子凸輪曲線表格的內容下，改變本參數，相當於對表格 資料作 放大／縮小： 例如：表格資料為：0,10,20,30,40,20，倍率 x 2.000000 相當於資料：0,20,40,60,80,40，倍率 x 1.000000 以相同的主動軸脈波頻率驅動凸輪運動時，放大此倍率，會使凸輪 行程變大，運速度度也放大相同的倍率！ NOTE 本參數任何時刻均可設定，但只在前置－＞嚙合瞬間才生效！ P5-20 AC0 加／減速時間（編號＃０） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0528H 0529H 相關索引：7.10 節 初值： 200 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 永磁同步旋轉馬達︰ PR 模式的加減速時間設定，表示 0 加速到 3000r/min 所需時間。 永磁同步線性馬達︰ Revision Nov, 2014 8-147 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 PR 模式的加減速時間設定，表示 0 加速到 5m/s 所需時間。 P5-21 AC1 加／減速時間（編號＃1） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：052AH 052BH 相關索引：7.10 節 初值： 300 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 P5-22 AC2 加／減速時間（編號＃2） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：052CH 052DH 相關索引：7.10 節 初值： 500 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 P5-23 AC3 加／減速時間（編號＃3） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：052EH 052FH 相關索引：7.10 節 初值： 600 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 8-148 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-24 AC4 加／減速時間（編號＃4） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0530H 0531H 相關索引：7.10 節 初值： 800 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 P5-25 AC5 加／減速時間（編號＃5） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0532H 0533H 相關索引：7.10 節 初值： 900 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 P5-26 AC6 加／減速時間（編號＃6） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0534H 0535H 相關索引：7.10 節 初值： 1000 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 Revision Nov, 2014 8-149 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-27 AC7 加／減速時間（編號＃7） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0536H 0537H 相關索引：7.10 節 初值： 1200 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 P5-28 AC8 加／減速時間（編號＃8） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：0538H 0539H 相關索引：7.10 節 初值： 1500 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 P5-29 AC9 加／減速時間（編號＃9） 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 通訊位址：053AH 053BH 相關索引：7.10 節 初值： 2000 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 8-150 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-30 AC10 加／減速時間（編號＃10） 通訊位址：053CH 053DH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 2500 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 P5-31 AC11 加／減速時間（編號＃11） 通訊位址：053EH 053FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 3000 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 P5-32 AC12 加／減速時間（編號＃12） 通訊位址：0540H 0541H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 5000 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 Revision Nov, 2014 8-151 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-33 AC13 加／減速時間（編號＃13） 通訊位址：0542H 0543H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 8000 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的加／減速時間設定，請參考 P5-20。 P5-34 AC14 加／減速時間（編號＃14） 通訊位址：0544H 0545H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 50 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 本參數預設值較小（減速快），作為自動保護之減速時間設定！ P5-35 AC15 加／減速時間（編號＃15） 通訊位址：0546H 0547H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 30 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 1 ~ 65500 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 本參數預設值較小（減速快），作為自動保護之減速時間設定！ NOTE 本參數預設值較小，作為高速減速停止用！ 8-152 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-36 CAST CAPTURE－資料陣列開始位址 通訊位址：0548H 0549H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11.1 節 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~（P5-10 減 1） 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 指定 CAPTURE 抓取到第一點的資料，儲存在資料陣列中的位址 NOTE 本參數必須在 CAPTURE 停止（請參考 P5-39）時才可以寫入！ P5-37■ CAAX CAPTURE－軸位置 CNT 通訊位址：054AH 054BH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11.1 節 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 顯示 CAPTURE 脈波來源的軸位置。 NOTE 1）本參數必須在 CAPTURE 停止（請參考 P5-39）時才可以寫入！。 2）來源為主編碼器時，本參數禁止寫入，內容為馬達回授位置（監 視變數 00h）。 P5-38■ 通訊位址：054CH 054DH CANO CAPTURE－抓取數量 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.11.1 節 初值： 1 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 1 ~（P5-10 減 P5-36） Revision Nov, 2014 8-153 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： CAPT 停止時：預計抓取數量（可讀可寫） CAP 運作時：剩餘抓取數量（唯讀）每抓取到一點，此參數遞減 1， 直到數目為０，表示抓取結束。 NOTE COMPARE、CAPTURE、E-Cam 資料相加不能超過 800 筆資料！ P5-39■ 通訊位址：054EH 054FH CACT CAPTURE－啟動控制 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.11.1 節 初值： 0x2010 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0x0000 ~ 0xF13F 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： X： 見下表 Y： 0－CAPTURE 不作用 1－AUX ENC(光學尺)作來源 2－PULSE Cmd 3－Main ENC(主編碼器) 當 CMP 來源為 CAP 軸時，CAP 來源 Y 無法更改！ Z：0－NO，1－NC。 8-154 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 U：觸發最小間隔時間(單位：ms) bit 3 2 1 0 X 功能 結束時執行 第一點後 PR 開啟 CMP 第一點 說明 CMP 已開 抓取到第一 設 1 則開始 後，執行 PR 啟則無效 點，重置位 結束時自動 ＃50 置座標 CAP 結束 開始 CAP 位置重置 清除 bit 0：當 P5-38 大於零，bit 0 設１則開始抓取，DO：CAP_OK 為 OFF。每抓取到一點，P5-38 遞減１，當 P5-38 為 0 時抓取 結束，DO：CAP_OK 為 ON，bit 0 自動清除為零。若 P5-38 等於零，bit 0 設 1 則不做抓取，DO：CAP_OK 清除為 OFF。 隨即 bit 0 自動清除為零。若 bit 0 已經等於１，寫入新值則 不能再寫入 1，只能寫 0 關閉 CAP！ bit 1：本位元若為１，抓取到第一點時，會將 CAP 軸目前位置設 定為參數 P5-76 的值。 bit 2：本位元若為１，抓取到第一點時，會將 CMP 的功能開啟 （P5-59，bit 0 設為 1，且 P5-58 重設為上次的數目），若 CMP 早已開啟，則本功能無效。 bit 3：本位元若為 1，當所有 CAP 點抓取完成瞬間，自動觸發 PR 執行程序＃50。 P5-40 DLY0 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 0） 通訊位址：0550H 0551H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 0 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第一組 Delay 時間 Revision Nov, 2014 8-155 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-41 DLY1 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 1） 通訊位址：0552H 0553H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 100 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第二組 Delay 時間 P5-42 DLY2 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 2） 通訊位址：0554H 0555H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 200 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第三組 Delay 時間 P5-43 DLY3 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 3） 通訊位址：0556H 0557H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 400 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第四組 Delay 時間 8-156 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-44 DLY4 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 4） 通訊位址：0558H 0559H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 500 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第五組 Delay 時間 P5-45 DLY5 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 5） 通訊位址：055AH 055BH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 800 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第六組 Delay 時間 P5-46 DLY6 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 6） 通訊位址：055CH 055DH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 1000 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第七組 Delay 時間 Revision Nov, 2014 8-157 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-47 DLY7 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 7） 通訊位址：055EH 055FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 1500 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第八組 Delay 時間 P5-48 DLY8 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 8） 通訊位址：0560H 0561H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 2000 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第九組 Delay 時間 P5-49 DLY9 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 9） 通訊位址：0562H 0563H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 2500 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第十組 Delay 時間 8-158 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-50 DLY10 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 10） 通訊位址：0564H 0565H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 3000 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第十一組 Delay 時間 P5-51 DLY11 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 11） 通訊位址：0566H 0567H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 3500 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第十二組 Delay 時間 P5-52 DLY12 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 12） 通訊位址：0568H 0569H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 4000 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第十三組 Delay 時間 Revision Nov, 2014 8-159 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-53 DLY13 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 13） 通訊位址：056AH 056BH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 4500 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第十四組 Delay 時間 P5-54 DLY14 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 14） 通訊位址：056CH 056DH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 5000 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第十五組 Delay 時間 P5-55 DLY15 位置到達之後的 Delay 時間（編號＃ 15） 通訊位址：056EH 056FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 5500 控制模式： PR 單位： ms 設定範圍： 0 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PR 模式的第十六組 Delay 時間 8-160 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-56 CMST COMPARE－資料陣列開始位址 通訊位址：0570H 0571H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11.2 節 通訊 初值： 50 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0 ~ (P5-10 減 1) 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 指定 COMPARE 第一點的比較資料，儲存在資料陣列中的位址。 NOTE 本參數必須在 COMPARE 停止（請參考 P5-59）時才可以寫入！ P5-57■ 通訊位址：0572H 0573H CMAX COMPARE－軸位置 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.11.2 節 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： COMPARE 脈波來源的軸位置顯示於此。 COMPARE 停止（請參考 P5-59）時才可以寫入！ NOTE 1）來源為 Capture 軸則禁止寫入。 2） 來源為主編碼器時，本參數也禁止寫入，脈波解析度由參數 P1-46 決定。當 P5-59.Y 設為主編碼器時，本參數重置為馬達 回授位置（監視變數 00h） 。若馬達回授位置因原點復歸或 CAP 而重新定義後，將與本參數不相同，可設定 P5-59.Y=0 再設為 3 即可將本參數重新對準馬達回授位置。 Revision Nov, 2014 8-161 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-58■ 通訊位址：0574H 0575H CMNO COMPARE－比較數量 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.11.2 節 初值： 1 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 1 ~ (P5-10 減 P5-56) 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： COMPARE 未運作時：預計比較數量（可讀可寫） COMPARE 在運作時：剩餘比較數量，0 表示結束（唯讀） 每比較到一點，此參數遞減 1，直到數目為 0，表示比較結束。 P5-59 通訊位址：0576H 0577H CMCT COMPARE－啟動控制 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.11.2 節 初值： 00640010h 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 00010000h ~ 0FFF313Fh 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： X：見下表 Y： 0－CAPTURE AXES，選本軸時，CAP 來源無法更改！ 1－AUX ENC(光學尺)作來源 2－PULSE Cmd 3－Main ENC(主編碼器) Z：0－NO，1－NC 輸出極性 8-162 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 U：各個位元定義如下： bit 15 14 13 12 U 功能 - - 跟隨 CAP 觸發 PR 說明 - - CMP 資料由 設 1 則最末點比較完成 CAP 設定 後，觸發 PR 程序#45 版本 V1.038 版本 V1.038 sub09(含) sub19(含)以後 以後提供！ 提供！ CBA：輸出 pulse 長度，單位 1ms。 bit 3 2 1 0 循環模式 開始 CMP 器歸零 結束時開啟 CAP 當比較到最 CAP 已開 永不結束 設 1 則開始 末點的瞬 啟則無效 X 功能 結束時計數 說明 間，設 P5-57=0 比較，結束 時自動清除 bit 0：當 P5-58 大於零，bit 0 設 1 則開始比較。 每比較到一點，P5-58 遞減 1，當 P5-58 為 0 時比較結束， bit 0 自動清除為零。若 P5-58 等於零，bit 0 設 1 則不做比 較，隨即 bit 0 自動清除為零。若 bit 0 已經等於 1，寫入新 值則不能再寫入 1，只能寫 0 關閉 CMP！ bit 1：本位元若為 1，比較到最末點後，會將 P5-58 重置，重新由 第一點比較起。如此循環不終止，bit 0 仍然保持為 1。 bit 2：本位元若為 1，比較到最末點後，會將 CAP 的功能開啟 （P5-39 的 bit 0 設為 1，且 P5-38 重設為上次的數目），若 CAP 早已開啟，則本功能無效。 bit 3：本位元若為 1，比較到最末點後，將計數器（P5-57）歸零。 例如比較資料設定為 3000（共 1 筆），計數器（P5-57） 初值為 0，預計輸入脈波 4000 個，當第 3000 脈波到達時， 比較完成，P5-57 清除為 0，脈波繼續輸入到達 4000 時， P5-57=1000。（沒有累積誤差） Revision Nov, 2014 8-163 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-60 通訊位址：0578H 0579H POV0 內部目標速度設定 ＃０ 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 20.0 200 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 1 r/min 0.1 r/min 設定範圍： 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 輸入範例： 15 = 15 r/min 150 = 15 r/min 參數功能： PR 模式的第一組目標速度 P5-61 通訊位址：057AH 057BH POV1 內部目標速度設定 ＃1 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 50.0 500 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1rpm 1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第二組目標速度 8-164 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-62 通訊位址：057CH 057DH POV2 內部目標速度設定 ＃2 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 100.0 1000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1rpm 1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第三組目標速度 P5-63 通訊位址：057EH 057FH POV3 內部目標速度設定 ＃3 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 200.0 2000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1rpm 0.1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC Revision Nov, 2014 8-165 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第四組目標速度 P5-64 通訊位址：0580H 0581H POV4 內部目標速度設定 ＃4 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 300.0 3000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1rpm 0.1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第五組目標速度 P5-65 通訊位址：0582H 0583H POV5 內部目標速度設定 ＃5 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 500.0 5000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1rpm 1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 8-166 10 −6 m/s Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1 ~ 60000 0.1 ~ 6000.0 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第六組目標速度 P5-66 通訊位址：0584H 0585H POV6 內部目標速度設定 ＃6 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 600.0 6000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1rpm 0.1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第七組目標速度 Revision Nov, 2014 8-167 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-67 通訊位址：0586H 0587H POV7 內部目標速度設定 ＃7 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 800.0 8000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1rpm 1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第八組目標速度 P5-68 通訊位址：0588H 0589H POV8 內部目標速度設定 ＃8 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 1000.0 10000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1rpm 0.1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 8-168 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第九組目標速度 P5-69 通訊位址：058AH 058BH POV9 內部目標速度設定 ＃9 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 1300.0 13000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1rpm 0.1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第十組目標速度 P5-70 通訊位址：058CH 058DH POV10 內部目標速度設定 ＃10 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 1500.0 15000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1rpm 1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s Revision Nov, 2014 10 −6 m/s 8-169 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1 ~ 60000 0.1 ~ 6000.0 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第十一組目標速度 P5-71 通訊位址：058EH 058FH POV11 內部目標速度設定 ＃11 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 1800.0 18000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1rpm 0.1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第十二組目標速度 8-170 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-72 通訊位址：0590H 0591H POV12 內部目標速度設定 ＃12 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 2000.0 20000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1rpm 1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第十三組目標速度 P5-73 通訊位址：0592H 0593H POV13 內部目標速度設定 ＃13 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 2300.0 23000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1rpm 0.1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC Revision Nov, 2014 8-171 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第十四組目標速度 P5-74 通訊位址：0594H 0595H POV14 內部目標速度設定 ＃14 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 2500.0 25000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1rpm 0.1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 10 −6 m/s 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1 ~ 6000.0 1 ~ 60000 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第十五組目標速度 P5-75 通訊位址：0596H 0597H POV15 內部目標速度設定 ＃15 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 3000.0 30000 相關索引：7.10 節 控制模式： PR 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 0.1rpm 1rpm 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 10 −6 m/s 8-172 10 −6 m/s Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定範圍： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1 ~ 60000 0.1 ~ 6000.0 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1~15999999 1~15999999 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 輸入範例： 永磁同步旋轉馬達︰ 永磁同步旋轉馬達︰ 1= 1 r/min 10 = 1r/min 永磁同步線性馬達︰ 永磁同步線性馬達︰ 1000.0 = 0.01m/s 10000 = 0.01m/s 參數功能： PR 模式的第十六組目標速度 P5-76★ CPRS CAPTURE－第一點位置重置資料 通訊位址：0598H 0599H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.10 節 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： -1073741824 ~ +1073741823 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P5-39 X1 說明 P5-77■ CSAX 同步抓取修正軸(CAP SYNC AXES)之位置 通訊位址：059AH 059BH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC Revision Nov, 2014 8-173 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 本軸位置會與 CAP 信號同步。即每 2 次 CAP 發生時， 本軸位移量為 P5-78 的值。（無累積誤差，僅限單向運動） 可做為凸輪主動軸（Master）的位置來源。 P5-78 CSDS 同步抓取修正軸之間隔脈波數 通訊位址：059CH 059DH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 100 控制模式： ALL 單位： 脈波 設定範圍： 10 ~ +100000000 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 用來設定兩次 CAP 發生時，同步抓取修正軸的位移量。 必須在 CAP 停止運作（P5-39, X0=0）時，才可寫入新值。 P5-79■ CSDS 同步抓取修正軸之誤差脈波數 通訊位址：059EH 059FH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： Capture 軸的脈波單位 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 同步抓取修正軸運作時，會盡量讓同步誤差為 0，本參數即顯示此 誤差值，其概念如下： 同步誤差 ＝ 同步軸輸出值 － 同步軸理想值 ＝ P5-77 累積增加量 － （P5-78 x 抓取次數） 在每次 CAP 到資料時，同步修正運作，本參數更新一次！ 本參數亦可寫入，代表指定同步軸的偏移量（Offset） ，當作為飛剪 的主動軸時，修改此參數可以讓每次裁切的位置向左／右偏移。 8-174 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-80 CSDS 同步抓取修正軸之最大修正率 通訊位址：05A0H 05A1H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 10 控制模式： ALL 單位： % 設定範圍： 0 ~ 90 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 本參數限制同步修正的比例（％） 修正率 ＝ 同步軸輸出的脈波數／同步軸輸入的脈波數 (100 - P5-80 ) % ＜ 修正率 ＜ (100 + P5-80 ) % 修正率愈大，同步誤差愈快為 0，但速度變化愈劇烈。 修正率愈小，同步誤差愈慢為 0，但速度變化較緩和。 在飛剪的應用中，在調整同步誤差 P5-79 後：本參數愈大，裁切位 置迅速修正至想要的位置，但速度愈不同步！ P5-81 ECHD E－CAM：資料陣列開始位址 通訊位址：05A2H 05A3H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11 節 通訊 初值： 100 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0 ~（800－P5-82） 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 指定 E-Cam 輪廓表格的第一點資料，儲存在資料陣列中的位址 NOTE 本參數任何時刻均可設定，但只在前置－＞嚙合瞬間才生效！ Revision Nov, 2014 8-175 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-82 ECMN E－CAM：凸輪區域數目 N（至少>=5） 通訊位址：05A4H 05A5H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11 節 通訊 初值： 5 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 5 ~ 720，必須 ＜＝（P5-10－P5-81） 且 P5-82 x P5-84 ＜＝ 2147483647 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 代表凸輪輪廓分成 N 個區域，表格需包含 N+1 個資料。 NOTE 本參數必須在 E-Cam 停止（請參考 P5-88, X=0）時才可以寫入！ P5-83 ECMM E－CAM：Master 齒輪比設定 M 通訊位址：05A6H 05A7H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11 節 通訊 初值： 1 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 1 ~ 32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 收到 Master 脈波數 P，凸輪轉軸旋轉 M 周，即凸輪表格 M 周。 NOTE 本參數必須在 E-Cam 停止（請參考 P5-88, X=0）時才可以寫入！ P5-84 ECMP E－CAM：Master 齒輪比設定 P 通訊位址：05A8H 05A9H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11 節 通訊 初值： 3600 控制模式： PR 單位： - 8-176 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定範圍： 10 ~ 1073741823， 且 P5-82 x P5-83 ＜＝ P5-84 且 P5-82 x P5-84 ＜＝ 2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 收到 Master 脈波數 P，凸輪轉軸旋轉 M 周，即凸輪表格 M 周。 NOTE 本參數必須在 E-Cam 停止（請參考 P5-88, X=0）時才可以寫入！ 本參數可任意時刻修改，無上述限制。 P5-85 ECME E－CAM：嚙合之區域編號 通訊位址：05AAH 05ABH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11 節 通訊 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0 ~ ( P5-82－1 ) 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 凸輪嚙合瞬間，凸輪所在的區域編號（輪廓表格的區域編號）。 P5-86■ ECAX E－CAM：Master 軸位置 通訊位址：05ACH 05ADH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11 節 通訊 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 凸輪主動軸（Master）的位置計數器 NOTE 本參數必須在 E-Cam 停止（請參考 P5-88, X=0）時才可以寫入！ Revision Nov, 2014 8-177 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-87 PLED E－CAM：嚙合前之命令前置長度 通訊位址：05AEH 05AFH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11 節 通訊 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -1073741824 ~ +1073741823 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 凸輪嚙合條件（P5-88.Z）成立時，主動軸（Master）發送的脈波 數必須超過本參數設定值，凸輪才會真正嚙合！ 換言之，會忽略本參數指定的前置量之後，才會嚙合！ 本參數符號若為＋：代表必須收到正向脈波作為前置量。 符號若為－：代表必須收到反向脈波作為前置量。 P5-88■ ECON E－CAM：凸輪啟動控制 通訊位址：05B0H 05B1H 操作介面：面板 / 軟體 相關索引：7.11 節 通訊 初值： 00000000h 控制模式：PR 單位： 設定範圍：0 ~ 0X206FF251 資料大小：32bit 資料格式：HEX 8-178 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能：本參數格式為：（高位 h）S0BA：（低位 L）UZYX 各欄位定義如下： X：凸輪命令 各位元說明如下表： X3 X2 - - P5-19 立即 V1.038 sub48 後提供： 生效 0：P5-19 修改後需下次嚙合才生效 1：P5-19 修改後立即生效！ X1 Servo OFF V1.038 sub29 後提供： 不脫離 0：不作用 1：當凸輪嚙合後，若因 ALARM 或 Servo OFF 停止時，凸輪仍保持嚙合！等重新 Servo ON 後凸輪可直接運動！可利用巨集 #D 回復正確的凸輪位置！ X0 凸輪啟動 0：凸輪關閉 1：凸輪啟動（E-CAM 模式啟動，其他欄位 無法改變） Y：命令來源 0：CAP 軸 1：AUX ENC 2：Pulse Cmd 3：PR 命令 4：時間軸（1ms） 5：同步抓取修正軸（P5-77） 6：類比通道 1（虛擬軸，單位每 10V 對應頻率 1M pulse/s） Z：嚙合時機（不可複選） 0：立即 1：DI：CAM ON 2：Capture 任一點動作 Revision Nov, 2014 8-179 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 U：脫離時機（相加表示複選，但 2，4，6 不可同時選） U 脫離條件 脫離後動作 0 不脫離 － 1 DI：CAM OFF 進入停止狀態 2 Master 軸達到設定位移量 P5-89 （符號表示方向） 6 （韌體 V1.009 之後提供：） 同 2，但脫離時維持速度連續，嚙合 進入停止狀態 長度會超過 P5-89 一點點，適合脫 離後立即連接 PR 定位命令之用！ 4 （韌體 V1.009 之後提供：） Master 軸超出設定位移量 P5-89 （符號表示方向） 8 搭配 U=1,2 或 6： 回到前置狀態 前置量為 P5-92 設定 X＝0 脫離後關閉凸輪 搭配 U=4： 無 避免回到前置狀態的命令震動！ NOTE 伺服 Off，發生 ALM 或正／反極限時或 PR 進行原點復歸時，一律脫 離（P5-88, X＝０）。 BA 脫離形式：脫離時機（P5-88, U＝2, 4, 6）到達後，自動執 行 PR 路徑編號（16 進制）：00~63（00 表示不動作） S：嚙合狀態顯示（唯讀，設定無效） 0：停止狀態 1：嚙合狀態 2：前置狀態 8-180 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-89 ECRD E－CAM：脫離時機資料 通訊位址：05B2H 05B3H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11 節 通訊 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -1073741824 ~ +1073741823 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： （請參考 P5-88 U 設定值 2 的定義） P5-90 CMAP E－CAM：AREA No.＋凸輪區域正端設定 通訊位址：05B4H 05B5H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11 節 通訊 初值： 270 控制模式： PR 單位： 度（韌體 V1.009 之後變更為角度） 設定範圍： 0 ~ 360 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 當凸輪嚙合時，設定凸輪數位輸出(DO: CAM_AREA)的起始角度。 P5-91 CMAN E－CAM：AREA No.－凸輪區域負端設定 通訊位址：05B6H 05B7H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11 節 通訊 初值： 360 控制模式： PR 單位： 度 設定範圍： 0 ~ 360 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 當凸輪嚙合時，設定凸輪數位輸出(DO: CAM_AREA)的結束角度。 Revision Nov, 2014 8-181 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-92 PLED E－CAM：週期性之命令前置長度 通訊位址：05B8H 05B9H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：7.11 節 通訊 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 本參數為配合 P5-88, U=4（嚙合超出指定長度則脫離）之選項： 即凸輪由嚙合狀態脫離後，不進入停止狀態，直接進入前置狀態， 前置量由本參數指定！ 主動軸(Master)發送的脈波數必須超過本參數設定值，凸輪才會再 次嚙合！ 換言之，會忽略本參數指定的前置量之後，才會嚙合！ 本參數符號若為＋：代表必須收到正向脈波作為前置量。 符號若為－：代表必須收到反向脈波作為前置量。 P5-93 CSDS 運動控制 巨集指令：命令參數＃4 通訊位址：05BAH 05BBH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 巨集指令命令下達前，必須先給定相關之參數＃4。 參數的意義視該巨集命令碼而定，並非每一巨集命令都具有相關的 參數！ 8-182 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-94 CSDS 運動控制 巨集指令：命令參數＃3 通訊位址：05BCH 05BDH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 巨集指令命令下達前，必須先給定相關之參數＃3。 參數的意義視該巨集命令碼而定，並非每一巨集命令都具有相關的 參數！ P5-95 CSDS 運動控制 巨集指令：命令參數＃2 通訊位址：05BEH 05BFH 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 巨集指令命令下達前，必須先給定相關之參數＃2。 參數的意義視該巨集命令碼而定，並非每一巨集命令都具有相關的 參數！ P5-96 CSDS 運動控制 巨集指令：命令參數＃1 通訊位址：05C0H 05C1H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit Revision Nov, 2014 8-183 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 資料格式： DEC 參數功能： 巨集指令命令下達前，必須先給定相關之參數＃1。 參數的意義視該巨集命令碼而定，並非每一巨集命令都具有相關的 參數！ P5-97■ CSDS 運動控制 巨集指令：命令下達／執行結果 通訊位址：05C2H 05C3H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： ALL 單位： 設定範圍： 0~0x099F 資料大小： 16 bit 資料格式： HEX 參數功能： 寫入：用來下達巨集指令（0CBAh）。 讀取：檢視巨集指令的執行結果（若成功則傳回 1CBAh）。 若指令下達 0001，若成功則傳回 1001h 若失敗則傳回 Fxxxh（視指令說明） 若下達不支援的指令，則傳回失敗碼 F001h 提供的指令碼如下： 指令碼 0003h Motion 參數保護：設定密碼，保護啟動。 巨集參數 P5-94= 資料陣列保護等級（0~7） P5-95= 設定新的密碼（1~16777215） P5-96= 確認新的密碼（1~16777215） 其中： P5-95 必須等於 P5-96 才能成功設定 且設定密碼為必需在允許範圍內 本功能必須在參數保護功能未啟動時，才可執行！ 若保護功能已經啟動，重複執行本功能，將傳回錯誤碼！ 8-184 失敗碼 F031h 保護功能已啟動，不可重複設定！ 失敗碼 F032h 密碼設定錯誤： P5-95 不等於 P5-96 失敗碼 F033h 密碼設定超出許可範圍！（1~16777215） Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 失敗碼 F034h 保護等級 P5-94 超出許可範圍！（0~7） 成功碼：1003h 指令碼 0004h Motion 參數保護：保護解除。 巨集參數 P5-96= 輸入密碼（1~16777215） 本功能必須在參數保護功能已啟動時，才可執行！ 若保護功能已經解除，重複執行本功能，將傳回錯誤碼！ 若輸入錯誤的密碼，將傳回解除失敗錯誤碼 Ennn，其中 nnn 表 示剩餘可嘗試解碼次數，每失敗一次，此數字減一，當此數字減 為０時，表示輸入密碼錯誤超過次數，將永遠鎖死。 失敗碼 F041h 保護功能已解除，不可重複解除！ 失敗碼 F043h 密碼設定超出許可範圍！（1~16777215） 失敗碼 F044h 密碼錯誤次數超過限制：永遠鎖死！ 只能以參數重置(P2-08=10)方式解鎖，但 所有參數將回復預設值。 失敗碼 Ennnh 密碼設定不正確： 解除失敗！ nnn：剩餘解密允許次數，解密時若密碼錯 誤，則此數目遞減一，當為０時，則密碼 鎖死，無法再嘗試解密！ 成功碼： 1004h Revision Nov, 2014 8-185 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 指令碼 0006h 建造凸輪表格：飛剪（含同步區）（７區） 一般參數 P5-81= 建表位址(資料陣列) P5-82= 7（本巨集固定為 7 區 8 點） P1-44,P1-45=電子齒輪比，必須先設定。 巨集參數 P5-94= A（減速比：分子) x C（切刀數） P5-95= B（減速比：分母) P5-96= 1000000 ｘ Ｒ ｘ Ｖ 其中： Ｒ（切長比）＝Ｌ（目標切長）／ ℓ（切刀周長） 允許的標準切長比為：（0.3 ~ 2.5）倍 Ｖ（速度倍率）＝ 目標裁切速度／產品速度 V=1.0：裁切時，切刀速度與產品相同 V=1.1：裁切時，切刀速度提升 10% V=0.9：裁切時，切刀速度降低 10% 以此類推。 本巨集根據上述參數，自動計算凸輪表格資料，並儲存在 P5-81 指定的資料 陣列中。上述所列的參數，都與凸輪表格計算有關，必須在本巨集執行前， 預先設定正確，才可執行本巨集。 本巨集執行後，若上述參數有變更，凸輪表格就必須重新建造，本巨集必須 重新執行一次。本巨集執行後，會改變凸輪表格的資料，所以不可在凸輪嚙 合的狀態下執行！ 凸輪應用中，尚有許多參數（如：P5-83，84），由於與本巨集計算無關， 因此並未列出，使用者必須依實際應用的需求設定之，請參閱第七章：電子 凸輪相關章節。 本巨集執行完畢，表格不會自動燒錄至 EEPROM 中。 8-186 失敗碼 F061h 建造表格時，凸輪在嚙合狀態。不可以！ 失敗碼 F062h P5-94 資料超出範圍：（1 ~ 65535） 失敗碼 F063h P5-95 資料超出範圍：（1 ~ 65535） 失敗碼 F064h P5-96 超過範圍：（300000 ~ 2500000） 失敗碼 F065h P5-81 位址太大，資料陣列空間不足。 失敗碼 F066h P5-82 必須是 7，否則無法執行。 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 失敗碼 F067h 資料計算錯誤，請降低齒輪比數值：(P1-44,P1-45)，維 持比例即可。 指令碼 0007h 建造凸輪表格：飛剪（多自由度） 一般參數 P5-81= 建表位址(資料陣列) P5-82= Ｎ（30~72）（凸輪分區數） P1-44,P1-45=電子齒輪比，必須先設定。 巨集參數 P5-93.H16(高 16 位元)= Ｓ P5-93.L16(低 16 位元)= Ｗ 其中： S (曲線等級)＝ 1~4 級 W (等待區角度）＝ -1~170 度 V1.038 (sub29)後提供 W= -1 P5-94= Ｙ（同步區角度）＝ 0~330 度 P5-95.H16(高 16 位元)= Ａ x Ｃ P5-95.L16(低 16 位元)= Ｂ 其中： Ａ（減速比：分子)， Ｃ（切刀數）。 Ｂ（減速比：分母)。 P5-96= 1000000 ｘ Ｒ ｘ Ｖ 其中： Ｒ（切長比） ＝Ｌ（目標切長）／ ℓ（單位切刀長） 允許的標準切長比為：（0.05 ~ 5.0）倍 Ｖ（速度倍率） ＝ 目標裁切速度／產品速度 V=1.0：裁切時，切刀速度與產品相同 V=1.1：裁切時，切刀速度提升 10% V=0.9：裁切時，切刀速度降低 10% 以此類推。。。 Revision Nov, 2014 8-187 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 補充公式： Ｗ´ ＝ 180 + 360/Ｎ – 360/Ｒ + Ｙ/2 當 １， P5-93.L16 ＜ Ｗ´ ，造表會錯誤（失敗碼Ｆ０７Ａｈ） ２， P5-93.L16 ＝ Ｗ´ ，造表曲線之 初速為０。 ３， P5-93.L16 ＞ Ｗ´ ，造表曲線之 初速＞０。 本巨集根據上述參數，自動計算凸輪表格資料，並儲存在 P5-81 指定的 資料陣列中。 上述所列的參數，都與凸輪表格計算有關，必須在本巨集執行前，預先 設定正確，才可執行本巨集。 本巨集執行後，若上述參數有變更，凸輪表格就必須重新建造，本巨集 必須重新執行一次。 本巨集執行後，會改變凸輪表格的資料，所以不可在凸輪嚙合的狀態下 執行！ 凸輪應用中，尚有許多參數（如：P5-83，84） ，由於與本巨集計算無關， 因此並未列出，使用者必須依實際應用的需求設定之，請參閱ＣＨ７：電子 凸輪相關章節。 本巨集執行完畢，表格不會自動燒錄至 EEPROM 中。 失敗碼 F071h 建造表格時，凸輪在嚙合狀態。不可以！ 失敗碼 F072h P5-94 同步區超出範圍：（0 ~ 330） 失敗碼 F073h P5-93.H16 曲線等級超出範圍：（1 ~ 4） 失敗碼 F074h P5-93.L16 等待區角度超出範圍：（0 ~ 170） 失敗碼 F075h P5-96 超過範圍：（50000 ~ 5000000） 失敗碼 F076h P5-82 表格分區超過範圍：（30 ~ 72） 失敗碼 F077h P5-81 位址太大，資料陣列空間不足。 失敗碼 F078h 資料計算錯誤，請降低齒輪比數值：(P1-44,P1-45)，維持 比例即可。 失敗碼 F079h 加速角度不足，請縮小等待區(Ｗ)，同步區(Ｙ) 或縮小曲線等級(Ｓ)。 失敗碼 F07Ah 等待區太小，請增加等待區(Ｗ) 或縮小同步區(Ｙ) 8-188 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 指令碼 0008h 凸輪倍率(P5-19) 立即生效一次。 巨集參數 無 觸發本巨集可在凸輪嚙合時，讓凸輪倍率(P5-19) 立即生效一次。 一般而言，凸輪倍率只在進入嚙合狀態瞬間（下圖路徑３） ，才由參數 P5-19 載入系統，在嚙合狀態中並無法改變。 令倍率只能在一周期滿後才改變，確 保凸輪都能夠回到原來的位置，不會累積誤差！ 若應用上需要立即改變凸輪倍率，有下列兩種方法： １，P5-88.X2=1：凸輪嚙合時，同時設定此位元，便可讓 P5-19 每次改變都 立即生效！ ２，使用巨集#8：本巨集每觸發一次，會把當下 P5-19 立即生效！但以後 P5-19 再改變，若無觸發本巨集，則 P5-19 仍不會立即生效！除非再觸 發本巨集，以此類推！ 失敗碼 Revision Nov, 2014 無 8-189 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 指令碼 000Ch 變更凸輪嚙合Ｘ位置：正向 運動１周脫離 一般參數 無 巨集參數 P5-93= 新的嚙合Ｘ位置，單位：主動軸脈波數。 監視變數 062(3Eh)：可顯示目前主動軸嚙合位置 （Ｘ）。 本巨集可在凸輪已嚙合時，瞬間變更嚙合的位置，並自動計算剩餘的 嚙合長度，使凸輪在正轉一周時（360°）脫離。唯凸輪脫離，仍需設定 P5-88.U=2,4,6，否則將不脫離！ 當驅動器發生警報或斷電，使凸輪脫離。若系統希望凸輪可以從上次 脫離位置重新嚙合，並走完剩餘凸輪一周行程時，可以預先紀錄上次脫離 的位置（Ｘ） ，再利用本巨集回復之。由於凸輪脫離期間，伺服位置可能有 滑動，會造成凸輪重新嚙合後的誤差，使用時需注意！ 嚙合方向一律為正向（主動軸正轉）： 從 凸輪轉動一週，主軸脈波為：（P5-84／P5-83） 動 軸 位 置 (Ｙ) 指定新位置 P5-93 主動軸位置（Ｘ） 剩餘嚙合長度（自動計算） 註：使用本巨集時，主動軸不宜先運動，待本巨集執行完畢後再運動為佳。 失敗碼 F0C1h 執行本巨集時，凸輪不在嚙合狀態！ 凸輪必須已經嚙合，才可以修改嚙合位置。 8-190 失敗碼 F0C2h P5-93 資料錯誤，不可＜０，必須＞＝０。 失敗碼 F0C3h P5-93 資料錯誤，必須＜（P5-84／P5-83） Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 指令碼 000Dh 計算 凸輪目前與分度座標的誤差量，供ＰＲ定位。 一般參數 無 巨集參數 P5-93.Low_Word=ＤＣＢＡ：ＵＺＹＸ(八位，HEX) YX（PR 編號）= 0~0X3F，設０則無效！ UZ 必須為０。 BA（P5-95 格式）： 0 (使用閃避點)， 1 (使用正轉允許率 V1.038 sub53) DC(反轉禁止)： 0 (無效)， 1（反轉禁止作用 V1.038 sub53） P5-95：閃避點（不可交越）＝ 一周的 0 ~ 100 （％） 或 正轉允許率 0 ~ 100 （％） 監視變數 091(5Bh)：可顯示目前分度座標位置（PUU）。 凸輪嚙合後，由於 Servo OFF 或發生異警導致馬達停止，造成實際位置 與凸輪位置脫離，在重新 Servo ON 後，可利用本巨集自動計算出修正量， 並寫入指定的ＰＲ資料中，進行增量定位，使馬達回到凸輪的理想位置。 使用本巨集必須： １， P5-88.X1=1，使凸輪在 Servo Off 保持嚙合，繼續計算凸輪位置！ ２， 分度座標與凸輪座標要等高：P2-52= ECAM_H(凸輪一周的位移量) ３， 凸輪表格倍率 P5-19 必須為 1.0 倍。 ４， 初次嚙合時，凸輪表格 0 度位置 要對準 分度坐標的 0。 凸輪一周 從 分度一周 軸 位 置 (Ｙ) ０° 360° ０ 凸輪表格曲線 分度座標系 註１：ECAM_H（凸輪表高度） = 表格（最末點 – 第一點）。 註２：分度座標 ＝ （絕對座標／P2-52）取餘數。 註３：使用ＰＲ命令，必須以增量命令行之。 Revision Nov, 2014 8-191 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 當馬達由目前位置移動到目標位置，可以有正轉／反轉兩種方向，因凸輪為 週期式運動，不論正轉或反轉皆可以到達指定的目的，只是兩者的位移量通 常不同，利用閃避點位置可以規劃何時採用正轉，何時採用反轉！ ＊閃避點，表示本巨集ＰＲ定位時，不可通過的點，說明如下： ：凸輪目前位置 ：凸輪目標位置 ：凸輪閃避點位置Θ，由 P5-95 設定。 Θ = 360° x P5-95 % 0° 不可通過閃避點 Θ 實際行走路徑 8-192 失敗碼 F0D1h 執行本巨集時，凸輪不在嚙合狀態！凸輪必須要嚙合！ 失敗碼 F0D2h P5-93.YX，PR 編號超出範圍： 1 ~ 0x3F 失敗碼 F0D3h P5-95，正轉允許率超出範圍： 0 ~ 100 （％） 失敗碼 F0D5h 位置修正值不存在！本巨集可能連續被觸發 2 次！ 失敗碼 F0D6h 重新 Servo ON 的瞬間，凸輪不在嚙合狀態！ 失敗碼 F0D7h 凸輪表格 Y 軸高度 不等於 P2-52！ 失敗碼 F0D8h 凸輪表格倍率 不等於 1！ 失敗碼 F0D9h P5-93.BA，P5-95 資料格式超出範圍： 0 ~ 1 失敗碼 F0DAh P5-93.DC，反轉禁止超出範圍： 0 ~ 1 失敗碼 F0DBh 反轉禁止作用失敗，請勿連續使用巨集#D,#10h。 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 指令碼 000Eh 凸輪進行瞬時對位，並把修正量，設給指定的ＰＲ。 巨集參數 P5-93=ＤＣＢＡ：ＵＺＹＸ(八位，HEX) ＹＸ（PR 編號）＝ 0~0x3F，設０則無效！ ＵＺ（允許最大對位修正率）＝ 0~0x64（％） Ａ（直接觸發指定ＰＲ）＝１：ＯＮ；０：ＯＦＦ ＤＣＢ=必須為０。 P5-94（DI 時間延遲補償）， ＝ -25000 ~ +25000，單位：usec。 P5-95（正轉允許率）＝ 0 ~ 100 （％） P5-96（對位目的位置Ｘ），單位：主動軸脈波數。 ＝ 0 ~ (P5-84/P5-83)-1。 監視變數 062(3Eh)：可顯示目前主動軸嚙合位置（Ｘ）。 本巨集可在凸輪已嚙合時，瞬間把嚙合位置移到對位目的位置Ｘ，並把 凸輪對位修正量寫入指定的ＰＲ資料中。 本巨集適用於：當凸輪運動（嚙合）時，欲快速將凸輪位置與機械參考 點對正時，可以利用 Sensor 觸發 DI:EVx，來執行本巨集。 當凸輪對位後，嚙合位置瞬間移動到新位置，運動一週會多跑(或少跑) 的位移量，稱為對位修正量，會寫入 P5-93.YX 指定的 PR 資料。可用ＰＲ增 量補走此值，讓凸輪從軸最終位置不變，但使相位提前（或延後）以便對正 機械的參考位置。有些應用場合不需走此ＰＲ，可將 P5-93.YX 設０。惟ＰＲ 仍需由上層觸發才會執行，本巨集只是填妥資料而已！ 從 凸輪一周，主軸脈波為： （P5-84／P5-83）= L 動 軸 對位修正量 = Y_Diff 位 置 (Ｙ) 主動軸位置（Ｘ） 目前嚙合位置 對位目的 P5-96 ＊P5-93.UZ 可限制最大的修正率，修正後的對位目的★與 P5-96 會不同。 ｜對位目的★ - 目前嚙合位置｜ / L <= P5-93.UZ % ＊P5-94 可做 DI 時間延遲補償，克服不同速度運動時的誤差。 Revision Nov, 2014 8-193 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 當凸輪由目前位置進行對位時，可以有正轉／反轉兩種方向，因凸輪為週期 式運動，不論正轉或反轉皆可以到達指定的目的，只是兩者的位移量通常不 同，利用正轉允許率可以規劃何時採用正轉，何時採用反轉！ ＊正轉允許率，表示去程為正轉的最大允許的比率，說明如下： ：凸輪目前位置 ：最大正轉極限 圖中逆時針為正轉 ：目的位置在此範圍內，則去程為正轉。 ：目的位置在此範圍內，則去程為反轉。 正轉允許率＝0%（0°） ，去程只能反轉 正轉允許率＝25%，去程最大位移為+90° 正轉允許率＝50%，去程最大位移為+180° 正轉允許率＝75%，去程最大位移為+270° 正轉允許率＝100%（360°），去程一律正轉 失敗碼 F0E1h 執行本巨集時，凸輪不在嚙合狀態！ 凸輪必須已經嚙合，才可以進行對位修正。 8-194 失敗碼 F0E2h P5-93.YX，PR 編號超出範圍：0 ~ 0x3F 失敗碼 F0E3h P5-93.UZ，最大對位修正率超出範圍： 0~0x64（％） Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 失敗碼 F0E4h P5-94，DI 時間補償超出範圍： -10000 ~ +10000 失敗碼 F0E5h P5-95，正轉允許率超出範圍： 0 ~ 100 （％） 失敗碼 F0E6h P5-96，對位目的超出範圍：0 ~ (P5-84/P5-83)-1 指令碼 000Fh 計算 一般參數 無 巨集參數 P5-93.Low_Word=ＵＺＹＸ(四位，HEX) 凸輪目前與目的位置的位移量，供ＰＲ定位。 ＹＸ（去程 PR 編號）= 0~0X3F，設０則無效！ ＵＺ（回程 PR 編號）= 0~0X3F，設０則無效！ P5-93.Hi_Word=必須為０。 P5-95（正轉允許率）＝ 0 ~ 100 （％） P5-96（目的位置Ｘ），單位：主動軸脈波數。 ＝ 0 ~ (P5-84/P5-83)-1。 監視變數 062(3Eh)：可顯示目前主動軸嚙合位置（Ｘ）。 本巨集可在凸輪已嚙合時，計算目前與目的嚙合位置Ｘ的位移量，並寫 入指定的ＰＲ資料中。 本巨集適用於：當凸輪運動時，主軸暫時停止但仍在嚙合狀態，欲將從 軸移動到指定的凸輪位置，可用本巨集計算出正確的去程位移量（Y_Drift）， 以供ＰＲ增量命令使用。 當主軸要恢復運動時，可用另一ＰＲ走回程位移量（-Y_Drift） ，便可回到 原先位置（因去程位移量＋回程位移量＝０），凸輪的位置仍可維持不變。 從 凸輪一周，主軸脈波為： （P5-84／P5-83） 動 軸 去程位移量 = Y_Drift 位 置 (Y) 主動軸位置（X） 目前嚙合位置 目的位置 P5-96 註：使用 PR 命令，不論去程或回程，皆須以增量命令行之。 Revision Nov, 2014 8-195 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 當凸輪由目前位置移動到目標位置，可以有正轉／反轉兩種方向，因凸輪為週 期式運動，不論正轉或反轉皆可以到達指定的目的，只是兩者的位移量通 常不同，利用正轉允許率可以規劃何時採用正轉，何時採用反轉！ ＊正轉允許率，表示去程為正轉的最大允許的比率，說明如下： ：凸輪目前位置 ：最大正轉極限 圖中逆時針為正轉 ：目的位置在此範圍內，則去程為正轉。 ：目的位置在此範圍內，則去程為反轉。 正轉允許率＝0%（0°） ，去程只能反轉 正轉允許率＝25%，去程最大位移為+90° 正轉允許率＝50%，去程最大位移為+180° 正轉允許率＝75%，去程最大位移為+270° 正轉允許率＝100%（360°），去程一律正轉 8-196 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 失敗碼 F0F1h 執行本巨集時，凸輪不在嚙合狀態！ 凸輪必須已經嚙合，才可以修改嚙合位置。 失敗碼 F0F2h P5-93.YX，PR 去程編號超出範圍：0 ~ 0x3F 失敗碼 F0F3h P5-93.UZ，PR 回程編號超出範圍：0 ~ 0x3F 失敗碼 F0F5h P5-95，正轉允許率超出範圍： 0 ~ 100 （％） 失敗碼 F0F6h P5-96，目的位置超出範圍：0 ~ (P5-84/P5-83)-1 指令碼 0010h 凸輪立即暫停一週，下一週恢復運動。 一般參數 無 巨集參數 P5-93 必須為０。 凸輪嚙合後，不論目前凸輪的角度為何，利用本巨集可讓從軸立即暫停一週的距離。 使用本巨集必須滿足以下條件： 1. 凸輪必須在嚙合狀態。 2. 凸輪必須是正方向運動的曲線（含直線），才能夠有暫停效果！ 如下圖所示：不論凸輪目前在任何角度(X)，只要觸發本巨集，便會立即暫停一週期。 ECAM_H 凸輪一周 從 軸 位 ECAM_H 置 凸輪繼續運轉 凸輪暫停一周 (PUU) ０° 360° X° X+360° 凸輪主軸角度(°) 觸發本巨集 註１：ECAM_H（凸輪暫停距離） = 表格（最末點 – 第一點） x P5-19(已生效倍率)。 註２：本功能具累計效果，若連續觸發 N 次，便暫停凸輪 N 週。需注意累計暫停距離 不可以溢位（>2^31），否則巨集會失敗！ 註３：當凸輪已暫停完成，便開始繼續運動，此刻累計暫停距離即清除為０。 失敗碼 F101h 執行本巨集時，凸輪不在嚙合狀態！凸輪必須要嚙合！ 失敗碼 F102h P5-93 資料超出範圍： 必須為 0 失敗碼 F103h 凸輪必須為正方向運動！請檢查凸輪表 失敗碼 F104h 累計暫停距離溢位（>2^31），請勿連續執行本巨集。 Revision Nov, 2014 與 P5-19>0！ 8-197 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P5-98 EVON 事件上緣觸發 PR 程序編號 通訊位址：05C4H 05C5H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0000 ~ DDDDh 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 四位：UZYX 設定 EVx 為 ON 時，執行的 PR 編號 X=0：EV1 為 ON 時，不作任何事 X=1~D：EV1 為 ON 時，執行 PR 編號 51~63 Y=0：EV2 為 ON 時，不作任何事 Y=1~D：EV2 為 ON 時，執行 PR 編號 51~63 註：韌體 V1.009 之後，支援 EV3、EV4。 Z=0：EV3 為 ON 時，不作任何事 Z=1~D：EV3 為 ON 時，執行 PR 編號 51~63 U=0：EV4 為 ON 時，不作任何事 U=1~D：EV4 為 ON 時，執行 PR 編號 51~63 P5-99 EVOF 事件下緣觸發 PR 程序編號 通訊位址：05C6H 05C7H 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：- 通訊 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0000 ~ DDDDh 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 8-198 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 四位：UZYX 設定 EVx 為 OFF 時，執行 PR 編號 X=0：EV1 為 OFF 時，不作任何事 X=1~D：EV1 為 OFF 時，執行 PR 編號 51~63 Y=0：EV2 為 OFF 時，不作任何事 Y=1~D：EV2 為 OFF 時，執行 PR 編號 51~63 註：韌體 V1.009 之後，支援 EV3、EV4 Z=0：EV3 為 OFF 時，不作任何事 Z=1~D：EV3 為 OFF 時，執行 PR 編號 51~63 U=0：EV4 為 OFF 時，不作任何事 U=1~D：EV4 為 OFF 時，執行 PR 編號 51~63 Revision Nov, 2014 8-199 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-xx PR 路徑定義參數（請參照第七章之詳細設定方式） P6-00 通訊位址：0600H 0601H ODEF 原點復歸定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0x10FFFF3F 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 原點復歸定義： 31 ~ 27 ~ 23 ~ 28 24 20 BOOT DLY 2B 3B 4B 19 ~ 16 - 5B 15 ~ 11 ~ 8 12 DEC1 ACC 6B 7~4 3~0 BIT PATH 0B PATH：路徑形式（4 BIT） 0：Stop：復歸完成，停止。 1 ~ 63：Auto：復歸完成，執行指定的路徑。 ACC：加速時間選擇 0~F，對應 P5-20~P5-35。 DEC1：第一段回原點減速時間選擇， DEC 的設定值為 0~F， 對應到 P5-20~ P5-35。 DLY：延遲時間選擇 0~F，對應到 P5-40~P5-55。 BOOT：當驅動送電啟動時，是否執行搜尋原點： 0：不做原點復歸。 1：自動執行原點復歸（上電後，第一次 SRV ON）。 8-200 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 除了上述的定義外，回原點的相關設定還有： １． P5-04 原點復歸模式。 ２． P5-05~P5-06 搜尋原點的速度設定。 ３． P6-01：ORG_DEF 原點所在的座標值，原點的座標不 一定是 0，此功能係作為座標系統的橫移使用。 A. 找到原點後（Sensor 或 Z），必須減速停止，停止的位置 一定會超出原點一小段距離： 若不拉回原點，則 PATH＝0 即可。 若要拉回原點，則 PATH＝非零，並設定該路徑 PABS＝ ORG_DEF 即可。 B. 若找到原點後（Sensor 或 Z），希望移動一段偏移量 S， 並將移動後的座標定義為 P：則 PATH＝非零，並設定 ORG_DEF＝P－S，該路徑絕對定位命令＝P 即可。 P6-01 通訊位址：0602H 0603H ODAT 原點定義值 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 原點定義值： 31 ~ 27 ~ 28 24 7B Revision Nov, 2014 8B 23 ~ 20 9B 19 ~ 15 ~ 11 ~ 8 16 12 ORG_DEF (32 bit) 10B 11B 7~4 3~0 BIT 8-201 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-02 通訊位址：0604H 0605H PDEF1 PATH#1 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 定義 PATH# 1 的目標點屬性： 31 ~ 27 ~ 23 ~ 19 ~ 15 ~ 11 ~ 8 7 ~ 4 3 ~ 0 28 24 20 16 12 BIT P6-02 DLY OPT TYPE P6-03 DATA (32 bit) 12B 13B 14B 15B 16B TYPE，OPT： OPT 選項 7 - 6 5 TYPE 路徑型式 4 BIT 3 ~ 0 BIT UNIT AUTO INS 1：SPEED 定速控制。 22B 2：SINGLE 定位控制，完畢則停 CMD OVLP INS 23B 止。 3：AUTO 定位控制，完畢則自動 載入下一路徑。 - - - INS 7：JUMP 跳躍到指定的路徑。 - - AUTO INS 8：寫入指定參數至指定路徑。 TYPE：1 ~ 3 可接受 DO：STP 停止與軟體極限！ INS：本路徑執行時，插斷前一路徑！ OVLP：允許下一路徑重疊．速度模式不可設定重疊！位置模 式重疊時，DLY 無作用！ AUTO：本 PR 程序完成，則自動載入下一程序。 CMD：參閱第七章 PR 命令說明！ DLY：0 ~ F，延遲時間編號（4 BIT），本路徑執行後的延遲， 延遲後才有輸出碼，外部 INS 則無效！ DLY (4) 24B 8-202 索引 P5-40 ~ P5-55 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-03 通訊位址：0606H 0607H PDAT1 PATH# 1 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： PATH# 1 資料 31 ~ 27 ~ 28 24 17B 18B 23 ~ 20 19B 19 ~ 15 ~ 16 12 DATA (32 bit) 20B 21B 11 ~ 8 7~4 3~0 BIT P6-02 定義目標點的屬性；P6-03 則是對應 P6-02 的目標點位置或 者是跳躍要的 PATH_NO NOTE PATH（程序） P6-04 通訊位址：0608H 0609H PDEF2 PATH# 2 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-203 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-05 通訊位址：060AH 060BH PDAT2 PATH# 2 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-06 通訊位址：060CH 060DH PDEF3 PATH# 3 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-07 通訊位址：060EH 060FH PDAT3 PATH# 3 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-204 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-08 通訊位址：0610H 0611H PDEF4 PATH# 4 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-09 通訊位址：0612H 0613H PDAT4 PATH# 4 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-10 通訊位址：0614H 0615H PDEF5 PATH# 5 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-205 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-11 通訊位址：0616H 0617H PDAT5 PATH# 5 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-12 通訊位址：0618H 0619H PDEF6 PATH# 6 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-13 通訊位址：061AH 061BH PDAT6 PATH# 6 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-206 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-14 通訊位址：061CH 061DH PDEF7 PATH# 7 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-15 通訊位址：061EH 061FH PDAT7 PATH# 7 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-16 通訊位址：0620H 0621H PDEF8 PATH# 8 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-207 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-17 通訊位址：0622H 0623H PDAT8 PATH# 8 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-18 通訊位址：0624H 0625H PDEF9 PATH# 9 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-19 通訊位址：0626H 0627H PDAT9 PATH# 9 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-208 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-20 通訊位址：0628H 0629H PDEF10 PATH# 10 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-21 通訊位址：062AH 062BH PDAT10 PATH# 10 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-22 通訊位址：062CH 062DH PDEF11 PATH# 11 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-209 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-23 通訊位址：062EH 062FH PDAT11 PATH# 11 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-24 通訊位址：0630H 0631H PDEF12 PATH# 12 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-25 通訊位址：0632H 0633H PDAT12 PATH# 12 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-210 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-26 通訊位址：0634H 0635H PDEF13 PATH# 13 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-27 通訊位址：0636H 0637H PDAT13 PATH# 13 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-28 通訊位址：0638H 0639H PDEF14 PATH# 14 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-211 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-29 通訊位址：063AH 063BH PDAT14 PATH# 14 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-30 通訊位址：063CH 063DH PDEF15 PATH# 15 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-31 通訊位址：063EH 063FH PDAT15 PATH# 15 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-212 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-32 通訊位址：0640H 0641H PDEF16 PATH# 16 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-33 通訊位址：0642H 0643H PDAT16 PATH# 16 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-34 通訊位址：0644H 0645H PDEF17 PATH# 17 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-213 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-35 通訊位址：0646H 0647H PDAT17 PATH# 17 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-36 通訊位址：0648H 0649H PDEF18 PATH# 18 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-37 通訊位址：064AH 064BH PDAT18 PATH# 18 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-214 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-38 通訊位址：064CH 064DH PDEF19 PATH# 19 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-39 通訊位址：064EH 064FH PDAT19 PATH# 19 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-40 通訊位址：0650H 0651H PDEF20 PATH# 20 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-215 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-41 通訊位址：0652H 0653H PDAT20 PATH# 20 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-42 通訊位址：0654H 0655H PDEF21 PATH# 21 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-43 通訊位址：0656H 0657H PDAT21 PATH# 21 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-216 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-44 通訊位址：0658H 0659H PDEF22 PATH# 22 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-45 通訊位址：065AH 065BH PDAT22 PATH# 22 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-46 通訊位址：065CH 065DH PDEF23 PATH# 23 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-217 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-47 通訊位址：065EH 065FH PDAT23 PATH# 23 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-48 通訊位址：0660H 0661H PDEF24 PATH# 24 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-49 通訊位址：0662H 0663H PDAT24 PATH# 24 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-218 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-50 通訊位址：0664H 0665H PDEF25 PATH# 25 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-51 通訊位址：0666H 0667H PDAT25 PATH# 25 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-52 通訊位址：0668H 0669H PDEF26 PATH# 26 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-219 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-53 通訊位址：066AH 066BH PDAT26 PATH# 26 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-54 通訊位址：066CH 066DH PDEF27 PATH# 27 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-55 通訊位址：066EH 066FH PDAT27 PATH# 27 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-220 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-56 通訊位址：0670H 0671H PDEF28 PATH# 28 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-57 通訊位址：0672H 0673H PDAT28 PATH# 28 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-58 通訊位址：0674H 0675H PDEF29 PATH# 29 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-221 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-59 通訊位址：0676H 0677H PDAT29 PATH# 29 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-60 通訊位址：0678H 0679H PDEF30 PATH# 30 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-61 通訊位址：067AH 067BH PDAT30 PATH# 30 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-222 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-62 通訊位址：067CH 067DH PDEF31 PATH# 31 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-63 通訊位址：067EH 067FH PDAT31 PATH# 31 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-64 通訊位址：0680H 0681H PDEF32 PATH# 32 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-223 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-65 通訊位址：0682H 0683H PDAT32 PATH# 32 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-66 通訊位址：0684H 0685H PDEF33 PATH# 33 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-67 通訊位址：0686H 0687H PDAT33 PATH# 33 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-224 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-68 通訊位址：0688H 0689H PDEF34 PATH# 34 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-69 通訊位址：068AH 068BH PDAT34 PATH# 34 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-70 通訊位址：068CH 068DH PDEF35 PATH# 35 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-225 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-71 通訊位址：068EH 068FH PDAT35 PATH# 35 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-72 通訊位址：0690H 0691H PDEF36 PATH# 36 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-73 通訊位址：0692H 0693H PDAT36 PATH# 36 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-226 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-74 通訊位址：0694H 0695H PDEF37 PATH# 37 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-75 通訊位址：0696H 0697H PDAT37 PATH# 37 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-76 通訊位址：0698H 0699H PDEF38 PATH# 38 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-227 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-77 通訊位址：069AH 069BH PDAT38 PATH# 38 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-78 通訊位址：069CH 069DH PDEF39 PATH# 39 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-79 通訊位址：069EH 069FH PDAT39 PATH# 39 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-228 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-80 通訊位址：06A0H 06A1H PDEF40 PATH# 40 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-81 通訊位址：06A2H 06A3H PDAT40 PATH# 40 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-82 通訊位址：06A4H 06A5H PDEF41 PATH# 41 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-229 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-83 通訊位址：06A6H 06A7H PDAT41 PATH# 41 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-84 通訊位址：06A8H 06A9H PDEF42 PATH# 42 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-85 通訊位址：06AAH 06ABH PDAT42 PATH# 42 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-230 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-86 通訊位址：06ACH 06ADH PDEF43 PATH# 43 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-87 通訊位址：06AEH 06AFH PDAT43 PATH# 43 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-88 通訊位址：06B0H 06B1H PDEF44 PATH# 44 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-231 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-89 通訊位址：06B2H 06B3H PDAT44 PATH# 44 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-90 通訊位址：06B4H 06B5H PDEF45 PATH# 45 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-91 通訊位址：06B6H 06B7H PDAT45 PATH# 45 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-232 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-92 通訊位址：06B8H 06B9H PDEF46 PATH# 46 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-93 通訊位址：06BAH 06BBH PDAT46 PATH# 46 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-94 通訊位址：06BCH 06BDH PDEF47 PATH# 47 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 Revision Nov, 2014 8-233 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-95 通訊位址：06BEH 06BFH PDAT47 PATH# 47 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P6-96 通訊位址：06C0H 06C1H PDEF48 PATH# 48 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-97 通訊位址：06C2H 06C3H PDAT48 PATH# 48 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 8-234 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P6-98 通訊位址：06C4H 06C5H PDEF49 PATH# 49 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P6-99 通訊位址：06C6H 06C7H PDAT49 PATH# 49 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 Revision Nov, 2014 8-235 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P7-xx PR 路徑定義參數（請參照第七章之詳細設定方式） P7-00 通訊位址：0700H 0701H PDEF50 PATH# 50 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 NOTE PATH（程序） P7-01 通訊位址：0702H 0703H PDAT50 PATH# 50 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P7-02 通訊位址：0704H 0705H PDEF51 PATH# 51 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 8-236 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P7-03 通訊位址：0706H 0707H PDAT51 PATH# 51 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P7-04 通訊位址：0708H 0709H PDEF52 PATH# 52 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P7-05 通訊位址：070AH 070BH PDAT52 PATH# 52 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 Revision Nov, 2014 8-237 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P7-06 通訊位址：070CH 070DH PDEF53 PATH# 53 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P7-07 通訊位址：070EH 070FH PDAT53 PATH# 53 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P7-08 通訊位址：0710H 0711H PDEF54 PATH# 54 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 8-238 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P7-09 通訊位址：0712H 0713H PDAT54 PATH# 54 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P7-10 通訊位址：0714H 0715H PDEF55 PATH# 55 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P7-11 通訊位址：0716H 0717H PDAT55 PATH# 55 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 Revision Nov, 2014 8-239 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P7-12 通訊位址：0718H 0719H PDEF56 PATH# 56 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P7-13 通訊位址：071AH 071BH PDAT56 PATH# 56 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P7-14 通訊位址：071CH 071DH PDEF57 PATH# 57 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 8-240 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P7-15 通訊位址：071EH 071FH PDAT57 PATH# 57 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P7-16 通訊位址：0720H 0721H PDEF58 PATH# 58 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P7-17 通訊位址：0722H 0723H PDAT58 PATH# 58 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 Revision Nov, 2014 8-241 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P7-18 通訊位址：0724H 0725H PDEF59 PATH# 59 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P7-19 通訊位址：0726H 0727H PDAT59 PATH# 59 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P7-20 通訊位址：0728H 0729H PDEF60 PATH# 60 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 8-242 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P7-21 通訊位址：072AH 072BH PDAT60 PATH# 60 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P7-22 通訊位址：072CH 072DH PDEF61 PATH# 61 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P7-23 通訊位址：072EH 072FH PDAT61 PATH# 61 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 Revision Nov, 2014 8-243 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P7-24 通訊位址：0730H 0731H PDEF62 PATH# 62 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 P7-25 通訊位址：0732H 0733H PDAT62 PATH# 62 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 P7-26 通訊位址：0734H 0735H PDEF63 PATH# 63 定義 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0x00000000 控制模式： PR 單位： 設定範圍： 0x00000000 ~ 0xFFFFFFFF 資料大小： 32bit 資料格式： HEX 參數功能： 請參考 P6-02 的說明。 8-244 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 P7-27 通訊位址：0736H 0737H PDAT63 PATH# 63 資料 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：7.10 節 初值： 0 控制模式： PR 單位： 設定範圍： -2147483648 ~ +2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 請參考 P6-03 的說明。 Revision Nov, 2014 8-245 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 PM-xx 馬達參數 PM-00 通訊位址： 馬達型式 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 相關索引：- 初值： 0 控制模式： ALL 單位： N/A 設定範圍： 0~3 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 0=表面式永磁同步旋轉馬達(SPM)、2=永磁同步線性馬達(LM) PM-01 通訊位址： 馬達參數自動識別功能 適用馬達類型： IM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 單位： 設定範圍： 0~1 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 0=關閉 1=開啟 PM-02 通訊位址： 馬達參數確認 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 單位： 設定範圍： 0~1 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 8-246 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 0=馬達參數無效 1=馬達參數有效 當使用者 servo on 時，此參數未致能的話，會跳出 alarm 警告 使用者，當經過馬達自動辨識功能成功後，此 bit 會自動 on 起 來或是使用者覺得自己馬達參數均輸入正確後，也可以自己把 此參數致能。 通訊位址： 編碼器型式 PM-03 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0x0100 單位： 設定範圍： 0 x0000~0x1311 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： 訊號型式設定︰ 0=方波數位訊號 1=弦波類比訊號 霍爾元件設定︰ 0=沒有霍爾元件 1=有霍爾元件 需注意，當選擇為沒有霍爾元件時，第一次 SERVR ON 時，馬 達會微動以進行磁極的偵測 (無法作用於沒有加裝彈簧或平衡 處理的 Z 軸)。 Revision Nov, 2014 8-247 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 轉接盒 AB 脈波濾波設定： 0=BYPASS 1=16M 2=8M 3=3M ex：以脈波寬度 16Mhz(62.5ns)為例： 62.5ns 62.5ns 當單相脈波的寬度小於 62.5ns 時，將會被濾除 訊號來源設定︰ 0=來自於 CN2 1=來自於 CN5 PM-04 通訊位址： 編碼器解析 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 2500 單位： 永磁同步旋轉馬達︰ pulse / rev (方波數位訊號) periods / rev (弦波類比訊號) 永磁同步線性馬達︰ 10 −5 µm / pulse (方波數位訊號)、 10 −3 µm / period (弦波類比訊號) 設定範圍： 64~ 229 − 1 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 8-248 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 通訊位址： 轉接盒插補倍率 PM-05 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 11 單位： 設定範圍： 4~11 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： UVW 相序及霍爾元件相序 PM-06 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 通訊位址： 相關索引：- 通訊 初值： 00 單位： 設定範圍： 0 ~0x11 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： UVW 反電動勢相序與編碼器關係 Revision Nov, 2014 8-249 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 0=編碼器脈波遞增方向與 UVW 相序一致(見下圖) 1=編碼器脈波遞增方向與 UVW 相序相反 8-250 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 UVW 相序與霍爾元件關係 0:霍爾元件 UVW 相序與馬達 UVW 相序一致 1:霍爾元件 uvw 相序與馬達 uvw 相序相反 Revision Nov, 2014 8-251 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 PM-07 通訊位址： 霍爾元件的偏移角 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 單位： 0.1°( 電氣角) 設定範圍： 0 ~3600 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 當霍爾元件因馬達移動方向不同造成磁滯現象時，霍爾元件 U 相零點以磁滯的中心角度為準(磁滯的說明見 PM-08)。 PM-08 霍爾元件正反移動磁滯寬度 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 通訊位址： 相關索引：- 通訊 初值： 0 單位： 0.1°( 電氣角) 設定範圍： 0 ~3600 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 8-252 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 通訊位址： 電氣角度修正功能 PM-09 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0X11 單位： 設定範圍： 0X00 ~ 0X11 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： X： 0︰關閉 Z 相修正磁場 1︰開啟 Z 相修正磁場 Y： 0 : 關閉。利用 hall sensor 判斷馬達磁場是否偏離 1 : 開啟。利用 hall sensor 判斷馬達磁場是否偏離 Revision Nov, 2014 8-253 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 PM-10 通訊位址： Z 訊號的偏移角 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 單位： 0.1°( 電氣角) 設定範圍： 0 ~3600 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PM-11 通訊位址： 上電初始磁場偵測電流 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 100 單位： % 設定範圍： 0 ~300 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 當 PM-03.Y=0 時，馬達上電會自動偵測馬達磁場，偵測的電流 大小同設定值。調整條件有以下： 1. 當馬達摩擦力過大時，容易因磁場偵測錯誤而產生異警 ALARM52。提高此參數值設定，可有效減少 ALARM52 的 發生。 2. 當馬達上電初始磁場偵測晃動過大時，降低此參數值設定， 可讓磁場偵測移動幅度降低。 ※請注意上電初始磁場偵測，無法作用於沒有加裝彈簧或平衡 處理的 Z 軸。 8-254 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 通訊位址： 上電初始磁場偵測條件 PM-12 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 100 單位： N/A 設定範圍： 0X00 ~ 0XFF 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： X： 判斷馬達磁場移動大於 X*0.25 度時，條件才成立。 Y： 判斷控制磁場必須移動大於 Y*10 度時，條件才成立。 當 X 與 Y 同時滿足時，才判斷馬達磁場偵測成功。 當 X 與 Y 不同時滿足時，會換角度再偵測，當偵測失敗次數達 到 4 次時，將會顯示異警 AL052。 PM-13 保留 通訊位址： PM-14 保留 通訊位址： Revision Nov, 2014 8-255 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 通訊位址： 電流環比例增益 kp PM-15 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 單位： 0.001 設定範圍： SPM、IPM：0~1023000 LM：0~16383000 IM：0~32767000 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 通訊位址： 電流環積分增益 ki PM-16 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 單位： 設定範圍： SPM、IPM：0~511 LM：0~32767 IM：0~4095 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PM-17 保留 通訊位址： PM-18 保留 通訊位址： 8-256 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 通訊位址： 過載上升增益 PM-19 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 100 單位： % 設定範圍： 15~600 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： Revision Nov, 2014 負載比例 運行時間 0% -12sec × PM-20 20% -12.3sec ×PM-20 40% -13.6sec ×PM-20 60% -16.3sec ×PM-20 80% -22.6sec ×PM-20 100% N/A 120% 26.38sec ×PM-19 140% 35.2sec ×PM-19 160% 17.6sec ×PM-19 180% 11.2sec ×PM-19 200% 8sec ×PM-19 220% 6.1sec ×PM-19 240% 4.8sec ×PM-19 260% 3.9sec ×PM-19 280% 3.3sec ×PM-19 300% 2.8sec ×PM-19 320% 2.5sec ×PM-19 340% 2.2sec ×PM-19 360% 2.0sec ×PM-19 380% 1.8sec ×PM-19 400% 1.6sec ×PM-19 420% 1.4sec ×PM-19 8-257 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 負載比例 運行時間 440% 1.3sec ×PM-19 460% 1.2sec ×PM-19 480% 1.1sec ×PM-19 500% 1.0sec ×PM-19 運行時間表示的為馬達保護準位從正常準位到過載準位所需的 時間，保護準位達到過載準位時，伺服將會跳過載保護，下圖 為電流 200%的例子： 馬達電流 過載準位 保護準位 200% 正常準位 0% 8sec*PM-19 12sec*PM-20 上圖中，當馬達持續出 200%的電流時，馬達保護準位從正常 準位達到過載準位時，即接近 8*PM-19 秒(使用者自行根據選配 的馬達而設定)，此時當馬達沒有電流出力時，馬達溫度從過載 準位到正常準位必須花費接近 12*PM-20，所以可以見得如果一 直使用上面 pattern 為周期的電流來運行馬達的話，將不會跳過 載，如果馬達零電流的持續時間在少一點的話，就會跳過載。 PM-20 通訊位址： 過載下降增益 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 100 單位： % 設定範圍： 15~600 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 8-258 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 參數功能： 請見參數 PM-19 通訊位址： Cogging 補償 PM-21 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0X1A00 單位： 設定範圍： 0X1100~0XAA11 資料大小： 16bit 資料格式： HEX 參數功能： COGGING補償功能 估測COGGING力 估測低通濾波 估測高通濾波 COGGING 補償功能 1：開啟 COGGING 補償功能 0：關閉 COGGING 補償功能 估測 COGGING 力 1：開啟估測 COGGING 力 0：關閉估測 COGGING 力 估測低通濾波 1~A：30~300HZ 估測高通濾波 1~A：0.5~5HZ Revision Nov, 2014 8-259 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 通訊位址： 馬達溫度感測器 PM-22 適用馬達類型： ALL 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 單位： N/A 設定範圍： 0~3 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 0：不接馬達溫度感測器 1：台達線馬 NTC 熱敏電阻 3：常閉型溫度開關 CN5 溫度感測器的接法： 分別將溫度感測器兩支接腳，接至 13PIN 及 14PIN 即可。 PM-23 保留 通訊位址： PM-24 保留 通訊位址： PM-25 保留 通訊位址： PM-26 保留(FOR BARCODE) 通訊位址： PM-27 保留(FOR BARCODE) 通訊位址： PM-28 通訊位址： 永磁旋轉馬達極數 適用馬達類型： SPM、IPM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 10 單位： pole 設定範圍： 2~ 20 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 8-260 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 通訊位址： 永磁旋轉馬達額定電流 PM-29 適用馬達類型： SPM、IPM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 30 單位： 0.01A 設定範圍： 0 ~ 驅動器的額定電流 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 通訊位址： 永磁旋轉馬達最大電流 PM-30 適用馬達類型： SPM、IPM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0x0100 單位： 0.01A 設定範圍： 0 ~驅動器的最大電流 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 通訊位址： 永磁旋轉馬達額定速度 PM-31 適用馬達類型： SPM、IPM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 3000 單位： rpm 設定範圍： 0 ~ 6000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： Revision Nov, 2014 8-261 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 PM-32 通訊位址： 永磁旋轉馬達最大速度 適用馬達類型： SPM、IPM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 5000 單位： rpm 設定範圍： 0~6000 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PM-33 永磁旋轉馬達扭矩(推力)常數 適用馬達類型： SPM、IPM 操作介面： 面板 / 軟體 通訊位址： 相關索引：- 通訊 初值： 0 單位： 0.001Nm / A 設定範圍： 0~13850 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PM-34 通訊位址： 永磁旋轉馬達慣量 適用馬達類型： SPM、IPM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 −7 2 單位： 10 kg .m 設定範圍： 0~2147483647 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： 8-262 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 通訊位址： 永磁旋轉馬達相電阻 PM-35 適用馬達類型： SPM、IPM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 單位： 0.001ohm 設定範圍： 0~15999 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 通訊位址： 永磁旋轉馬達相電感 PM-36 適用馬達類型： SPM、IPM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 單位： 0.01mh 設定範圍： 0~3200 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PM-37 保留 Revision Nov, 2014 通訊位址： 8-263 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 永磁旋轉馬達反電動勢常數 PM-38 適用馬達類型： SPM、IPM 操作介面： 面板 / 軟體 通訊位址： 相關索引：- 通訊 初值： 0 單位： 10 −4 Volt/rpm 設定範圍： 0~1209 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PM-39 保留 PM-40 保留 PM-41 保留 PM-42 保留 PM-43 保留 PM-44 保留 PM-45 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 線性馬達極距 相關索引：- 適用馬達類型： LM 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 0 單位： 0.1mm/360°電氣角 設定範圍： 0~32767 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 8-264 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 通訊位址： 線性馬達額定電流 PM-46 相關索引：- 適用馬達類型： LM 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 30 單位： 0.01A 設定範圍： 0 ~ 驅動器的額定電流 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 通訊位址： 線性馬達最大電流 PM-47 適用馬達類型： LM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 100 單位： 0.01A 設定範圍： 0 ~驅動器的最大電流 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 通訊位址： 線性馬達最大速度 PM-48 適用馬達類型： LM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 5000 −3 單位： 10 m/s 設定範圍： 0~15999 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： Revision Nov, 2014 8-265 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 PM-49 通訊位址： 線性馬達推力常數 適用馬達類型： LM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 單位： 0.01N / A 設定範圍： 0~177362 資料大小： 32bit 資料格式： DEC 參數功能： PM-50 通訊位址： 線性馬達相電阻 適用馬達類型： LM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 單位： 0.001ohm 設定範圍： 0~63999 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PM-51 通訊位址： 線性馬達相電感 適用馬達類型： LM 操作介面： 面板 / 軟體 相關索引：通訊 初值： 0 單位： 0.01mh 設定範圍： 0~65189 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： 8-266 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 PM-52 保留 通訊位址： 通訊位址： 線性馬達反電動勢常數 PM-53 適用馬達類型： LM 相關索引：- 操作介面： 面板 / 軟體 通訊 初值： 0 單位： 10 −1 Volt/(m/s) 設定範圍： 0~11824 資料大小： 16bit 資料格式： DEC 參數功能： PM-54 保留 PM-55 保留 PM-56 保留 PM-57 保留 PM-58 保留 PM-59 保留 PM-60 保留 PM-61 保留 PM-62 保留 PM-63 保留 Revision Nov, 2014 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 通訊位址： 8-267 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 表 8.1 數位輸入（DI）功能定義表 設定值：0x01 符號 SON 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 ALL 準位 此訊號接通時，伺服啟動 (Servo On)。 設定值：0x02 符號 ARST 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 ALL 正緣 發生異常後，造成異常原因已排除後，此訊號接通則驅動器顯 示之異常訊號清除。 設定值：0x03 符號 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 GAINUP 在速度及位置模式下，此訊號接通時（參數 P2-27 需設定為 1 準位 PT， 時），增益切換成原增益乘於變動比率。 PR，S 設定值：0x04 符號 數位輸入（DI）功能說明 CCLR 清除脈波計數暫存器，清除脈波定義參數 P2-50 之設定。 0：清除位置脈波誤差量（適用於 PT 模式） 。導通其訊號時， 觸發方式 控制模式 PT 正緣、 準位 驅動器的位置累積脈波誤差量被清除為 0。 設定值：0x05 符號 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 ZCLAMP 當速度低於零速度(參數 P1-38)之設定時，此訊號接通後，馬 S 準位 達停止運動。 速度 命令 P1-38零 速度 設定 值 ZCLAMP 輸入 訊號 OFF ON 馬 達速 度 P1-38零 速度 設定 值 Time 8-268 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定值：0x06 符號 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 CMDINV 在內部位置暫存器和速度模式，此訊號接通後，輸入的命令將 準位 S，T 變成反向。 設定值：0x07 符號 數位輸入（DI）功能說明 SPDTMC 內部速度及類比速度的加減速時間皆為 1msec 觸發方式 控制模式 S 準位 設定值：0x08 符號 數位輸入（DI）功能說明 CTRG 在內部位置暫存器模式時，選擇內部位置暫存器控制命令 觸發方式 控制模式 PR 正緣 （POS0 ~ 5）後，此訊號觸發，馬達根據內部位置暫存器命 令運動。 設定值：0x09 符號 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 TRQLM 在速度及位置模式下，此訊號接通，馬達扭矩(推力)將被限制， 準位 PT， 限制之扭矩(推力)命令為內部暫存器或類比電壓命令 PR，S 設定值：0x0A 符號 GTRY 龍門控制功能 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 PT 正緣 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 PT/PR 準位 全閉環 設定值：0x0B 符號 FHS 全、半閉環模式的切換 設定值：0x0E 符號 FEC 數位輸入（DI）功能說明 全閉環光學尺與馬達編碼器誤差清除 Revision Nov, 2014 觸發方式 控制模式 PT/PR 正緣 全閉環 8-269 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定值：0x0F 符號 數位輸入（DI）功能說明 SPDKVC 第一組類比(P1-40)與第二組類比(P1-81)之切換 觸發方式 控制模式 S 準位 設定值：0x10 符號 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 SPDLM 在扭矩(推力)模式下，此訊號接通，馬達速度將被限制，限制 T 準位 之速度命令為內部暫存器或類比電壓命令 設定值：0x11, 0x12, 0x13, 0x1A, 0x1B, 0x1C 符號 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 POS0 內部暫存器位置命令選擇(1~64) PR 準位 POS1 位置 POS2 POS5 POS4 POS3 POS2 POS1 POS0 CTRG 對應參數 POS3 命令 POS4 P6-00 原點 POS5 0 0 0 0 0 0 P6-01 復歸 程序 1 0 0 0 0 0 1 程序 50 1 1 0 0 1 0 程序 51 1 1 0 0 1 1 1 1 1 1 1 1 P6-02 P6-03 ~ P6-98 P6-99 P7-00 P7-01 ~ 程序 63 P7-26 P7-27 設定值：0x1D 符號 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 ABSE ON 時進入 ABS 模式，致能 ABSQ、ABSC、ABSR、 ABSD、ABSC。 ABSE 當 ABSE ON 時, DI4, DO2, DO3 會失去參數所規劃的功能, 準位 ALL DI4 變成 ASDQ, DO2 變成 ABSR, DO3 變成 ABSD。 ABSC 可以透過參數規劃 DI 腳位。 設定值 設定值：0x1F 符號 ABSC 8-270 數位輸入（DI）功能說明 在 ABSC ON 時，清除絕對型編碼器內部儲存的圈數資料。當 DI ABSE ON 時，該輸入才有效。 觸發方式 控制模式 正緣 ALL Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定值：當 DI ABSE ON, 由 DI4 輸入 ABSQ, 取代參數 P2-13 所規劃的功能 符號 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 ABSQ 作為 I/O 傳輸時 Handshaking 的腳位，由上位機傳入，ABSQ 正、負緣 ALL 固定於 OFF 代表上位機下 Request 命令；ABSQ ON 代表上位機已經 DI4 將 ABSD 的資料處理完畢。當 DI ABSE ON 時，該輸入才有 效。詳細時序說明請參考圖 13.4。 設定值：0x14, 0x15 符號 SPD0 SPD1 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 S 準位 內部暫存器速度命令選擇(1~4) 速度 CN1 的 DI 信號 命令 編號 命令來源 SPD1 SPD0 S1 0 0 S2 0 1 S3 1 0 S4 1 1 外部類比 V-REF，GND 模 S 式 內容 命令 之間的電壓差 無 速度命令為 0 Sz P1-09 內部暫存器 參數 P1-10 P1-11 範圍 +/-10 V 0 +/-5000 r/min +/-5000 r/min +/-5000 r/min 設定值：0x16, 0x17 符號 數位輸入（DI）功能說明 TCM0 內部暫存器扭矩(推力)命令選擇(1~4) TCM1 觸發方式 控制模式 T 準位 扭矩 CN1 的 DI 信號 (推力) 命令來源 命令 TCM1 TCM0 內容 範圍 1B 編號 T1 T2 T3 T4 Revision Nov, 2014 0 0 1 1 0 1 0 1 模 式 T 類比命 T-REF，GND 令 無 Tz 內部暫存器 參數 之間的電壓差 扭矩(推力)命 令為 0 P1-12 P1-13 P1-14 +/- 10 V 0 +/- 300 % +/- 300 % +/- 300 % 8-271 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定值：0x18 符號 S-P 數位輸入（DI）功能說明 在位置與速度混合模式下，此訊號未接通時，為速度模式；此 觸發方式 控制模式 準位 混合模式 訊號接通時，為位置模式（P 由 DI：PT-PR(0x2B)選擇 PT 或 PR）。 設定值：0x19 符號 S-T 數位輸入（DI）功能說明 在速度與扭矩(推力)混合模式下，此訊號未接通時，為速度模 觸發方式 控制模式 準位 混合模式 式；此訊號接通時，為扭矩(推力)模式。 設定值：0x20 符號 T-P 數位輸入（DI）功能說明 在位置與扭矩(推力)混合模式下，此訊號未接通時，為扭矩(推 觸發方式 控制模式 準位 混合模式 力)模式；此訊號接通時，為位置模式。 設定值：0x21 符號 數位輸入（DI）功能說明 EMGS 此訊號接通時，馬達緊急停止。 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x22 符號 數位輸入（DI）功能說明 NL 逆向運動禁止極限（b 接點） （CWL） 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x23 符號 數位輸入（DI）功能說明 PL 正向運動禁止極限（b 接點） （CCWL） 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x24 符號 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 ORGP 在內部位置暫存器模式下，在搜尋原點時，此訊號接通後伺服 正、負緣 PR 將此點之位置當成原點（請參考參數 P5-04 之設定）。 8-272 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定值：0x27 符號 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 PR SHOM 在內部位置暫存器模式下，需搜尋原點，此訊號接通後啟動搜 正緣 尋原點功能（請參考參數 P5-04 之設定）。 設定值：0x28 符號 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 保留 設定值：0x2B 符號 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 PT-PR 選擇 PT-PR 混合模式時或是 PT-PR-S 等多重混合模式時，可 準位 混合模式 藉由此 DI 來選擇來源，此訊號未接通時模式為 PT；此訊號接 通時，為 PR 模式。 設定值：0x36 符號 CAM 數位輸入（DI）功能說明 電子凸輪嚙合控制（請參閱 P5-88 U、Z 值之設定方式）。 觸發方式 控制模式 PR 正、負緣 設定值：0x37 符號 數位輸入（DI）功能說明 JOGU 此訊號接通時，馬達正方向轉寸動轉動。 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x38 符號 數位輸入（DI）功能說明 JOGD 此訊號接通時，馬達反方向轉寸動轉動。 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x39 符號 EV1 數位輸入（DI）功能說明 事件觸發命令#1（配合 P5-98、P5-99 設定方式） 觸發方式 控制模式 PR 正、負緣 設定值：0x3A 符號 EV2 數位輸入（DI）功能說明 事件觸發命令#2（配合 P5-98、P5-99 設定方式） 觸發方式 控制模式 PR 正、負緣 設定值：0x3B 符號 EV3 數位輸入（DI）功能說明 事件觸發命令#3（韌體 V1.008 sub04 後提供） Revision Nov, 2014 觸發方式 控制模式 PR 正、負緣 8-273 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定值：0x3C 符號 EV4 數位輸入（DI）功能說明 事件觸發命令#4（韌體 V1.008 sub04 後提供） 觸發方式 控制模式 PR 正、負緣 設定值：0x43, 0x44 符號 數位輸入（DI）功能說明 GNUM0 電子齒輪比分子選擇 0 GNUM1 電子齒輪比分子選擇 1 觸發方式 控制模式 PT 準位 設定值：0x45 符號 INHP 數位輸入（DI）功能說明 在位置模式下，此訊號接通時，外部脈波輸入命令無作用 觸發方式 控制模式 PT 準位 （注意：必須規劃在 DI8，脈波禁止的及時性才可以被保證） 設定值：0x46 符號 STOP 馬達停止 NOTE 數位輸入（DI）功能說明 觸發方式 控制模式 PR 正緣 1）11~17 單一控制模式，18~20 混合控制模式。 2）P2-10～P2-17 設為 0 時表輸入功能解除。 8-274 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 表 8.2 數位輸出（DO）功能定義表 設定值：0x01 符號 數位輸出（DO）功能說明 觸發方式 控制模式 ALL SRDY 當控制與主電路電源輸入至驅動器後，若沒有異常發生，此訊 準位 號輸出訊號。 設定值：0x02 符號 SON 數位輸出（DO）功能說明 觸發方式 控制模式 ALL 當伺服啟動（Servo On）後，若沒有異常發生，此訊號輸出訊 準位 號。 設定值：0x03 符號 數位輸出（DO）功能說明 觸發方式 控制模式 ZSPD 當馬達運速度度低於零速度（參數 P1-38）之速度設定時，此 ALL 準位 訊號輸出訊號。 設定值：0x04 符號 數位輸出（DO）功能說明 觸發方式 控制模式 TSPD 當馬達速度高於設定目標速度（參數 P1-39）設定時，此訊號 ALL 準位 輸出訊號。 設定值：0x05 符號 數位輸出（DO）功能說明 TPOS 在位置模式下，當偏差脈波數量小於設定之位置範圍（參數 觸發方式 控制模式 PT, PR 準位 P1-54 設定值），此訊號輸出訊號。 設定值：0x06 符號 TQL 數位輸出（DO）功能說明 當扭矩(推力)限制中時，此訊號輸出訊號。 觸發方式 控制模式 準位 ALL 但 T, Tz 除外 設定值：0x07 符號 數位輸出（DO）功能說明 ALRM 當伺服發生警示時，此訊號輸出訊號 觸發方式 控制模式 ALL 準位 （除了正反極限，通訊異常，低電壓，風扇異常） Revision Nov, 2014 8-275 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定值：0x08 符號 數位輸出（DO）功能說明 觸發方式 控制模式 ALL BRKR 電磁煞車控制之訊號輸出，調整(參數 P1-42 與 P1-43 之設定) 準位 ON OFF OFF SON ON OFF OFF BRKR MBT1(P1-42) MBT2(P1-43) ZSPD (P1-38) Motor Speed 設定值：0x09 符號 數位輸出（DO）功能說明 觸發方式 控制模式 HOME 當原點復歸完成，代表位置座標系統有意義，位置計數器有意 準位 PR 義，此訊號 ON。 初送電時，此訊號 OFF，原點復歸完成，此訊號 ON。運動期 間，持續 ON，直到位置計數器溢位（包含命令或回授） ，此訊 號 OFF。 當 PR 觸發原點復歸命令時，此訊號立即 OFF，原點復歸完成， 此訊號 ON。 設定值：0x0D 符號 數位輸出（DO）功能說明 ABSW 絕對型編碼器的相關異警將由此 DO 輸出表示。 控制模式 ALL 設定值：0x0E 符號 IDXD 數位輸出（DO）功能說明 分度座標有定義。 控制模式 PR 設定值：0x10 符號 OLW 數位輸出（DO）功能說明 到達過負載準位設定時，輸出此訊號。 觸發方式 控制模式 ALL 準位 tOL= 伺服之過負荷容許時間 x 過負載預警準位設定之參數 （P1-56）當過負載累計時間超過 tOL 時會輸出過負載預警 （OLW），但若過負載累計時間超過伺服之過負荷容許時 間，則會輸出過負載錯誤（ALRM）。 舉例：過負載預警準位設定參數之值為60%（P1-56=60） 8-276 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 伺服驅動器輸出之平均負載為200%時，持續輸出時間超過8秒 後，則伺服驅動器產生過負荷（ALE06）之警告。 tOL= 驅動器輸出之平均負載為 200%持續時間 x 過負載預警 準位設定參數之值 = 8sec x 60% = 4.8sec 結果：伺服驅動器輸出之平均負載為 200%時，持續過負載時 間超過 TOL=4.8 秒後，此時到達過負載警告之數位輸出訊號 （D0 碼設定為 10）開始導通，若持續過負載時間超過 8 秒後， 則伺服驅動器產生過負荷（ALE06）之警告及輸出過負載錯誤 （ALRM）。 設定值：0x11 符號 數位輸出（DO）功能說明 WARN 警告輸出（正反極限，通訊異常，低電壓，風扇異常） 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x12 符號 OVF 數位輸出（DO）功能說明 位置命令 Overflow 觸發方式 控制模式 PR 準位 設定值：0x13 符號 數位輸出（DO）功能說明 SNL 軟體極限（反轉極限） (SCWL) 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x14 符號 數位輸出（DO）功能說明 SPL 軟體極限（正轉極限） (SCCWL) 觸發方 式 準位 控制模式 ALL 設定值：0x15 符號 數位輸出（DO）功能說明 Cmd_OK PR 位置命令完成，初進入 PR 模式，本信號 ON! 觸發方式 控制模式 PR 準位 PR 命令執行中，本信號 OFF，命令執行完成，本信號 ON! 本信號僅表示命令完成，不代表馬達定位完成，請參考 DO：TPOS。 Revision Nov, 2014 8-277 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定值：0x16 符號 數位輸出（DO）功能說明 CAP_OK CAP 程序完成。 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x17 符號 數位輸出（DO）功能說明 MC_OK 當 DO：Cmd_OK 與 TPOS 皆為 ON 時，輸出 ON，否則為 觸發方式 控制模式 PR 準位 OFF！見參數 P1-48。 設定值：0x18 符號 數位輸出（DO）功能說明 CAM_AREA E-Cam 的 Master 位置位於設定區域內。 觸發方式 控制模式 PR 準位 設定值：0x19 符號 數位輸出（DO）功能說明 觸發方式 控制模式 SP_OK 速度到達輸出：在速度模式下，速度回授與命令的誤差小於參 S / Sz 準位 數 P1-47 的設定值，則輸出 ON。 設定值：0x2C 符號 數位輸出（DO）功能說明 控制模式 Zon1 當 P0-09 監視項目的值落在 P0-54～P0-55 之間時輸出為 ON。 ALL 設定值：當 DI ABSE ON, 由 DO2 輸出 ABSR , 取代參數 P2-19 所規劃的功能 符號 數位輸出（DO）功能說明 觸發方式 控制模式 ABSR ABSR OFF 代表可以接受 ABSQ 下 Request 命令；ABSR ON ALL 準位 固定於 代表接受 Request 命令後已經將資料準備好並且 ABSD 的資 DO2 料正確，上位機可以將 ABSD 的資料取走。當 DI ABSE ON 時，該輸出才有效。詳細時序說明請參考圖 13.4。 設定值：當 DI ABSE ON, 由 DO3 輸出 ABSD, 取代參數 P2-20 所規劃的功能 符號 數位輸出（DO）功能說明 觸發方式 控制模式 ABSD ABS 的資料輸出腳位，其資料在 ABSR ON 時保證為正確。當 ALL 準位 固定於 DI ABSE ON 時，該輸出才有效。詳細時序說明請參考圖 13.4。 DO3 8-278 Revision Nov, 2014 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定值：0x30 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_0 輸出 P4-06 的 bit 00 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x31 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_1 輸出 P4-06 的 bit 01 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x32 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_2 輸出 P4-06 的 bit 02 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x33 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_3 輸出 P4-06 的 bit 03 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x34 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_4 輸出 P4-06 的 bit 04 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x35 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_5 輸出 P4-06 的 bit 05 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x36 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_6 輸出 P4-06 的 bit 06 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x37 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_7 輸出 P4-06 的 bit 07 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x38 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_8 輸出 P4-06 的 bit 08 Revision Nov, 2014 觸發方式 控制模式 ALL 準位 8-279 第八章 參數與功能|ASDA-A2R 系列 設定值：0x39 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_9 輸出 P4-06 的 bit 09 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x3A 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_A 輸出 P4-06 的 bit 10 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x3B 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_B 輸出 P4-06 的 bit 11 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x3C 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_C 輸出 P4-06 的 bit 12 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x3D 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_D 輸出 P4-06 的 bit 13 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x3E 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_E 輸出 P4-06 的 bit 14 觸發方式 控制模式 ALL 準位 設定值：0x3F 符號 數位輸出（DO）功能說明 SDO_F 輸出 P4-06 的 bit 15 NOTE 8-280 觸發方式 控制模式 ALL 準位 1）P2-18～P2-22 設為 0 時表輸出功能解除。 Revision Nov, 2014 第九章 通訊機能 RS-485 / RS-232 通訊硬體介面 9.1 此伺服驅動器支援 RS-485，RS-232 之串列通訊功能，使用通訊功能可以存取與變更伺服系 統內的參數。RS-485，RS-232 通訊功能不可以同時使用，參數 P3-05 可以設定使用 RS-485 或 RS-232 做為系統通訊協定，其接線說明如下： RS-232 接線圖 CN3 1394 接頭 4 (Rx) 2 (Tx) 1 (GND) NOTE 1) D-Sub 9 Pin 接頭 3 (Tx) 2 (Rx) 5 (GND) 雜訊少的環境下為 15 公尺，若傳輸速度在 38400bps 以上時，請 使用長 3 公尺以內之通訊線以確保傳輸準確率。 2) Revision Nov, 2014 圖示數位代表各連接器的腳位數位。 9-1 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 RS-485 接線圖 D-Sub 9 Pin 接頭 CN3 1394 接頭 伺 服 1 5 6 伺 服 2 5 6 NOTE 485(+) 485(-) 485 (+) 485 (-) 1） 雜訊少的環境下線長為 100 公尺，若傳輸速度在 38400bps 以上 時，建議使用 15 公尺以內之線長以確保傳輸準確率。 2） 圖示數位代表各連接器的腳位數位。 3） 電源供應器請提供 12 伏特以上之直流電壓。 4） 使用 RS-485 時可同時連接 32 台驅動器。若欲連接更多的伺服驅 動器，則必需加裝 REPEATER 來擴充連接的台數。最大可擴充到 9-2 Revision Nov, 2014 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 127 台伺服驅動器。 5） CN3 腳位定義請參考 3.6 節。 RS-485 / RS-232 通訊參數設定 9.2 以下四參數 P3-00 局號設定、P3-01 通訊傳輸率、P3-02 通訊協定、與 P3-05 通訊機能，是 連接一台伺服驅動器到通訊網路所必須要設定的參數，其餘的設定如 P3-03 通訊錯誤處置、 P3-04 通訊逾時設定、P3-06 輸入接點(DI)來源控制開關、P3-07 通訊回覆延遲時間、以及 P3-08 監視模式等，為選擇性設定，請參考本手冊第八章。 通訊參數 代號 簡稱 P3-00● ADR P3-01 適用控制模式 參數索 PT PR S T 引章節 N/A O O O O 7.3 0x0203 bps O O O O 7.3 通訊協定 6 N/A O O O O 7.3 通訊機能 0 N/A O O O O 7.3 功能 初值 單位 局號設定 0x7F BRT 通訊傳輸率 P3-02 PTL P3-05 CMM (★) 唯讀暫存器，只能讀取狀態值，例如：P0-00、P0-10 及 P4-00 等 (▲) Servo On 伺服啟動時無法設定，例如：P1-00、P1-46 及 P2-33 等 (●) 必須重新開關機參數才有效，例如：P1-01 及 P3-00 (■) 斷電後此參數不記憶設定之內容值，例如：P2-31 及 P3-06 Revision Nov, 2014 9-3 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 9.3 MODBUS 通訊協定 MODBUS networks 通訊有兩種模式：ASCII（American Standard Code for information interchange）模式與 RTU（Remote Terminal Unit）模式，使用者可於參數 P3-02 設定所需 之通訊協定。除了此兩種通訊模式外，此驅動器支援功能(Function) 03H 讀取多筆資料、06H 寫入單筆字元、10H 寫入多筆字元，請參考以下說明。 編碼意義 ASCII 模式： 所謂的 ASCII 模式，是資料在傳輸時，使用美國標準通訊交換碼(ASCII)，即在兩個站(主站 與從站)之間，若要傳輸數值 64H, 則會送出 ASCII 碼的 36H 信號代表’ 6’，送出 ASCII 碼的 34H 信號代表’4’。 數位 0 至 9 與字母 A 至 F 的 ASCII 碼，如下表： 字元符號 ‘0’ ‘1’ ‘2’ ‘3’ ‘4’ ‘5’ ‘6’ ‘7’ 對應 ASCII 碼 30H 31H 32H 33H 34H 35H 36H 37H 字元符號 ‘8’ ‘9’ ‘A’ ‘B’ ‘C’ ‘D’ ‘E’ ‘F’ 對應 ASCII 碼 38H 39H 41H 42H 43H 44H 45H 46H RTU 模式： 每個 8-bits 資料由兩個 4-bits 之十六進位字元所組成。若兩站之間要交換數值 64H，則直接 傳資料 64H。此方式會比 ASCII 模式有較好的傳輸效率。 字元結構 字元將被編碼成以下的框架(framing)，然後以串列式的傳輸，不同的位元檢核方法如下： 10 bits 字元框（用於 7-bits 字元） 7N2 Start bit 0 1 2 3 4 5 6 Stop bit Stop bit 5 6 Even parity Stop bit 7-data bits 10-bits character frame 7E1 Start bit 0 1 2 3 4 7-data bits 10-bits character frame 9-4 Revision Nov, 2014 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 7O1 Start bit 0 1 2 3 4 5 6 Odd parity Stop bit 5 6 7 Stop bit Stop bit 6 7 Even parity Stop bit 6 7 Odd parity Stop bit 7-data bits 10-bits character frame 11 bits 字元框（用於 8-bits 字元） 8N2 Start bit 0 1 2 3 4 8-data bits 11-bits character frame 8E1 Start bit 0 1 2 3 4 5 8-data bits 11-bits character frame 8O1 Start bit 0 1 2 3 4 5 8-data bits 11-bits character frame Revision Nov, 2014 9-5 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 通訊資料結構 兩種不同通訊模式的資料框(Data Fram)的定義如下： ASCII 模式： Start 起始字元’：’（3AH） Slave Address 通訊位址：1-byte 包含了 2 個 ASCII 碼 Function 功能碼：1-byte 包含了 2 個 ASCII 碼 Data（n-1） ……. 資料內容：n-word =2n-byte 包含了 4n 個 ASCII 碼，n<=10 Data（0） LRC 錯誤查核：1-byte 包含了 2 個 ASCII 碼 End 1 結束碼 1：（0DH）（CR） End 0 結束碼 0：（0AH）（LF） ASCII 模式通訊的開頭由冒號開始 ‘：’(ASCII 為 3AH)，ADR 為兩個字元的 ASCII 碼，結尾 則為 CR (Carriage Return) 及 LF (Line Feed)，在開頭與結尾之間，則為通訊位置、功能碼、 資料內容、錯誤查核 LRC (Longitudinal Redundancy Check)等。 RTU 模式： Start 超過 10ms 的靜止時段 Slave Address 通訊位址：1-byte Function 功能碼：1-byte Data（n-1） ……. 資料內容：n-word =2n-byte，n<=10 Data（0） CRC 錯誤查核：1-byte End 1 超過 10ms 的靜止時段 RTU (Remote Terminal Unit) 模式通式的開頭由一靜止信號開始，結束則為另一靜止信號， 在開頭與結尾之間，則為通訊位置、功能碼、資料內容、錯誤查核 CRC (Cyclical Redundancy Check)等。 9-6 Revision Nov, 2014 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 範例 1，功能碼 03H，讀取多個字組（word）： 以下的範例為主站下命令給１號從站，讀取由起始位址 0200H 開始的連續 2 個字組(word) 的資料。從站回覆的資料內容為位置 0200H = > 內容 00B1H， 位置 0201H=>內容 1F40H， 其中最大允許單次讀出的筆數為 10 筆，LRC 與 CRC 的產生，將於以下章節說明。 ASCII 模式： 主站命令訊息： Start Slave Address Function 起始資料位置 資料數目 (Word) LRC Check End 1 End 0 從站回應訊息： ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘3’ ‘0’ ‘2’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘2’ ‘F’ ‘8’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) Start 資料數 ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘3’ ‘0’ （以 byte 計算） ‘4' Slave Address Function 起始資料位址 0200H 的內容 第二筆資料位址 0201H 的內容 LRC Check End 1 End 0 Revision Nov, 2014 ‘0’ ‘0’ ‘B’ ‘1’ ‘1’ ‘F’ ‘4’ ‘0’ ‘E’ ‘8’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) 9-7 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 RTU 模式： 從站回應訊息： 主站命令訊息： Slave Address Function 01H 03H Slave Address Function 02H（高位元組） 資料數 00H（低位元組） （以 byte 計算） 資料數 00H 起始資料位址 00H（高位元組） （以 word 計算） 02H 0200H 的內容 B1H（低位元組） CRC Check Low C5H（低位元組） 第二筆資料位址 1FH（高位元組） CRC Check High B3H（高位元組） 0201H 的內容 40H（低位元組） 起始資料位置 01H 03H 04H CRC Check Low A3H（低位元組） CRC Check High D4H（高位元組） 註：RTU 模式下的傳輸前與傳輸完成後，需有 10ms 的靜止時段。 範例 2，功能碼 06H，寫入單筆字組（word）： 以下的範例為主站下逹寫入命令給１號從站，寫入資料 0064H 到位址 0200H。從站在寫入完 成後則回覆主站，LRC 與 CRC 的產生，將於以下章節說明。 ASCII 模式： 主站命令訊息： Start Slave Address Function 起始資料位址 資料內容 LRC Check End 1 End 0 9-8 從站回應訊息： ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘6’ ‘0’ ‘2’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘6’ ‘4’ ‘9’ ‘3’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) Start Slave Address Function 起始資料位址 資料內容 LRC Check End 1 End 0 ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘0’ ‘6’ ‘0’ ‘2' ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘6’ ‘4’ ‘9’ ‘3’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) Revision Nov, 2014 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 RTU 模式： 從站回應訊息： 主站命令訊息： Address Slave Function 起始資料位址 資料內容 01H 06H 02H（高位元組） 00H（低位元組） 00H（高位元組） 64H（低位元組） Address Slave Function 起始資料位址 資料內容 01H 06H 02H（高位元組） 00H（低位元組） 00H（高位元組） 64H（低位元組） CRC Check Low 89H（低位元組） CRC Check Low 89H（低位元組） CRC Check High 99H（高位元組） CRC Check High 99H（高位元組） 註：RTU 模式下的傳輸前與傳輸完成後，需有 10ms 的靜止時段。 範例 3，功能碼 10H，寫入多個字組（multiple words）： 以下的範例為主站下逹寫入命令給１號從站，寫入 2 個字組 0BB8H 與 0000H 的資料到起始 位址 0112H。即位置 0112H 被寫入 0BB8H，位置 0113H 被寫入 0000H，最大允許單次寫入 的筆數為 10 筆，從站在寫入完成後則回覆主站，LRC 與 CRC 的產生，將於以下章節說明。 ASCII 模式： 主站命令訊息： Start Slave Address Function 起始資料位址 資料數目 (In Word) 資料數目 (In Byte) 第一筆資料內容 Revision Nov, 2014 從站回應訊息： ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘1’ ‘2’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘2’ ‘0’ ‘4’ ‘0’ ‘B’ Start Slave Address Function 起始資料位址 資料數目 LRC Check End 1 End 0 ‘:’ ‘0’ ‘1’ ‘1’ ‘0’ ‘0’ ‘1' ‘1’ ‘2’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘2’ ‘D’ ‘A’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) 9-9 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 第二筆資料內容 LRC Check End 1 End 0 ‘B’ ‘8’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘3’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) RTU 模式： 主站命令訊息： 從站回應訊息： Slave Address 01H Slave Address 01H Function 10H Function 10H 起始資料位址 資料數目 (In Word) 資料數目 (In Byte) 第一筆資料內容 第二筆資料內容 01H(高位元組) 12H(低位元組) 00H(高位元組) 02H(低位元組) 04H 起始資料位址 01H(高位元組) 12H(低位元組) 資料數目 (In Word) 00H(高位元組) CRC Check Low E0H(低位元組) CRC Check High 31H(高位元組) 02H(低位元組) 0BH(高位元組) B8H(低位元組) 00H(高位元組) 00H(低位元組) CRC Check Low FCH(低位元組) CRC Check High EBH(高位元組) 註：RTU 模式下的傳輸前與傳輸完成後，需有 10ms 的靜止時段。 9-10 Revision Nov, 2014 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 LRC 與 CRC 傳輸錯誤檢核 ASCII 通訊模式的錯誤檢核使用 LRC(Longitudinal Redundancy Check)，而 RTU 通訊模式 的錯誤檢核使用 CRC (Cyclical Redundancy Check)其演算法說明如下。 LRC（ASCII 模式）： Start Slave Address Function 起始資料位址 資料數 LRC Check End 1 End 0 ‘:’ ‘7’ ‘F’ ‘0’ ‘3’ ‘0’ ‘5’ ‘C’ ‘4’ ‘0’ ‘0’ ‘0’ ‘1’ ‘B’ ‘4’ (0DH)(CR) (0AH)(LF) 將所有位元組相加，捨去進位，然後取２的補數，即為 LRC 的演算法。以上例而言： 7FH + 03H + 05H + C4H + 00H + 01H = 14CH，捨去進位１，只取 4CH。 4CH 取２的補數為：B4H。 CRC（RTU 模式）： CRC 偵誤值計算以下列步驟說明： 步驟一：載入一個內容為 FFFFH 之 16-bits 暫存器，稱之為『CRC』暫存器。 步驟二：將命令訊息的第一個位元組與 16-bits CRC 暫存器的低位元組進行 Exclusive OR 運算，並將結果存回 CRC 暫存器。 步驟三：檢查 CRC 暫存器的最低位元（LSB），若此位元為 0，則右移一位元；若此位 元為 1，則 CRC 暫存器值右移一位元後，再與 A001H 進行 Exclusive OR 運算。 步驟四：回到步驟三，直到步驟三已被執行過 8 次，才進到步驟五。 Revision Nov, 2014 9-11 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 步驟五：對命令訊息的下一個位元組重複步驟二到步驟四，直到所有位元組皆完全處理 過，此時 CRC 暫存器的內容即是 CRC 偵誤值。 說明：計算出 CRC 偵誤值之後，在命令訊息中，須先填上 CRC 的低位元，再填上 CRC 的高位元，如 CRC 演算法所算出的值為 3794H，則將 94H 先填入然後是 37H，如下表 所示。 ARD CMD 起始資料位置 資料數（以 word 計） 9-12 01H 03H 01H（高位元組） 01H（低位元組） 00H（高位元組） 02H（低位元組） CRC Check Low 94H（低位元組） CRC Check High 37H（高位元組） Revision Nov, 2014 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 CRC 程式範例： 下例乃以 C 語言產生 CRC 值。此函數需要兩個參數： unsigned char* data; unsigned char length 此函數將回傳 unsigned integer 型態之 CRC 值。 unsigned int crc_chk(unsigned char* data, unsigned char length) { int j; unsigned int reg_crc=0xFFFF; while( length-- ) { reg_crc^= *data++; for (j=0; j<8; j++ ) { if( reg_crc & 0x01 ) { reg_crc = (reg_crc >> 1)^0xA001; } else { reg_crc = (reg_crc>>1); } } } return reg_crc; } 個人計算機通訊程序範例： #include#include#include#include #define PORT 0x03F8 #define THR 0x0000 #define RDR 0x0000 #define BRDL 0x0000 #define IER 0x0001 #define BRDH 0x0001 #define LCR 0x0003 #define MCR 0x0004 #define LSR 0x0005 #define MSR 0x0006 unsigned char rdat[60]; unsigned char tdat[60]={‘:’,’0’,’1’,’0’,’3’,’0’,’2’,’0’,’0’,’0’,’0’,’0’,’2’,’F’,’8’,’\r’,’\n’}; void main() { int I; outportb(PORT+MCR,0x08); outportb(PORT+IER,0x01); outportb(PORT+LCR,( inportb(PORT+LCR) | 0x80 ) ); outportb(PORT+BRDL,12); outportb(PORT+BRDH,0x00); outportb(PORT+LCR,0x06); for( I = 0; I<=16; I++ ) { while( !(inportb(PORT+LSR) & 0x20) ); outportb(PORT+THR,tdat[I]); } I = 0; while( !kbhit() ) { if( inportb(PORT+LSR)&0x01 ) { rdat[I++] = inportb(PORT+RDR); } } } 9-14 Revision Nov, 2014 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 9.4 通訊參數的寫入與讀出 本伺服驅動器所有參數細目請參照第八章『參數與功能』，經由通訊所能夠寫入或讀出之參 數說明如下。 本參數共分八群：第0群屬監控參數，第1群屬基本參數，第2群屬擴充參數，第3群為通訊參 數，第4群為診斷參數，第5群為Motion設定，第6群為PR路徑定義，第7群為PR路徑定義。 通訊寫入參數： 本伺服驅動器使用通訊方式所能夠寫入之參數包括： 第0群除了（P0-00~P0-01）、（P0-08~P0-13）與（P0-46）外，其餘皆可 第1群全部（P1-00~P1-76） 第2群全部（P2-00~P2-67） 第3群全部（P3-00~P3-11） 第4群除了（P4-00~P4-04）與（P4-08~P4-09）外，其餘皆可 第5群全部（P5-00~P5-99），除P5-10、P5-16、P5-76外，其餘皆可 第6群全部（P6-00~P6-99） 第7群全部（P7-00~P7-27） 注意以下說明： （P3-01）更改新的通訊速度時傳輸速度寫入新的設定值後，下一筆資料的寫入將以新的傳 輸率傳送資料。 （P3-02）更改新的通訊協定時通訊協定寫入新的設定值後，下一筆資料的寫入將以新的協 定值傳送資料。 （P4-05）伺服寸動控制參數，其寫入方式請參照『參數與功能』篇。 （P4-06）強制輸出接點控制，本參數是方便使用者測試DO（Digit Output）正常與否，使用 者可寫入1、2、4、8、16以分別測試DO1、DO2、DO3、DO4、DO5，測試完成 後，請將本參數寫入0，通知伺服驅動器已完成測試。 （P4-10）校正功能選擇，若需更動須先至參數（P2-08）寫入20（十六進位為14H）啟動， 之後才可寫入（P4-10）的值。 （P4-11 ~ P4-21）本參數屬硬體漂移量調整，出廠時已調校完成，並不建議隨意更動，若需 更動請先至參數（P2-08）寫入22（十六進位為16H）啟動更改功能，之 後才可對（P4-11 ~ P4-21）寫入值。 Revision Nov, 2014 9-15 第九章 通訊機能|ASDA-A2R 系列 通訊讀出參數： 本伺服驅動器使用通訊方式所能夠讀出之參數包括： 第0群全部（P0-00~P0-46） 第4群全部（P4-00~P4-23） 第1群全部（P1-00~P1-76） 第5群全部（P5-00~P5-99） 第2群全部（P2-00~P2-67） 第6群全部（P6-00~P6-99） 第3群全部（P3-00~P3-11） 第7群全部（P7-00~P7-27） 9-16 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除 10.1 驅動器異警一覽表 異警表示 AL001 異警名稱 過電流 異警動作內容 主回路電流值超越馬達瞬間最大電流值 1.5 倍 時動作 指示 DO ALM AL002 過電壓 主回路電壓值高於規格值時動作 ALM AL003 低電壓 主回路電壓值低於規格電壓時動作 WARN AL004 馬 達 匹 配 驅動器所對應的馬達不對 異常 ALM AL005 回生錯誤 回生錯誤時動作 ALM AL006 過負荷 馬達及驅動器過負荷時動作 ALM AL007 過速度 馬達控制速度超過正常速度過大時動作 ALM AL008 AL009 AL011 異 常 脈 波 脈波命令之輸入頻率超過硬體介面容許值時 控制命令 動作 位 置 控 制 位置控制誤差量大於設定容許值時動作 誤差過大 位 置 檢 出 位置檢出器產生脈波訊號異常時動作 器異常 Servo Off WARN 異常 Revision Nov, 2014 Servo Off Servo Off Servo Off ALM 緊急停止 緊急按鈕按下時動作 正 向 極 限 正向極限開關被按下時動作 Servo Off Servo Off AL013 AL015 Servo Off Servo Off ALM ALM 異常 Servo Off Servo Off 校正異常 執行電氣校正時校正值超越容許值時動作 反 向 極 限 逆向極限開關被按下時動作 態切換 ALM AL012 AL014 伺服狀 Servo Off Servo Off WARN Servo On WARN Servo On 10-1 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 異警表示 AL016 AL017 AL018 異警名稱 IGBT 過熱 異警動作內容 IGBT 溫度過高時動作 參數記憶體異 記憶體（EE-PROM）存取異常時動作 常 檢出器輸出異 檢出器輸出高於額定輸出頻率 常 指示 DO ALM Servo Off ALM Servo Off 串列通訊異常 RS-232／485 通訊異常時動作 ALM AL020 串列通訊逾時 RS-232／485 通訊逾時時動作 WARN AL023 AL024 AL025 AL026 AL027 AL030 AL031 AL033 AL035 10-2 主回路電源缺 主回路電源缺僅單相輸入 相 預先過負載警 預先過負載警告 告 編碼器初始磁 編碼器磁場位置 UVW 錯誤 場錯誤 編碼器內部錯 編碼器內部記憶體異常，內部計數器異常 誤 編碼器內部資 內部資料連續三次異常 料可靠度錯誤 編碼器內部重 編碼器晶片異常重置 置錯誤 馬達碰撞錯誤 當馬達撞擊硬體設備，達到 P1-57 的扭矩 設定在經過 P1-58 的設定時間 馬達 U,V, W 接 馬達 Power Line U,V,W,GND 接線錯誤 線錯誤 轉接盒 26PIN 轉接盒 26PIN 端(馬達端 encoder)斷線 端斷線 馬達溫度錯誤 馬達溫度過高 態切換 Servo Off ALM AL019 AL022 伺服狀 Servo Off Servo On WARN Servo Off WARN Servo On ALM Servo Off ALM Servo Off ALM Servo Off ALM Servo Off ALM Servo Off ALM Servo Off ALM Servo Off ALM Servo Off Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 異警表示 AL040 AL041 AL044 異警名稱 異警動作內容 全閉環位置控 全閉環位置控制誤差過大異常 制誤差過大 CN5 斷線 CN5 斷線 驅動器功能使 驅動器功能使用率警告 用率警告 指示 DO 伺服狀 態切換 ALM Servo Off ALM Servo Off WARN Servo On ALM Servo Off ALM Servo Off ALM Servo Off ALM Servo Off ALM Servo Off ALM Servo Off ALM Servo Off ALM Servo Off 馬達參數自動 當馬達執行 PM-01 馬達參數自動偵測的 AL050 偵測結束 功能時，馬達參數自動偵測結束時，即會 顯示此異警 馬達參數自動 當馬達執行 PM-01 馬達參數自動偵測的 AL051 偵測錯誤 功能期間，當摩擦力過大，馬達卡住，解 析、極距輸入錯誤過大時，即顯示此異警 AL052 AL053 初始磁場偵測 當馬達 PM-03.Y=0 時，上電磁場會自動 錯誤 偵測，當找不到磁場時，即顯示此異警。 馬達參數未確 在 PM-02=0 的情況下，馬達 SERVO ON 認 即跳此異警 馬達參數範圍 線馬與旋轉式馬達的參數範圍很多地方 AL054 超出 不同，當馬達型式 PM-00，做切換時，如 果有參數因為型式切換所造成的範圍超 出，及顯示此錯誤。 馬達磁場異常 當開啟 PM-09 的 Y 項時，伺服會偵測馬 達目前所在磁場位置與霍爾元件的磁場 AL055 位置做比對，當兩個位置相差太多時，即 會跳此異警。 回授脈波遺失 當開啟 P2-81=1 時，會檢查脈波是否遺 失，當脈波遺失超出 P2-82 的數值時，即 AL057 跳此異警。 上 電 初 始 磁 場 上電初始磁場偵測期間，會檢查位置誤差 AL058 偵 測 位 置 誤 差 是否有超出理論範圍值，當超出時即跳此 過大 Revision Nov, 2014 異警。 10-3 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 異警表示 AL067 AL099 異警名稱 異警動作內容 指示 DO 馬達溫度警告 馬達溫度將過熱 WARN DSP 韌體升級 韌體版本升級後，尚未執行 EE-PROM 重 整，執行 P2-08＝30，28 後重新送電即可。 伺服狀 態切換 Servo On ALM Servo Off 10.2 CANopen 通訊訊異警一覽表 異警表示 AL111 AL112 AL121 AL122 異警名稱 CANopen SDO 接收溢位 CANopen PDO 接收溢位 異警動作內容 排除方法 之內接收到兩筆以上 SDO) ALM Servo On 同上 ALM Servo On 同上 ALM Servo On ALM Servo On ALM Servo On ALM Servo On ALM Servo On ALM Servo On PDO Rx Buffer 溢位(1 毫秒 之內接收到兩筆以上相同 COBID 的 PDO) CANopen 訊息中指定的 Index 不存在 PDO 存取時， Index 錯誤 CANopen 訊息中指定的 Sub-Index 不存 PDO 存取時， 在 同上 Sub-Index 錯 AL126 讀，不可寫入 CANopen 訊息中指定的物件不支援 PDO 物件，不 PDO 同上 允許 PDO 10-4 態切換 node 或 0x6040.Fault Reset AL125 AL124 伺服狀 SDO Rx Buffer 溢位(1 毫秒 NMT：Reset 誤 CANopen 訊息中資料長度與指定的物 PDO 存取時， 同上 件不符 資料 Size 錯誤 CANopen 訊息中的資料超出指定物件 PDO 存取時， 同上 的範圍 資料範圍 錯誤 CANopen 訊息中指定物件不可寫入 PDO 物件是唯 同上 AL123 指示 DO Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 異警表示 AL127 AL128 AL129 異警名稱 異警動作內容 CANopen PDO 物件， 訊息中指定的物件不可在 Servo On 時， EE-PROM 的 位址超過限制 CANopen PDO 物件， AL131 AL132 EE-PROM 的 指示 DO 伺服狀 態切換 ALM Servo On ALM Servo On ALM Servo On 同上 ALM Servo On 同上 ALM Servo On ALM Servo On ALM Servo On 同上 不允許寫入 CANopen 開機時由 ROM 中載入初值發 PDO 物件，由 生錯誤，所有 CAN 物件自動 同上 EE-PROM 讀 回復初始值 取時錯誤 CANopen 將目前值存入 ROM 時發生錯 PDO 物件，寫 誤 同上 入 EE-PROM 時錯誤 CANopen PDO 物件， AL130 Servo ON 狀態寫入 排除方法 ROM 中的資料數量，超出韌 體規劃的空間，也許是韌體版 本已更新，ROM 中資料為舊 版所儲存，因此無法使用！ 表示 ROM 中儲存資料已毀 損，所有 CAN 物件自動回復 初始值 CRC 計算錯誤 CANopen 利用 CAN 寫入操作參數時， PDO 物件，寫 該參數已被密碼保護，必須先 同上 入密碼錯誤 解除密碼！ CAN Bus 硬體 CAN Bus 斷線或 Error Rx/Tx NMT：Reset AL185 異常 Counter 超過 128 node 或重新 送電 Revision Nov, 2014 10-5 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 10.3 運動控制異警一覽表 異警表示 AL201 AL213 AL215 AL217 AL235 異警名稱 異警動作內容 AL249 AL261 指示 DO CANopen 資 由 EE-PROM 載入資料，發生 DI:ARST， CANopen 料初始錯誤 錯誤！ 0x1011 WARN Restore default parameter 寫入參數：超 PR 程序寫參數：數值超出範 DI:Alm Reset 或 P0-01 寫入 WARN 出範圍 圍 0 寫入參數：唯 PR 程序寫參數：參數是唯讀 DI:Alm Reset 或 P0-01 寫入 WARN 讀 0 寫入參數：參 PR 程序寫參數：伺服 ON 不 重新更正 PR 數鎖定 PR 命令溢位 伺服狀 態切換 Servo On Servo On Servo On WARN Servo On WARN Servo On WARN Servo On WARN Servo On WARN Servo On 同上 WARN Servo On 同上 WARN Servo On 可寫入，或數值不合理。 命令與參數 位置命令計數器溢位，之後執 NMT:Reset 行絕對定位命令 AL245 排除方法 node 或 0x6040.Fault Reset PR 定位超時 定位命令執行超過時間限制 同上 PR 路徑編號 PR 路徑編號為 0~63，否則超 太大 過限制 同上 CAN 物件存取 訊息中指定的 Index 不存在 DI:ARST NMT：Reset 時，Index 錯誤 node 或 0x6040.Fault Reset CAN 物件存取 訊息中指定的 Sub-Index 不 AL263 時，Sub-Index 存在 錯誤 CAN 物件存取 訊息中資料長度與指定的物 AL265 時，資料 Size 件不符 錯誤 10-6 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 異警表示 異警名稱 異警動作內容 排除方法 指示 DO 伺服狀態 切換 CAN 物件存取 訊息中的資料超出指定物件 AL267 同上 WARN Servo On 同上 WARN Servo On CAN 物件，不 訊 息 中 指 定 的 物 件 不 支 援 同上 PDO 允許 PDO WARN Servo On 同上 WARN Servo On EE-PROM 讀 生錯誤，所有 CAN 物件自動 同上 WARN Servo On 同上 WARN Servo On 同上 WARN Servo On EE-PROM 的 損，所有 CAN 物件自動回復 同上 WARN Servo On WARN Servo On WARN Servo On WARN Servo On 時，資料範圍 的範圍 錯誤 AL269 AL26b CAN 物件是唯 訊息中指定物件不可寫入 讀，不可寫入 CAN 物件， AL26d 訊息中指定的物件不可在 Servo On 時， Servo ON 狀態寫入 不允許寫入 CAN 物件，由 開機時由 ROM 中載入初值發 AL26F 取時錯誤 回復初始值 CAN 物件，寫 將目前值存入 ROM 時發生錯 AL271 入 EE-PROM 誤 時錯誤 CAN 物件， AL273 ROM 中的資料數量，超出韌 EE-PROM 的 體規劃的空間，也許是韌體版 位址超過限制 本已更新，ROM 中資料為舊 版所儲存，因此無法使用！ CAN 物件， AL275 表示 ROM 中儲存資料已毀 CRC 計算錯誤 初始值 CAN 物件，寫 利用 CAN 寫入操作參數時， AL277 入密碼錯誤 該參數已被密碼保護，必須先 同上 解除密碼！ AL283 AL285 軟體正向極限 位置命令大於軟體正向極限 脫離後自動清 除 軟體負向極限 位置命令小於軟體負向極限 脫離後自動清 Revision Nov, 2014 除 10-7 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 異警表示 異警名稱 異警動作內容 位置計數器溢 位置命令計數器發生溢位 指示 DO NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset WARN Servo On WARN Servo On 同上 WARN Servo On 同上 WARN Servo On 同上 WARN Servo On 同上 WARN Servo On WARN Servo On AL289 位 AL291 Servo OFF 異 運 動 路 徑 尚 未 完 成 時 ， 卻 同上 Servo OFF 常 AL301 AL302 AL303 AL304 AL305 CANopen 同步 CANopen IP 模式，與上位機 失效 同步機制失效！ CANopen 同步 CANopen 的 SYNC 同步信 信號太快 號太早收到 CANopen 同步 CANopen 的 SYNC 同步信 信號超時 CANopen IP 命令失效 號在時限內沒收到 CANopen IP 模式，命令無法 伺服狀態 排除方法 發送！ SYNC Period CANopen 301 Obj 0x1006 同上 錯誤 Data Error！ 切換 DO：MC_OK 詳見參數 P1-48 之說明 之位置偏移警 當 DO：MC_OK 已經 ON DI:Alm Reset AL380 後 ， 因 DO ： TPOS 變 成 或 P0-01 寫入 WARN OFF，導致 DO：MC_OK 也 0 報 Servo On 變為 OFF。 AL555 系統故障 NOTE 驅動器處理器異常 無 不切換 若出現與以上驅動器異警一覽表、CANopen 通訊訊異警一覽表和運動控制 異警一覽表內不同之異警訊息時，請與當地經銷商或技術人員聯繫。 10-8 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 10.4 異警原因與處置 異警表示 AL001：過電流 異警原因 驅動器輸出短路 異警檢查 檢查馬達與驅動器接線狀態或導 排除短路狀態，並防止金屬導體外 線本體是否短路 馬達接線異常 異警處置 露 檢查馬達連接至驅動器之接線順 根據說明書之配線順序重新配線 序 IGBT 異常 散熱片溫度異常 送回經銷商或原廠檢修 控制參數設定異常 設定值是否遠大於出廠預設值 回復至原出廠預設值，再逐量修正 控制命令設定異常 檢查控制輸入命令是否變動過於 修正輸入命令變動率或開啟濾波 劇烈 功能 AL002：過電壓 異警原因 異警檢查 異警處置 主回路輸入電壓高於額 用電壓計測定主回路輸入電壓是 使用正確電壓源或串接穩壓器 定容許電壓值 否在額定容許電壓值以內（參照 12-1） 電源輸入錯誤（非正確 用電壓計測定電源系統是否與規 使用正確電壓源或串接變壓器 電源系統） 格定義相符 驅動器硬體故障 當電壓計測定主回路輸入電壓在 送回經銷商或原廠檢修 額定容許電壓值以內仍然發生此 錯誤 AL003：低電壓 異警原因 異警檢查 異警處置 主回路輸入電壓低於額 檢查主回路輸入電壓接線是否正 重新確認電壓接線 定容許電壓值 常 主回路無輸入電壓源 用電壓計測定是否主回路電壓正 重新確認電源開關 常 電源輸入錯誤（非正確 用電壓計測定電源系統是否與規 使用正確電壓源或串接變壓器 電源系統） Revision Nov, 2014 格定義相符 10-9 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL004：馬達匹配錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 位置檢出器損壞 位置檢出器異常 更換馬達 位置檢出器鬆脫 檢視位置檢出器接頭 重新安裝 馬達匹配錯誤 換上與之匹配之馬達 更換馬達 AL005：回生錯誤 異警原因 回生電阻選用錯誤 異警檢查 確認回生電阻的連接狀況 異警處置 重新連接回生電阻或計算回生電 阻值 不使用回生電阻時，沒 確認回生電阻容量參數（P1-53） 若不使用回生電阻，請將回生電阻 有將回生電阻容量參數 是否為零 容量參數（P1-53）設定為零 （P1-53）設為零 參數設定錯誤 確認回生電阻參數（P1-52）設定 重新正確設定參數值 值與回生電阻容量參數（P1-53） 設定 AL006：過負荷 異警原因 異警檢查 異警處置 超過驅動器額定負荷連 可由驅動器狀態顯示 P0-02 設定 提高馬達容量或降低負載 續使用 為 11 後，監視平均轉矩[%]是否持 續一直超過 100%以上 控制系統參數設定不當 1.機械系統是否擺振 2.加減速設定常數過快 1.調整控制回路增益值 2.加減速設定時間減慢 馬達、位置檢出器接線 檢查 U、V、W 及位置檢出器接線 正確接線 錯誤 馬達的位置檢出器不良 送回經銷商或原廠檢修 AL007：過速度 異警原因 異警檢查 異警處置 速度輸入命令變動過劇 用訊號檢測計檢測輸入之類比電 調整輸入變訊號動率或開啟濾波 壓訊號是否異常 功能 過速度判定參數設定不 檢查過速度設定參數 P2-34（過速 正確設定過速度設定 P2-34（過速 當 10-10 度警告條件）是否太小 度警告條件） Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL008：異常脈波控制命令 異警原因 異警檢查 異警處置 脈波命令頻率高於額定 用脈波頻率檢測計檢測輸入頻率 正確設定輸入脈波頻率 輸入頻率 是否超過額定輸入頻率 AL009：位置控制誤差過大 異警原因 異警檢查 異警處置 最大位置誤差參數設定 確認最大位置誤差參數 P2-35（位 加大 P2-35（位置控制誤差過大警 過小 置控制誤差過大警告條件）設定值 告條件）設定值 增益值設定過小 確認設定值是否適當 正確調整增益值 扭矩限制過低 確認扭矩限制值 正確調整扭矩限制值 外部負載過大 檢查外部負載 減低外部負載或重新評估馬達容 量 電子齒輪比比例設定不 確認 P1-44 和 P1-45 的比例是否 正確設定電子齒輪比 當 適當 AL011：位置檢出器異常 異警原因 位置檢出器接線錯誤 異警檢查 異警處置 確認接線是否遵循說明書內之建 正確接線 議線路 位置檢出器鬆脫 檢視驅動器上 CN2 與位置檢出器 重新安裝 接頭 位置檢出器接線不良 檢查驅動器上的 CN2 與伺服馬達 重新連接接線 位置檢出器兩端接線是否鬆脫 位置檢出器損壞 馬達異常 更換馬達 AL012：校正異常 異警原因 異警檢查 異警處置 類比輸入接點無正確歸 量測類比輸入接點之電壓準位是 類比輸入接點正確接地 零 否同接地電位 檢測元件損壞 電源重置檢測 重置仍異常時，送回經銷商或原廠 檢修 Revision Nov, 2014 10-11 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL013：緊急停止 異警原因 緊急停止開關按下 異警檢查 確認開關位置 異警處置 開啟緊急停止開關 AL014：反向運動極限異常 異警原因 異警檢查 異警處置 反向極限開關按下 確認開關位置 開啟逆向極限開關 伺服系統穩定度不夠 確認設定之控制參數及負載慣量 重新修正參數或是重新評估馬達 容量 AL015：正向運動極限異常 異警原因 異警檢查 異警處置 正向極限開關按下 確認開關位置 開啟正向極限開關 伺服系統穩定度不夠 確認設定之控制參數及負載慣量 重新修正參數或是重新評估馬達 容量 AL016：IGBT 過熱 異警原因 異警檢查 異警處置 超過驅動器額定負載連 檢查是否負載過大或馬達電流過 提高馬達容量或降低負載 續使用 高 驅動器輸出短路 檢查驅動器輸出接線 正確接線 AL017：記憶體異常 異警原因 參數資料寫入異常 異警檢查 異警處置 按下面板 SHIFT 鍵顯示 EXGAB 發生於送電時，代表某一參數超出 X＝1，2，3 G＝參數的群組碼 AB＝參數的編號 16 進制碼 若顯示 E320A，代表該參數為 P2-10； 合理範圍。可更正後重新送電！ 發生於正常操作中，代表寫入該筆 參數時發生錯誤。可用 DI：ARST 清除。 若顯示 E3610，代表該參數為 P6-16，請檢查該筆參數。 隱藏參數異常 按下面板 SHIFT 鍵顯示 E100X 發生於工廠參數重置，驅動器型式 設定錯誤，請設定正確的型式。 10-12 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 異警原因 ROM 中資料毀損 異警檢查 異警處置 按下面板 SHIFT 鍵顯示 E0001 發生於送電時，通常是 ROM 中資 料毀損或 ROM 中無資料，請送回 經銷商或原廠檢修 AL018：檢出器輸出異常 異警原因 異警檢查 因編碼器錯誤而引發檢 檢查錯誤歷史記綠 出器輸出異常 異警處置 進行 AL011、AL024、AL025、 （P4-00~P4-05）確認是否伴隨編 AL026 的處理流程 碼器錯誤（AL011、AL024、 AL025、AL026）出現 輸出脈波超過硬體容許 確認以下條件是否產生： 正確設定參數 P1-76 與 P1-46： 範圍 P1-76<馬達轉速 與 P1-76>馬達轉速 與 馬達轉速 × P1 − 46 × 4 > 19.8 × 106 60 馬達轉速 60 × P1 − 46 × 4 < 19.8 × 10 6 AL019：串列通訊異常 異警原因 異警檢查 異警處置 通訊參數設定不當 檢視通訊參數設定值 正確設定參數值 通訊位址不正確 檢查通訊位址 正確設定通訊位址 通訊數值不正確 檢查存取數值 正確設定數值 AL020：串列通訊逾時 異警原因 逾時參數設定不當 異警檢查 檢查逾時參數之設定 長時間未接收通訊命令 檢查通訊線是否鬆脫或斷線 異警處置 正確設定數值 正確接線 AL022：主回路電源缺相 異警原因 主回路電源異常 異警檢查 異警處置 檢查 RST 電源線是否鬆脫或沒有 確實接入電源，若電源正常仍無法 入力電。1.5KW(含)以下驅動器需 排除該項異警，請將驅動器送回經 三相皆無入力電，才會產生該項異 銷商或原廠檢修 警；2KW(含)以上驅動器，只要單 相無電，則會產生該項異警 Revision Nov, 2014 10-13 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL023：預先過負載警告 異警原因 預先過負載警告 異警檢查 1. 確定是否已經過載使用 異警處置 1. 請參考 AL006 過負荷的異警 處置 2. 馬達取驅動器根據參 P1-56 過 負載輸出準位設定的百分比是 2. 請將參數 P1-56 之設定值設 否設過小 大，或是將值設定超過 100， 取消此預先過負載警告功能 AL024：編碼器初始磁場錯誤 異警原因 編碼器初始磁場錯誤 異警檢查 1. 馬達接地端是否正常接地 異警處置 若無改善，請送回經銷商或原廠檢 (磁場位置 UVW 錯誤) 2. 編碼器訊號線，是否有與電源 修 或大電流之線路分開，避免干 擾源的產生 3. 位置檢出器之線材是否使用隔 離網 4. 若是連接馬達霍爾元件，請檢 查霍爾元件的接線問題。 AL025：編碼器內部錯誤 異警原因 編碼器內部錯誤 異警檢查 1. 馬達接地端是否正常接地 (內部記憶體異常，內部 2. 編碼器訊號線，是否有與電源 計數異常) 異警處置 1. 請將 UVW 接頭的接地端(綠 色)與驅動器的散熱部分連接 或大電流之線路分開，避免干 2. 請檢查編碼器訊號線，是否有 擾源的產生 3. 位置檢出器之線材是否使用隔 離網 與電源或大電流之線路確實的 分隔開 3. 請使用含隔離網之線材 4. 若無改善，請送回經銷商或原 廠檢修 10-14 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL026：編碼器內部資料可靠度錯誤 異警原因 異警檢查 編碼器錯誤 異警處置 1. 馬達接地端是否正常接地 ( 內 部 資 料 連 續 三 次 異 2. 編碼器訊號線，是否有與電源 1. 請將 UVW 接頭的接地端(綠 色)與驅動器的散熱部分連接 或大電流之線路分開，避免干 2. 請檢查編碼器訊號線，是否有 常) 擾源的產生 與電源或大電流之線路確實的 3. 位置檢出器之線材是否使用隔 離網 分隔開 3. 請使用含隔離網之線材 4. 若無改善，請送回經銷商或原 廠檢修 AL027：編碼器內部重置錯誤 異警原因 編碼器晶片重置 異警檢查 異警處置 1. 編碼器訊號線是否有接觸 1. 請確認編碼器訊號線是否正常 不良狀況 2. 編碼器訊號線請使用含隔離網線材 2. 編碼器電源是否穩定 3. 若無改善，請送回經銷商或原廠檢修 3. 編碼器操作溫度是否高於 95 ℃ AL030：馬達碰撞錯誤 異警原因 馬達碰撞錯誤 異警檢查 1. 確認 P1-57 是否有開啟 異警處置 1. 如果誤開，請將 P1-57 設為 0 2. 確認 P1-57 是否設定過低， 2. 依照真實的扭力設定，如果設 P1-58 時間是否設定過短 定太低會誤動作，設定太高， 就失去保護功能 AL031：馬達 U,V,W,GND 斷線偵測 異警原因 異警檢查 馬達 U,V,W,GND 斷線 馬達 U,V,W 是否斷線 異警處置 將 U,V,W 依手冊正確配線，並確 實接地 AL033：轉接盒 26PIN 端(馬達端 encoder)斷線 異警原因 轉接盒 26PIN 端斷線 異警檢查 檢查轉接盒狀態 1. Switch mode 異警處置 將斷線的部分重新連接上，重上電 即可。 旋扭開關於 X1:AB pulse： Revision Nov, 2014 10-15 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 檢查 26PIN 端 PIN1~6 是否有斷線 旋扭開關於 X2：SIN COS： 檢查 26PIN 端 PIN8~13 是否有斷 線 2. Drive mode PM-03 的第一位元=0： 檢查 26PIN 端 PIN1~6 是否有斷線 PM-03 的第一位元=1： 檢查 26PIN 端 PIN8~13 是否有斷 線 AL035：馬達溫度錯誤 異警原因 馬達溫度過高 異警檢查 確認馬達環溫是否過高 異警處置 降低馬達環境溫度 AL040：全閉環位置控制誤差過大 異警原因 異警檢查 全閉環位置控制誤差過 1. P1-73 設定是否過小 大 異警處置 1. 將 P1-73 值加大 2. 連接器是否鬆脫或是其他機構 2. 檢查連接器與機構是否鬆脫 上連接問題發生 AL041：CN5 斷線 異警原因 CN5 斷線 異警檢查 異警處置 檢查 CN5 接頭 PIN1~5 及 PIN9 是 確認連線正確後，重新上電 否有斷線 AL044：驅動器功能使用率警告 異警原因 異警檢查 驅動器功能使用率警告 無 異警處置 將 P2-66 Bit4 設為 1 可關閉顯示 此異警 AL050：馬達參數自動偵測結束 異警原因 異警檢查 異警處置 當馬達執行 PM-01 馬達 告知使用者偵測結束，必須重新 重新上電 參數自動偵測的功能時， 上電。 10-16 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 馬達參數自動偵測結束 時，顯示此異警 AL051：馬達參數自動偵測錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 當馬達執行 PM-01 馬達 1、檢查馬達極距、馬達編碼器解 1、輸入與實際數值相同，再重新 析，編碼器型態是否輸入正確。自動偵測。 參數自動偵測的功能期 間，當摩擦力過大，馬 2、檢查偵測期間馬達是否卡住。 2、偵測期間旋轉馬達會轉動來回 達卡住，解析、極距輸 3、檢查馬達摩擦力是否過大。 偵測一個磁氣週期，線性馬達會移 入錯誤過大時，即顯示 4、檢查光學尺回授是否正常、斷 動正反 1 個極距，偵測前請將馬 此異警 線、尺身黏貼不齊或不平整， 達移動距離預先空出。 或是有雜訊干擾。 3、更換為較大功率的馬達。 4、修正光學尺的問題。 AL052：初始磁場偵測錯誤 異警原因 異警檢查 當 馬 達 未 接 霍 爾 元 件 1、檢查回授是否正常 異警處置 排除回授異常 時，上電後會自動偵測 2、檢查馬達是否摩擦力過大 磁場，當找不到磁場 時，即顯示此異警。 AL053：馬達參數未確認 異警原因 異警檢查 異警處置 在 PM-02=0 的情況下， 確認 PM 馬達參數群均輸入無誤 馬達 SERVO ON 即顯 後，設定 PM-02=1，重新上電即 示此異警。 可。透過馬達參數自動偵測流程 後，此參數也會自動設定。 AL054：馬達參數範圍超出 異警原因 異警檢查 當馬達型式為 PM-00， 檢查錯誤參數方法： 異警處置 線馬與旋轉式馬達的參數範圍不 因為馬達型式切換所造 按下面板 SHIFT 鍵顯示 EXGAB 同，須注意正確設定適合馬達型式 成參數的範圍超出，即 X＝1，2，3 顯示此錯誤。 的參數。 G＝參數的群組碼 AB＝參數的編號 16 進制碼 Revision Nov, 2014 10-17 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 若顯示 E320A，代表參數為 P2-10。 若 顯 示 E3610 ， 代 表 參 數 為 P6-16。 若 顯 示 E3D10 ， 代 表 參 數 為 PM-16。 AL055：馬達磁場異常 異警原因 異警檢查 異警處置 當開啟 PM-09 的 Y 項 因伺服是透過編碼器回授去監控 1、排除雜訊問題外，若編碼器型 時，伺服會偵測馬達目 馬達磁場位置，所以 式為方波數位訊號，也可以透 前所在磁場位置與霍爾 1、檢查馬達編碼器回授是否有因 過設定適當的濾波功能來濾除 元件的磁場位置做比 雜訊。 雜訊干擾漏脈波的現象。 對，當兩個位置相差太 2、假如編碼器回授型式為方波數 轉接盒的設定=>PM-03 多時，即會跳此異警。 CN5 的設定=>P1-74 位訊號，則檢查是否因為馬達 速度過快，而超出硬體所能接 2、限制馬達的最高速度，P1-55 收的最大限制。硬體的極限目 設定。 前為 20Mhz(4 倍頻後的限制) 3、檢查霍爾元件是否異常。 AL057：回授脈波遺失 異警原因 異警檢查 異警處置 當 開 啟 P2-81=1 的 時 1、檢查馬達編碼器回授是否有因 1、排除雜訊問題外，若編碼器型 後，會進行檢查脈波是 雜訊干擾漏脈波的現象。 式為方波數位訊號，也可以透 否遺失，當脈波遺失超 2、假如編碼器回授型式為方波數 過設定適當的濾波功能來濾除 出 P2-82 的數值時，即 位訊號，則檢查是否因為馬達 雜訊。 跳此異警。 速度過快，而超出硬體所能接 轉接盒的設定=>PM-03 收的最大限制 20Mhz(4 倍頻後 CN5 的設定=>P1-74 的限制)。 2、利用參數 P1-55 設定來限制馬 達的最高速度。 10-18 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL058：上電初始磁場偵測位置誤差過大 異警原因 異警檢查 異警處置 上 電 初 始 磁 場 偵 測 期 1、檢查是否有在上電時，立刻下 1、避開上電時，立刻下命令的動 間，會進行位置誤差是 命令的動作 否有超出偵測過程中的 2、檢查馬 達上電初 始磁場偵測 理論範圍值，當超出時 時，是否移動過大。 即跳此異警。 作。或 是等 到位 置到 達訊號 TPOS ON 的時後，再送命令。 2、降低 PM-11 上電初始磁場吸附 力大小的設定值。 AL067：馬達溫度警告 異警原因 異警檢查 馬達溫度將過熱 確認馬達環溫是否過高 異警處置 降低馬達環境溫度 AL099：DSP 韌體升級 異警原因 DSP 韌體升級 異警檢查 是否有做韌體升級 異警處置 執行 P2-08 ＝30，28 後重新送電 即可。 AL111：CANopen SDO 接收溢位 異警原因 異警檢查 異警處置 SDO Rx Buffer 溢位(1 檢查驅動器（主站）是否在 1ms NMT:Reset node 或 0x6040.Fault 毫秒之內接收到兩筆以 接收（傳送）超過一筆 SDO 需求！ Reset 上 SDO) AL112：CANopen PDO 接收溢位 異警原因 異警檢查 異警處置 PDO Rx Buffer 溢位(1 檢查驅動器（主站）是否在 1ms NMT:Reset node 或 0x6040.Fault 毫秒之內接收到兩筆以 接收（傳送）超過一筆相同 COBID Reset 上相同 COBID 的 PDO) 的 PDO！ AL121：CANopen PDO 存取時，Index 錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中指定的 Index 不 檢查 PDO 收送時，PDO Mapping NMT:Reset node 或 0x6040.Fault 存在 中的 Entry 索引值是否被修改！ Reset Revision Nov, 2014 10-19 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL122：CANopen PDO 存取時，Sub-Index 錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中指定 Sub-Index 檢查 PDO 收送時，PDO Mapping NMT:Reset node 或 0x6040.Fault 不存在 中的 Entry 子索引值是否被修改！ Reset AL123：CANopen PDO 存取時，資料 Size 錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中資料長度與指定 檢查 PDO 收送時，PDO Mapping NMT:Reset node 或 0x6040.Fault 的物件不符 中的 Entry 資料長度是否被修改！ Reset AL124：CANopen PDO 存取時，資料範圍 錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中的資料超出指定 檢查 PDO 收送時，寫入資料範圍 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 物件的範圍 是否錯誤 AL125：CANopen PDO 物件是唯讀，不可寫入 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中指定物件不可寫 檢查 PDO 收送時，指定的物件是 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 入 否設為唯讀 AL126：CANopen PDO 物件，不允許 PDO 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中指定的物件不支 檢查 PDO 收送時，指定的物件是 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 援 PDO 否為可讓 PDO Mapping AL127：CANopen PDO 物件，Servo On 時，不允許寫入 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中指定的物件不可 檢查 PDO 收送時，指定的物件是 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 在 Servo ON 狀態寫入 否在 Servo On 不允許寫入 10-20 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 \AL128：CANopen PDO 物件，由 EE-PROM 讀取時錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 開機時由 ROM 中載入 檢查 PDO 收送時，是否指定的物 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 初 值 發 生 錯 誤 ， 所 有 件讀取 EE-PROM 會導致錯誤 CAN 物件自動回復初始 值 AL129：CANopen PDO 物件，寫入 EE-PROM 時錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 將目前值存入 ROM 時 檢查 PDO 收送時，是否指定的物 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 發生錯誤 件會寫入 EE-PROM 導致錯誤 AL130：CANopen PDO 物件，EE-PROM 的位址超過限制 異警原因 異警檢查 異警處置 ROM 中的資料數量，超 檢查 PDO 收送時，是否指定的物 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault 出韌體規劃的空間，也 件會使 EE-PROM 的位址超過限 Reset 許是韌體版本已更新， 制 ROM 中資料為舊版所 儲存，因此無法使用！ AL131：CANopen PDO 物件，EE-PROM 的 CRC 計算錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 表示 ROM 中儲存資料 檢查 PDO 收送時，是否指定的物 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault 已毀損，所有 CAN 物件 件會導致 EE-PROM 的 CRC 計算 Reset 自動回復初始值 錯誤 AL132：CANopen PDO 物件，寫入密碼錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 利用 CAN 寫入操作參數 檢查 PDO 收送時，指定的物件是 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 時，該參數已被密碼保 否寫入密碼錯誤 護，必須先解除密碼！ Revision Nov, 2014 10-21 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL185：CAN Bus 硬體異常 異警原因 CAN Bus 硬體異常 異警檢查 異警處置 1. 檢查 CAN Bus 通訊線是否良 NMT:Reset node 或重新送電 好？ 2. 檢查通訊品質是否良好? (建議 設備共地 使用隔離通訊線)！ AL201：CANopen 資料初始錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 CANopen 資 料 初 始 錯 1. 重新開電若恢復正常，代表前 DI:ARST，CANopen 0x1011 次因讀取瞬間發生資料錯誤 Restore default parameter 誤 2. 重 新 開 電 仍 然 錯 誤 ， 代 表 EE-PROM 資料已經毀損，必 須重新寫入正確的值，方法如 下： a. 若要寫入預 設值 ， 可設定 P2-08=30,28 或 CANopen 物件 0x1011 b. 若要寫入目 前值 ， 可設定 CANopen 物件 0x1010（參 考 CANopen 說明） AL213~ AL217：PR 程序寫入參數錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 PR 命令 TYPE 8 AL213：參數超出範圍 DI：Alm Reset 或 寫入參數發生錯誤 AL215：參數是唯讀 P0-01 寫入 0 AL217：伺服 ON 或數值不合理 重新更正 PR 命令與參數 10-22 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL235：PR 命令溢位 異警原因 PR 命令溢位 異警檢查 異警處置 PR 模式一直持續往單一方向運 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault 轉，使回授位置暫存器溢位，造成 Reset 座標系無法反映正確位置，此時下 達絕對定位命令（增量除外）則產 生此錯誤！ AL245：PR 定位超時 異警原因 PR 定位超時 異警檢查 異警處置 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 聯絡！ AL249：PR 路徑編號太大 異警原因 PR 路徑編號太大 異警檢查 異警處置 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 聯絡！ AL261：CAN 物件存取時，Index 錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中指定的 Index 不 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 存在 聯絡！ AL263：CAN 物件存取時，Sub-Index 錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中指定 Sub-Index 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 不存在 聯絡！ AL265：CAN 物件存取時，資料 Size 錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中資料長度與指定 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 的物件不符 聯絡！ Revision Nov, 2014 10-23 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL267：CAN 物件存取時，資料範圍 錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中的資料超出指定 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 物件的範圍 聯絡！ AL269：CAN 物件是唯讀，不可寫入 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中指定物件不可寫 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 入 聯絡！ AL26b：CAN 物件，不允許 PDO 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中指定的物件不支 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 援 PDO 聯絡！ AL26d：CAN 物件，Servo On 時，不允許寫入 異警原因 異警檢查 異警處置 訊息中指定的物件不可 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 在 Servo ON 狀態寫入 聯絡！ AL26F：CAN 物件，由 EE-PROM 讀取時錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 開機時由 ROM 中載入 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 初 值 發 生 錯 誤 ， 所 有 聯絡！ CAN 物件自動回復初始 值 AL271：CAN 物件，寫入 EE-PROM 時錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 將目前值存入 ROM 時 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 發生錯誤 聯絡！ 10-24 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL273：CAN 物件，EE-PROM 的位址超過限制 異警原因 異警檢查 異警處置 ROM 中的資料數量，超 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 出韌體規劃的空間，也 聯絡！ 許是韌體版本已更新， ROM 中資料為舊版所 儲存，因此無法使用！ AL275：CAN 物件，EE-PROM 的 CRC 計算錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 表示 ROM 中儲存資料 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 已毀損，所有 CAN 物件 聯絡！ 自動回復初始值 AL277：CAN 物件，寫入密碼錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 利用 CAN 寫入操作參數 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 時，該參數已被密碼保 聯絡！ 護，必須先解除密碼！ AL283：軟體正向極限 異警原因 軟體正向極限 異警檢查 異警處置 軟體正向極限，是根據位置命令來 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault 判斷，而非實際回授位置，因為命 Reset 令總是先到達而回授落後，當本極 限保護作用時，實際位置可能尚未 超出極限，設定適當的減速時間可 達到需求的效果。參考參數 P5-03 的說明。 AL285：軟體負向極限 異警原因 軟體負向極限 異警檢查 異警處置 軟體反向極限，是根據位置命令來 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault 判斷，而非實際回授位置，因為命 Reset 令總是先到達而回授落後，當本極 Revision Nov, 2014 10-25 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 限保護作用時，實際位置可能尚未 超出極限，設定適當的減速時間可 達到需求的效果。參考參數 P5-03 的說明。 AL289：位置計數器溢位 異警原因 位置計數器溢位 異警檢查 異警處置 目前無作用，若發生，請與代理商 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 聯絡！ AL291：Servo OFF 異常 異警原因 Servo OFF 異常 異警檢查 異警處置 1. 檢查 DI：SERVO ON 配線是否 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 正常？ 2. 上位機是否將 SERVO ON 太 早關閉？ AL301：CANopen 同步失效 異警原因 CANopen 同步失效 異警檢查 異警處置 1. 檢查線路通訊品質是否不良？ NMT:Reset node 或 0x6040.Fault 2. 上位機是否有送出 SYNC 信 Reset 號？ 3. 同步修正參數 P3-09 設定是否 合理？（儘量使用預設值） AL302：CANopen 同步信號太快 異警原因 異警檢查 異警處置 CANopen 同 步 信 號 太 1. 檢查同步週期 0x1006 是否與 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 上位機設定一致？ 快 2. 同步修正參數 P3-09 設定是否 合理？（儘量使用預設值） 3. 上位機時序是否不準確？ 10-26 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL303：CANopen 同步信號超時 異警原因 異警檢查 異警處置 CANopen 同 步 信 號 超 1. 檢查線路通訊品質是否不良？ NMT:Reset node 或 0x6040.Fault 2. 檢查同步週期 0x1006 是否與 Reset 時 上位機設定一致？ 3. 同步修正參數 P3-09 設定是否 合理？（儘量使用預設值） 4. 上位機時序是否不準確？ AL304：CANopen IP 命令失效 異警原因 異警檢查 異警處置 CANopen IP 命令失效 IP 模式的運算時間太長，請將 USB NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 監視功能關閉！ AL305：SYNC Period 錯誤 異警原因 SYNC Period 錯誤 異警檢查 異警處置 檢查 0x1006 的資料內容，若小於 NMT:Reset node 或 0x6040.Fault Reset 或等於 0，將產生此項錯誤！ AL380：位置偏移警報 異警原因 異警檢查 DO：MC_OK 已經 ON 詳見參數 P1-48 之說明 後又變成 OFF 異警處置 DI：Alm Reset 或 當 DO：MC_OK 已經 ON 後因 P0-01 寫入 0 DO：TPOS 變成 OFF 導致 DO： MC_OK 也變為 OFF 可能是馬達定位完成後遭受外力 推擠使位置偏移，本警報可由 P1-48.Y=0 關閉之。 AL555：系統故障 異警原因 驅動器處理器異常 異警檢查 無 異警處置 若發生AL555，勿將原機做任何變 更，請直接送回原廠 Revision Nov, 2014 10-27 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 10.5 發生異常後解決異警之方法 AL001 ：過電流 需DI：ARST清除 AL002 ：過電壓 需DI：ARST清除 AL003 ：低電壓 電壓回復自動清除 AL004 ：馬達磁場位置異常 重上電清除 AL005 ：回生錯誤 需DI：ARST清除 AL006 ：過負荷 需DI：ARST清除 AL007 ：速度誤差過大 需DI：ARST清除 AL008 ：異常脈波控制命令 需DI：ARST清除 AL009 ：位置控制誤差過大 需DI：ARST清除 AL011 ：位置檢出器異常 重上電清除 AL012 ：校正異常 移除CN1接線並執行自動校正後清除 AL013 ：緊急停止 DI EMGS解除自動清除 AL014 ：反向極限異常 需DI：ARST清除或Servo Off清除或脫離後自動清除 AL015 ：正向極限異常 需DI：ARST清除或Servo Off清除或脫離後自動清除 AL016 ：IGBT溫度異常 需DI：ARST清除 ：記憶體異常 若開機即發生，則必須做參數重置，再重新送電！若 AL017 運轉中發生，則用DI ARST清除。 AL018 ：檢出器輸出異常 需 DI：ARST 清除 AL019 ：串列通訊異常 需DI：ARST清除 AL020 ：串列通訊逾時 需DI：ARST清除 AL022 ：主回路電源缺相 需DI：ARST清除 AL023 ：預先過負載警告 需DI：ARST清除 AL024 ：編碼器初始磁場錯誤 重上電清除 AL025 ：編碼器內部錯誤 重上電清除 AL026 ：編碼器錯誤 重上電清除 AL027 ：編碼器內部重置錯誤 重上電清除 10-28 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL030 ：馬達碰撞錯誤 AL031 ：馬達U,V,W,GND接線錯 重上電清除 AL033 ：轉接盒26PIN端斷線 重上電清除 AL035 ：馬達溫度錯誤 重上電清除 AL040 ：全閉環位置控制誤差過 需DI：ARST清除 AL041 ：CN5斷線 AL044 ：驅動器功能使用率警告 將 P2-66 Bit4 設為 1 後重新送電即可 AL050 ：馬達參數自動偵測結束 重上電清除 AL051 ：馬達參數自動偵測錯誤 需DI：ARST清除 AL052 ：初始磁場偵測錯誤 需DI：ARST清除 AL053 ：馬達參數未確認 PM-02=1後重上電自動清除 AL054 ：馬達參數範圍超出 參數設定正確後重上電自動清除 AL055 ：馬達磁場異常 重上電清除 AL057 ：馬達磁場異常 重上電清除 AL058 ：馬達磁場異常 需DI：ARST清除 AL067 ：馬達溫度警告 馬達溫度回復自動清除 AL099 ：DSP韌體升級 執行P2-08＝30，28後重新送電即可 AL111 ：CANopen SDO接收溢 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL112 ：CANopen PDO接收溢 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL121 ： CANopen PDO 存 取 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL122 ： CANopen PDO 存 取 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL123 ： CANopen PDO 存 取 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset 需DI：ARST清除 誤 大 重上電清除 位 位 時，Index錯誤 時，Sub-Index錯誤 時，資料Size錯誤 Revision Nov, 2014 10-29 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL124 ： CANopen PDO 存 取 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL125 ：CANopen PDO物件是 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL126 ：CANopen PDO物件， NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset 時，資料範圍 錯誤 唯讀，不可寫入 不允許PDO ：CANopen PDO物件， NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL127 Servo On時，不允許寫 入 AL128 ：PDO物件，由EE-PROM NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL129 ：CANopen PDO物件， NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset 讀取時錯誤 寫入EE-PROM時錯誤 ：CANopen PDO物件， NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL130 EE-PROM的位址超過 限制 ：CANopen PDO物件， NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL131 EE-PROM的CRC計算 錯誤 AL132 ：CANopen PDO物件， NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL185 ：CAN Bus硬體異常 AL201 ：CANopen 資料初始錯 需DI：ARST清除，CANopen 0x1011 Restore default AL213 ：PR程序寫入參數錯誤： DI:Alm Reset或P0-01寫入0 AL215 ：PR程序寫入參數錯誤： DI:Alm Reset或P0-01寫入0 AL217 ：PR程序寫入參數錯誤： 重新更正PR命令與參數 AL235 ：PR命令溢位 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL245 ：PR定位超時 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL249 ：PR路徑編號太大 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset 10-30 寫入密碼錯誤 誤 NMT:Reset node或重新送電 parameter 超出範圍 唯讀 參數鎖定 Revision Nov, 2014 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL261 ：CAN物件存取時，Index NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL263 ： CAN 物 件 存 取 時 ， NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL265 ：CAN物件存取時，資料 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL267 ：CAN物件存取時，資料 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL269 ：CAN物件是唯讀，不可 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL26b ：CAN物件，不允許PDO NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL26d ：CAN物件，Servo On NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL26F ：CAN物件，由EE-PROM NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL271 ： CAN 物 件 ， 寫 入 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL273 ：CAN物件，EE-PROM NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL275 ：CAN物件，EE-PROM NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL277 ：CAN物件，寫入密碼錯 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL283 ：軟體正向極限 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL285 ：軟體負向極限 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL289 ：位置計數器溢位 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL291 ：Servo OFF異常 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL301 ：CANopen同步失效 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL302 ：CANopen同步信號太快 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL303 ：CANopen同步信號超時 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL304 ：CANopen IP命令失效 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset AL305 ：SYNC Period錯誤 錯誤 Sub-Index錯誤 Size錯誤 範圍 錯誤 寫入 時，不允許寫入 讀取時錯誤 EE-PROM時錯誤 的位址超過限制 的CRC計算錯誤 誤 Revision Nov, 2014 NMT:Reset node或0x6040.Fault Reset 10-31 第十章 異警排除|ASDA-A2R 系列 AL380 ：位置偏移警報 DI:Alm Reset或P0-01寫入0 AL555 ：驅動器處理器異常 無 10-32 Revision Nov, 2014 第十一章 規格 11.1 伺服驅動器標準規格 機型 ASDA-A2R 系列 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 01 02 04 07 10 15 20 30 相數／電壓 單相/三相 220VAC 三相 220VAC 三相 200 ~ 容許電壓變動率 電 源 輸入電流 (3PH) 單位: Arms 輸入電流 (1PH) 單位: Arms 連續輸出電流 單位: Arms 最大輸出電流 單位: Arms 冷卻方式 單相/三相 200 ~ 230VAC，-15%~10% 230VAC， -15%~10% 0.39 1.11 1.86 3.66 4.68 5.9 8.76 9.83 0.69 1.92 3.22 6.78 8.88 10.3 - - 0.9 1.55 2.6 5.1 7.3 8.3 13.4 19.4 7.07 10.61 10.61 14.14 21.21 35.35 53.03 70.71 自然冷卻 風扇冷卻 編碼器解析數 ／回授解析數(FOR 台達 20BIT 20-bit (1280000 p/rev) 旋轉馬達) 主回路控制方式 SVPWM 控制 操控模式 手動／自動 回生電阻 最大輸入脈波頻 位 置 控 制 模 式 率 無 內建 差動傳輸方式：500K/4Mpps，開集極傳輸方式：200Kpps 脈波指令模式 脈波+符號； A 相+B 相；CCW 脈波+CW 脈波 指令控制方式 外部脈波控制／內部暫存器控制 指令平滑方式 低通及 P 曲線平滑濾波 電子齒輪比 電子齒輪比：N／M 倍，限定條件為 (1/50 < N/M < 25600) N：1~32767／M：1:32767 轉矩限制 參數設定方式 前饋補償 參數設定方式 Revision Nov, 2014 11-1 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 機型 ASDA-A2R 系列 控 制 模 式 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 01 02 04 07 10 15 20 30 0 ~ ±10 VDC 輸入阻抗 10KΩ 時間常數 2.2 us 速度控制範圍*1 1:5000 指令控制方式 外部類比指令控制／內部暫存器控制 指令平滑方式 低通及 S 曲線平滑濾波 轉矩限制 參數設定方式或類比輸入 頻寬 最大 1kHz 令輸入 度 200W 電壓範圍 類比指 速 100W 外部負載額定變動（0 ~ 100%）最大 0.01% 速度校準率*2 電源 ±10%變動最大 0.01% 環境溫度（0 ~ 50℃）最大 0.01% 扭 矩 控 類比指 令輸入 電壓範圍 0 ~ ±10 VDC 輸入阻抗 10KΩ 時間常數 2.2 us 制 指令控制方式 外部類比指令控制／內部暫存器控制 模 指令平滑方式 低通平滑濾波 式 速度限制 參數設定方式或類比輸入 類比監控輸出 可參數設定監控訊號（輸出電壓範圍：±8V） 伺服啟動、異常重置、增益切換、脈波清除、零速度箝制、命令輸入反向控制、 內部位置命令觸發、扭矩(推力)限制、速度限制、內部位置命令選擇、馬達停 止、速度命令選擇、速度／位置混合模式命令選擇切換、速度／扭矩(推力)混 數 輸入 合模式命令選擇切換、扭矩(推力)／位置混合模式命令選擇切換、PT／PR 混 合命令切換、緊急停止、正向／反向禁止極限、復歸之原點、正／反方向運轉 位 扭矩限制、啟動原點復歸、電子凸輪嚙合、正向／反向寸動輸入、事件觸發 PR 輸 命令、電子齒輪比分子選擇、脈波輸入禁止 出 A, B, Z 線驅動（Line Driver）輸出 入 伺服備妥、伺服啟動、零速度檢出、目標速度到達、目標位置到達、扭矩(推力) 輸出 限制中、伺服警示、電磁煞車、原點復歸完成、過負載預警、伺服警告、位置 命令溢位、軟體極限(反向方向)、軟體極限(正向方向)、內部位置命令完成、 Capture 程序完成、伺服程序完成、E-Cam 的 Master 位置區域 過電流、過電壓、電壓不足、過熱、回生異常、過負荷、速度誤差過大、位置 保護機能 誤差過大、檢出器異常、校正異常、緊急停止、反向/正向極限異常、全閉環位 置控制誤差過大、串列通訊異常、主回路電源缺相、串列通訊逾時，U、V、W 與 CN1、CN2、CN3 端子短路保護 通訊介面 11-2 RS-232／RS-485／CANopen／USB Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 機型 ASDA-A2R 系列 環 境 規 格 100W 200W 400W 750W 1kW 1.5kW 2kW 3kW 01 02 04 07 10 15 20 30 安裝地點 室內（避免陽光直射），無腐蝕性霧氣（避免油煙、易燃性瓦斯及塵埃） 標高 海拔 1000M 以下 大氣壓力 86kPa ~ 106kPa 環境溫度 0℃ ~ 55℃（若環境溫度超過 45℃以上時，請強制周邊空氣循環） 儲存溫度 -20℃ ~ 65℃ 濕度 0 ~ 90% RH 以下（不結露） 振動 20Hz 以下 9.80665m/s （1G），20 ~ 50Hz 5.88m/ s （0.6G） IP 等級 IP20 電力系統 TN 系統*4 IEC/EN 61800-5-1, UL 508C, C-tick 2 2 安規認證 註： *1 額定負載時，速度比定義為最小速度（不會走走停停）／額定速度。 *2 命令為額定速度時，速度校準率定義為（空載時的速度–滿載時的速度）／額定速度。 *3 請參考11.4章節過負載之特性。 *4 TN系統：電力系統的中性點直接和大地相連，曝露在外之金屬元件經由保護性的接地導體連接到大地。 Revision Nov, 2014 11-3 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 11.2 伺服馬達標準規格（ECMA 系列） 低慣量系列 C104 C△04 0F 01 02 04□S 04 07 07 10 額定功率（kW） 0.05 0.1 0.2 0.4 0.4 0.75 0.75 1.0 額定扭矩（N-m） *1 0.159 0.32 0.64 1.27 1.27 2.39 2.39 3.18 最大扭矩（N-m） 0.477 0.96 1.92 3.82 3.82 7.16 7.14 8.78 機型 ECMA C△06 C△08 C△09 額定轉速（r/min） 3000 3000 最高轉速（r/min） 5000 3000 額定電流（A） 0.66 0.90 1.55 2.60 2.60 5.10 3.66 4.25 瞬時最大電流（A） 2 2.70 4.65 7.80 7.80 15.3 11 12.37 每秒最大功率（kW/s） 12.27 27.7 22.4 57.6 24.0 50.4 29.6 38.6 0.0206 0.037 0.177 0.277 0.68 1.13 1.93 2.62 機械常數（ms） 1.14 0.75 0.80 0.53 0.74 0.63 1.72 1.20 扭矩常數-KT（N-m/A） 0.24 0.36 0.41 0.49 0.49 0.47 0.65 0.75 電壓常數-KE（mV/(r/min)） 10 13.6 16.0 17.4 18.5 17.2 24.2 27.5 電機阻抗（Ohm） 12.7 9.30 2.79 1.55 0.93 0.42 1.34 0.897 電機感抗（mH） 26 24.0 12.07 6.71 7.39 3.53 7.55 5.7 電氣常數（ms） 2.05 2.58 4.30 4.30 7.96 8.36 5.66 6.35 2 轉子慣量（× 10 kg.m ） -4 絕緣等級 A 級（UL），B 級（CE） 絕緣阻抗 100MΩ，DC 500V 以上 絕緣耐壓 1.8k Vac,1 sec 重量–不帶煞車（kg） 0.42 0.5 1.2 1.6 2.1 3.0 2.9 3.8 重量–帶煞車（kg） -- 0.8 1.5 2.0 2.9 3.8 3.69 5.5 徑向最大荷重（N） 78.4 78.4 196 196 245 245 245 245 軸向最大荷重（N） 39.2 39.2 68 68 98 98 98 98 -- 25.6 21.3 53.8 22.1 48.4 29.3 37.9 -- 0.04 0.19 0.30 0.73 1.18 1.95 2.67 -- 0.81 0.85 0.57 0.78 0.65 1.74 1.22 *2 -- 0.3 1.3 1.3 2.5 2.5 2.5 2.5 煞車消耗功率（at 20˚C）[W] -- 7.3 6.5 6.5 8.2 8.2 8.2 8.2 煞車釋放時間 [ms (Max)] -- 5 10 10 10 10 10 10 煞車吸引時間 [ms (Max)] -- 25 70 70 70 70 70 70 每秒最大功率（kW/s） 含煞車 2 轉子慣量（× 10 kg.m ） -4 含煞車 機械常數（ms）含煞車 煞車保持扭矩 [Nt-m (min)] 11-4 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 機型 ECMA C104 C△04 0F 01 C△06 02 C△08 04□S 04 07 C△09 07 10 振動級數（µm） 15 使用溫度（˚C） 0℃ ~ 40℃ 保存溫度（˚C） -10℃ ~ 80℃ 使用溼度 20 ~ 90%RH（不結露） 保存溼度 20 ~ 90%RH（不結露） 耐振性 2.5G IP等級 IP65（使用防水接頭,以及軸心密封安裝(或是使用油封)機種） 安規認證 註： *1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為0~40˚C時的連續容許轉矩值： ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250mm x 250mm x 6mm ECMA-_ _ 10：300mm x 300mm x 12mm ECMA-_ _ 13：400mm x 400mm x 20mm ECMA-_ _ 18：550mm x 550mm x 30mm 材質：鋁製（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180 *2 內建於伺服馬達內之煞車器功能為保持物件於停止之狀態，請勿使用於減速或動態煞車。 Revision Nov, 2014 11-5 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 低慣量系列 C△10 機型 ECMA 10 20 30 額定功率（kW） 1.0 2.0 3.0 額定扭矩（N-m） *1 3.18 6.37 9.55 最大扭矩（N-m） 9.54 19.1 28.65 額定轉速（r/min） 3000 3000 最高轉速（r/min） 5000 4500 額定電流（A） 7.30 12.05 17.2 瞬時最大電流（A） 21.9 36.15 47.5 每秒最大功率（kW/s） 38.1 90.6 71.8 轉子慣量（× 10 kg.m ） 2.65 4.45 12.7 機械常數（ms） 0.74 0.61 1.11 扭矩常數-KT（N-m/A） 0.44 0.53 0.557 電壓常數-KE（mV/(r/min)） 16.8 19.2 20.98 電機阻抗（Ohm） 0.20 0.13 0.0976 電機感抗（mH） 1.81 1.50 1.21 電氣常數（ms） 9.30 11.4 12.4 -4 2 絕緣等級 A 級（UL），B 級（CE） 絕緣阻抗 100MΩ，DC 500V 以上 絕緣耐壓 1.8k Vac,1 sec 重量–不帶煞車（kg） 4.3 6.2 7.8 重量–帶煞車（kg） 4.7 7.2 9.2 徑向最大荷重（N） 490 490 490 軸向最大荷重（N） 98 98 98 30.4 82.0 65.1 3.33 4.95 14.0 機械常數（ms）含煞車 0.93 0.66 1.22 煞車保持扭矩 [Nt-m *2 (min)] 8.0 8.0 10.0 煞車消耗功率（at 20˚C） [W] 19.4 19.4 19.0 煞車釋放時間 [ms (Max)] 10 10 10 煞車吸引時間 [ms (Max)] 70 70 70 每秒最大功率（kW/s） 含煞車 2 轉子慣量（× 10 kg.m ） -4 含煞車 振動級數（µm） 11-6 C△13 15 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 C△10 機型 ECMA 10 C△13 20 30 使用溫度（˚C） 0℃ ~ 40℃ 保存溫度（˚C） -10℃ ~ 80℃ 使用溼度 20 ~ 90%RH（不結露） 保存溼度 20 ~ 90%RH（不結露） 耐振性 2.5G IP等級 IP65（使用防水接頭,以及軸心 密封安裝(或是使用油封)機種） 安規認證 註： *1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為0~40˚C時的連續容許轉矩值： ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250mm x 250mm x 6mm ECMA-_ _ 10：300mm x 300mm x 12mm ECMA-_ _ 13：400mm x 400mm x 20mm ECMA-_ _ 18：550mm x 550mm x 30mm 材質：鋁製（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180 *2 內建於伺服馬達內之煞車器功能為保持物件於停止之狀態，請勿使用於減速或動態煞車。 Revision Nov, 2014 11-7 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 中／高慣量系列 E△13 機型 ECMA E△18 G△13 05 10 15 20 20 30 35 03 06 09 額定功率（kW） 0.5 1.0 1.5 2.0 2.0 3.0 3.5 0.3 0.6 0.9 額定扭矩（N-m）*1 2.39 4.77 7.16 9.55 9.55 14.32 16.71 2.86 5.73 8.59 最大扭矩（N-m） 7.16 14.3 21.48 28.65 28.65 42.97 50.13 8.59 17.19 21.48 額定轉速（r/min） 2000 1000 最高轉速（r/min） 3000 2000 額定電流（A） 2.9 5.6 8.3 11.01 11.22 16.1 19.2 2.5 4.8 7.5 瞬時最大電流（A） 8.7 16.8 24.9 33.03 33.66 48.3 57.6 7.5 14.4 22.5 每秒最大功率（kW/s） 7.0 27.1 45.9 50.8 10.0 39.0 66.0 轉子慣量（× 10-4kg.m ） 8.17 8.41 11.18 14.59 34.68 54.95 54.95 8.17 8.41 11.18 機械常數（ms） 1.91 1.51 1.10 0.96 1.62 1.06 1.08 1.84 1.40 1.06 扭矩常數-KT（N-m/A） 0.83 0.85 0.87 0.87 0.85 0.89 0.87 1.15 1.19 1.15 電壓常數-KE（mV/(r/min)） 30.9 31.9 31.8 31.8 31.4 32.0 32 42.5 43.8 41.6 0.82 0.43 2 62.5 26.3 37.3 電機阻抗（Ohm） 0.57 0.47 0.26 0.174 0.119 0.052 0.052 1.06 電機感抗（mH） 7.39 5.99 4.01 電氣常數（ms） 12.96 12.88 15.31 15.86 23.87 26.39 26.39 13.55 13.50 16.06 絕緣等級 A 級（UL），B 級（CE） 絕緣阻抗 100MΩ，DC 500V 以上 絕緣耐壓 1.8k Vac,1 sec 2.76 2.84 1.38 1.38 14.29 11.12 6.97 重量–不帶煞車（kg） 6.8 7.0 7.5 7.8 13.5 18.5 18.5 6.8 7.0 7.5 重量–帶煞車（kg） 8.2 8.4 8.9 9.2 17.5 22.5 22.5 8.2 8.4 8.9 徑向最大荷重（N） 490 490 490 490 1176 1470 490 490 490 490 軸向最大荷重（N） 98 98 98 98 490 490 98 98 98 98 6.4 24.9 43.1 59.7 24.1 35.9 48.9 9.2 35.9 62.1 8.94 9.14 11.90 15.88 37.86 57.06 57.06 8.94 9.14 11.9 機械常數（ms）含煞車 2.07 1.64 1.19 1.05 1.77 1.10 1.12 2.0 1.51 1.13 煞車保持扭矩[Nt-m (min)] *2 10.0 10.0 10.0 10.0 25.0 25.0 10.0 10.0 10.0 10.0 煞車消耗功率（at 20˚C）[W] 19.0 19.0 19.0 19.0 20.4 20.4 19.0 19.0 19.0 19.0 每秒最大功率（kW/s） 含煞車 2 轉子慣量（× 10-4kg.m ） 含煞車 煞車釋放時間 [ms (Max)] 10 10 10 10 10 10 10 10 10 10 煞車吸引時間 [ms (Max)] 70 70 70 70 70 70 70 70 70 70 振動級數（µm） 11-8 15 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 機型 ECMA E△13 05 10 15 E△18 20 20 30 G△13 35 03 06 09 使用溫度（˚C） 0℃ ~ 40℃ 保存溫度（˚C） -10℃ ~ 80℃ 使用溼度 20 ~ 90%RH（不結露） 保存溼度 20 ~ 90%RH（不結露） 耐振性 2.5G IP等級 IP65（使用防水接頭,以及軸心密封安裝(或是使用油封機種）） 安規認證 註： *1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為0~40˚C時的連續容許轉矩值： ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250mm x 250mm x 6mm ECMA-_ _ 10：300mm x 300mm x 12mm ECMA-_ _ 13：400mm x 400mm x 20mm ECMA-_ _ 18：550mm x 550mm x 30mm 材質：鋁製（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180 *2 內建於伺服馬達內之煞車器功能為保持物件於停止之狀態，請勿使用於減速或動態煞車。 Revision Nov, 2014 11-9 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 中高／高慣量系列 F△13 F△13 05 08 13 18 30 額定功率（kW ） 0.5 0.85 1.3 1.8 3.0 額定扭矩（N-m）*1 3.18 5.41 8.34 11.48 19.10 最大扭矩（N-m） 8.92 13.8 23.3 28.7 57.29 機型 ECMA 額定轉速（r/min） 1500 最高轉速（r/min） 3000 F△18 額定電流（A） 3.9 7.1 12.6 13 19.4 瞬時最大電流（A） 12.1 19.4 38.6 36 58.2 每秒最大功率（kW/s） 9.8 21.52 34.78 52.93 66.4 轉子慣量（× 10-4kg.m2） 10.3 13.6 20 24.9 54.95 機械常數（ms） 2.8 2.43 1.62 1.7 1.28 扭矩常數-KT（N-m/A） 0.82 0.76 0.66 0.88 0.98 29.5 29.2 24.2 32.2 35.0 馬達阻抗（Ohm） 0.624 0.38 0.124 0.185 0.077 馬達感抗（mH） 7 4.77 1.7 2.6 1.27 馬達常數（ms） 11.22 12.55 13.71 14.05 16.5 電壓常數-KE （mV/(r/min)） 絕緣等級 A 級（UL），B 級（CE） 絕緣阻抗 100MΩ，DC 500V 以上 絕緣耐壓 1.8k Vac,1 sec 重量–不帶煞車（kg） 6.3 8.6 9.4 10.5 18.5 重量–帶煞車（kg） -- 10.0 -- -- 22.5 徑向最大荷重（N） 490 490 490 490 1470 軸向最大荷重（N） 98 98 98 98 490 8.8 19.78 32.66 50.3 63.9 11.5 14.8 21.3 26.2 57.06 每秒最大功率（kW/s） 含煞車 轉子慣量（× 10-4kg.m2） 含煞車 11-10 F△13 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 F△13 F△13 05 08 13 18 30 機械常數（ms）含煞車 3.12 2.65 1.73 1.79 1.33 煞車保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 10 10.0 10.0 10.0 25.0 煞車消耗功率（at 20˚C） [W] 19 19.0 19.0 19.0 20.4 煞車釋放時間 [ms (Max)] 10 10 10 10 10 煞車吸引時間 [ms (Max)] 70 70 70 70 70 機型 ECMA F△13 F△18 振動級數（µm） 15 使用溫度（℃） 0 ℃~ 40℃ 保存溫度（℃） -10℃ ~ 80℃ 使用溼度 20 ~ 90%RH（不結露） 保存溼度 20 ~ 90%RH（不結露） 耐振性 2.5G IP等級 IP65（使用防水接頭以及軸心密封安裝(或是 使用油封)機種） 安規認證 註： *1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為0~40˚C時的連續容許轉矩值： ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250mm x 250mm x 6mm ECMA-_ _ 10：300mm x 300mm x 12mm ECMA-_ _ 13：400mm x 400mm x 20mm ECMA-_ _ 18：550mm x 550mm x 30mm ECMA-_ _ 22：650mm x 650mm x 35mm 材質：鋁製（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180,F220 *2 內建於伺服馬達內之煞車器功能為保持物件於停止之狀態，請勿使用於減速或動態煞車。 *3 如欲達到馬達最大扭力上限 250%，建議搭配使用高一級瓦特數之伺服驅動器。 Revision Nov, 2014 11-11 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 高慣量系列 C△06 C△08 04□H 07□H 額定功率（kW） 0.4 0.75 額定扭矩（N-m）*1 1.27 2.39 最大扭矩（N-m） 3.82 7.16 額定轉速（r/min） 3000 3000 最高轉速（r/min） 5000 5000 額定電流（A） 2.6 5.1 瞬時最大電流（A） 7.8 15.3 每秒最大功率（kW/s） 21.7 19.63 轉子慣量（× 10-4kg.m ） 0.743 2.91 機械常數（ms） 1.42 1.6 扭矩常數-KT（N-m/A） 0.49 0.47 電壓常數-KE（mV/(r/min)） 17.4 17.2 電機阻抗（Ohm） 1.55 0.42 電機感抗（mH） 6.71 3.53 電氣常數（ms） 4.3 8.36 機型 ECMA 2 絕緣等級 A 級（UL），B 級（CE） 絕緣阻抗 100MΩ，DC 500V 以上 絕緣耐壓 1.8k Vac,1 sec 重量–不帶煞車（kg） 1.8 3.4 重量–帶煞車（kg） 2.2 3.9 徑向最大荷重（N） 196 245 軸向最大荷重（N） 68 98 21.48 19.3 0.751 2.96 機械常數（ms）含煞車 1.43 1.62 煞車保持扭矩 [Nt-m (min)] *2 1.3 1.3 煞車消耗功率（at 20˚C）[W] 6.5 6.5 煞車釋放時間 [ms (Max)] 10 10 煞車吸引時間 [ms (Max)] 70 70 每秒最大功率（kW/s） 含煞車 2 轉子慣量（× 10-4kg.m ） 含煞車 振動級數（µm） 11-12 15 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 機型 ECMA C△06 C△08 04□H 07□H 使用溫度（˚C） 0℃ ~ 40℃ 保存溫度（˚C） -10℃ ~ 80℃ 使用溼度 20 ~ 90%RH（不結露） 保存溼度 20 ~ 90%RH（不結露） 耐振性 2.5G IP等級 IP65（使用防水接頭,以及軸心密封安裝 (或是使用油封)機種） 安規認證*3 註： *1 規格中之額定扭矩值為安裝於下列散熱片尺寸且環境溫度為0~40˚C時的連續容許轉矩值： ECMA-_ _ 04 / 06 / 08：250mm x 250mm x 6mm ECMA-_ _ 10：300mm x 300mm x 12mm ECMA-_ _ 13：400mm x 400mm x 20mm ECMA-_ _ 18：550mm x 550mm x 30mm ECMA-_ _ 22：650mm x 650mm x 35mm 材質：鋁製（Aluminum）– F40, F60, F80, F100, F130, F180,F220 *2 內建於伺服馬達內之煞車器功能為保持物件於停止之狀態，請勿使用於減速或動態煞車。 *3 如欲達到馬達最大扭力上限250%，建議搭配使用高一級瓦特數之伺服驅動器。 Revision Nov, 2014 11-13 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 11.3 伺服馬達標準規格（ECML 系列） 機型 ECML S16 S20 06 08 03 04 05 額定推力（N） 21.8 36 29.6 39.4 49.3 最大推力（N） 87.2 144 118.3 157.5 197.1 額定電流（Arms） 0.66 0.66 1.1 1.1 1.1 瞬時最大電流（Arms） 2.64 2.64 4.4 4.4 4.4 推力常數-FC（N/Arms） 33 44 26.9 35.8 44.8 電壓常數-KE（Vrms/(m/s)） 11 14.7 8.9 11.9 14.9 電機阻抗（Ohm） 55.7 74.2 20 26.6 33.3 電機感抗（mH） 10.5 14 7 9 11 額定功率（W） 47 62.6 46.9 62.3 78 瞬時最大功率 ( W ) 751.7 1001.3 749.7 997.1 1248.3 馬達常數（N/ W ） 3.2 4.6 4.3 5 5.6 電氣常數（ms） 0.19 0.19 0.35 0.34 0.33 熱阻 (℃/W) 1.6 1.2 1.6 1.2 0.96 線圈繞組重量（kg） 0.35 0.45 0.65 0.83 1.0 線圈繞組長度 (mm) 108 138 108 138 168 緃向磁吸附力 (N) 0 0 0 0 0 磁極距 (mm) 30 60 氣隙 (mm) 0.75 線圈最高耐溫 130℃ 絕緣等級 B 級（CE） 絕緣阻抗 DC 500V，10MΩ以上 絕緣耐壓 1.8k Vac,1 sec 使用溫度（˚C） 0 ~ 40 保存溫度（˚C） -10 ~ 80 使用溼度 20 ~ 80%RH（不結露） 保存溼度 20 ~ 80%RH（不結露） 安規認證 11-14 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 機型 ECML S25 S32 04 06 08 04 06 08 額定推力（N）*1 62.3 93.5 130.0 87.4 138.9 185.2 最大推力（N） 249.2 374 520.0 349.6 555.7 740.9 額定電流（Arms） 1.7 1.7 2.5 1.9 2.7 2.7 瞬時最大電流（Arms） 6.8 6.8 10.0 7.6 10.8 10.8 推力常數-FC（N/Arms） 36.6 55 52.5 46 51.4 68.6 反電勢常數-KE（Vrms/(m/s)） 12.2 18.3 17.5 15.3 17.2 22.9 電機阻抗（Ohm） 11.6 17.4 12.6 14 10.7 14.3 電機感抗（mH） 14.6 22 23 16 12.5 16.6 額定功率（W） 64.9 97.4 152.5 97.9 151 201.8 瞬時最大功率 ( W ) 1038.6 1557.8 2439.6 1565.7 2416.5 3229.5 馬達常數（N/ W ） 7.7 9.5 10.5 8.8 11.3 13 電氣常數（ms） 1.26 1.26 1.83 1.14 1.17 1.16 熱阻 (℃/W) 1.16 0.77 0.49 0.77 0.5 0.37 線圈繞組重量（kg） 1.1 1.6 2.1 1.5 2.2 2.8 線圈繞組長度 (mm) 138 198 258 138 198 258 緃向磁吸附力 (N) 0 0 0 0 0 0 磁極距 (mm) 60 60 氣隙 (mm) 1.0 1.75 線圈最高耐溫 130℃ 絕緣等級 B 級（CE） 絕緣阻抗 DC 500V，10MΩ以上 絕緣耐壓 AC 1500V，60秒 使用溫度（˚C） 0 ~ 40 保存溫度（˚C） -10 ~ 80 使用溼度 20 ~ 80%RH（不結露） 保存溼度 20 ~ 80%RH（不結露） 安規認證 Revision Nov, 2014 11-15 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 11.4 轉矩特性（T-N 曲線） 轉矩(N-m) 0.96 (300%) 加減速領域 0.32 (100%) 0.19 (60%) 連續領域 速度(r/min) 3000 5000 ECMA-C10401□S 11-16 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 轉矩(N-m) 71.62 (300%) 加減速領域 28.65 (100%) 14.33 (50%) 連續領域 速度(r/min) 1500 3000 ECMA-F11845□S 轉矩(N-m) 175 (250%) 加減速領域 70 (100%) 52.5 (75%) 連續領域 速度(r/min) 1500 2000 ECMA-F1221B□3 轉矩(N-m) 17.19 (300%) 加減速領域 5.73 (100%) 2.87 (50%) 連續領域 速度(r/min) 1000 2000 ECMA-G11306□S Revision Nov, 2014 11-17 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 11.5 推力與速度特性（F-S 曲線） 11-18 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 連續領域 連續領域 加減速領域 速度(m/s) 加減速領域 速度(m/s) 4.5 4.0 3.5 3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5 4.5 4.0 3.5 3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5 50 0 100 150 200 250 300 推力(N) 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 推力(N) ECML-S2506 ECML-S2504 連續領域 加減速領域 速度(m/s) 4.5 4.0 3.5 3.0 2.5 2.0 1.5 1.0 0.5 0 50 100 150 200 250 300 350 400 450 500 推力(N) ECML-S2508 Revision Nov, 2014 11-19 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 11.6 過負載之特性 過負載保護定義 過載保護是防止馬達過熱的保護功能。 過負載產生原因 1) 馬達運轉超過額定之轉矩時，持續運轉操作時間過久 2) 慣量比過大與加減速過頻繁 3) 動力線與編碼器接線有誤 4) 伺服增益設定錯誤，造成馬達共振 5) 附煞車之馬達，未將馬達煞車放開而運轉 負載比例與運行時間曲線圖 低慣量（ECMA C1、J1 系列） 11-20 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 中慣量與中高慣量（ECMA E1、F1 系列） 高慣量（ECMA G1 系列） Revision Nov, 2014 11-21 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 11.7 伺服驅動器外型尺寸 163(6.42) 173(6.81) 170(6.69) Ground Terminal .7) ×0 4 M or .8( 12(0.47) 0 × M5 ×0 M5 .7) ×0 4 M or .8( 173(6.81) 70(2.76) 45(1.77) 5.5(0.22) ASD-A2R-0121；ASD-A2R-0221；ASD-A2R-0421（100W ~ 400W） 27.5(1.08) 螺絲扭力：14 (kgf-cm) 重量 1.5（3.3） NOTE 11-22 1) 機構尺寸單位為公厘（英吋）；重量單位為公斤（磅） 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 5.4(0.21) .7) ×0 4 M or .8( 0 × M5 163(6.42) 173(6.81) 173(6.81) ASD-A2R-0721；ASD-A2R-1021；ASD-A2R-1521（750W ~ 1.5kW） .7) ×0 4 M (or 0.8 × M5 重量 2.0（4.4） NOTE Revision Nov, 2014 1) 機構尺寸單位為公厘（英吋）；重量單位為公斤（磅） 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 11-23 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 ASD-A2R-2023；ASD-A2R-3023（2kW ~ 3kW） 215.5(8.48) 5.4(0.21) 203(7.99) 215.5(8.48) 203(7.99) 70(2.76) 82(3.23) .7) ×0 4 M (or 0.8 × M5 Ground Terminal .7) ×0 4 M or .8( ×0 14.5(0.57) 5 M 62(2.44) 螺絲扭力：14 (kgf-cm) 重量 2.89（6.36） NOTE 11-24 1) 機構尺寸單位為公厘（英吋）；重量單位為公斤（磅） 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 11.8 ECMA 系列伺服馬達外型尺寸 □LC ØSh6 ØLBh7 300±50 馬達 86 框號（含）以下系列（Units: mm） C1040F□S C△0401□S C△0602□S C△0604□S C△0604□H Model LC 40 40 60 60 60 LZ 4.5 4.5 5.5 5.5 5.5 LA 46 46 70 70 70 S 8( +−00.009 ) 8( +−00.009 ) 14( +−00.011) 14( +−00.011) 14( +−00.011) LB 30( +−00.021) 30( +−00.021) 50( +−00.025 ) 50( +−00.025 ) 50( +−00.025 ) 79.1 100.6 105.5 130.7 145.8 （帶煞車） -- 136.6 141.6 166.8 176.37 LS 20 20 27 27 27 LR 25 25 30 30 30 LE 2.5 2.5 3 3 3 LG 5 5 7.5 7.5 7.5 LW 16 16 20 20 20 RH 6.2 6.2 11 11 11 WK 3 3 5 5 5 W 3 3 5 5 5 T 3 TP -- 3 M3 Depth 8 5 M4 Depth 15 5 M4 Depth 15 5 M4 Depth 15 LL （不帶煞車） LL NOTE 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 3) □ 為軸端仕樣／煞車或油封編號 4) 伺服馬達型號中之△為編碼器型式。說明請見手冊第一章。 Revision Nov, 2014 11-25 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 □LC ØSh6 ØLBh7 300±50 馬達 86 框號（含）以下系列（Units: mm） C△0804□7 C△0807□S C△0807□H C△0907□S C△0910□S Model LC 80 80 80 86 86 LZ 6.6 6.6 6.6 6.6 6.6 100 LA 90 90 90 100 S 14( +−00.011 ) 19( +−00.013 ) 19( +−00.013 ) 16( +−00.011 ) 16( +−00.011) LB 70( +−00.030 ) 70( +−00.030 ) 70( +−00.030 ) 80( +−00.030 ) 80( +−00.030 ) 112.3 138.3 151.1 130.2 153.2 （帶煞車） 152.8 178 189 161.3 184.3 LS 27 32 32 30 30 LR 30 35 35 35 35 LE 3 3 3 3 3 LG 8 8 8 8 8 LW 20 25 25 20 20 RH 11 15.5 15.5 13 13 WK 5 6 6 5 5 W 5 6 6 5 5 T 5 M4 Depth 15 6 M6 Depth 20 6 M6 Depth 20 5 M5 Depth 15 5 M5 Depth 15 LL （不帶煞車） LL TP NOTE 1) 11-26 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 3) □ 為軸端仕樣／煞車或油封編號 4) 伺服馬達型號中之△為編碼器型式。說明請見手冊第一章。 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 馬達 100 ~ 130 框號系列（Units: mm） C△1010□S C△1020□S C△1330□4 E△1305□S E△1310□S E△1315□S E△1320□S Model LC LZ LA 100 9 115 100 9 115 130 9 145 130 9 145 130 9 145 130 9 145 130 9 145 S 22(+−00.013 ) 22(+−00.013 ) 24( −0.013 ) +0 22(+−00.013 ) 22(+−00.013 ) 22(+−00.013 ) 22(+−00.013 ) LB 95(+−00.035) 95(+−00.035) +0 +0 110( −0.035 ) 110(−0.035) 110(+−00.035) 110(+−00.035) 110(+−00.035) 153.3 199 187.5 147.5 147.5 167.5 187.5 （帶煞車） 192.5 226 216.0 183.5 183.5 202 216 LS LR LE 37 45 5 37 45 5 47 55 6 47 55 6 47 55 6 47 55 6 47 55 6 LG LW RH WK W T 12 32 18 8 8 7 12 32 18 8 8 7 11.5 36 20 8 8 7 11.5 36 18 8 8 7 11.5 36 18 8 8 7 11.5 36 18 8 8 7 11.5 36 18 8 8 7 TP M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 LL （不帶煞車） LL NOTE Revision Nov, 2014 Depth 20 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 3) □ 為軸端仕樣／煞車或油封編號 4) 伺服馬達型號中之△為編碼器型式。說明請見手冊第一章。 11-27 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 馬達 100 ~ 130 框號系列（Units: mm） F△1305□S F△1308□S F△1313□S F△1318□S G△1303□S G△1306□S G△1309□S Model LC LZ LA 130 9 145 130 9 145 130 9 145 130 9 145 130 9 145 130 9 145 130 9 145 S 22(+−00.013 ) 22(+−00.013 ) 22(+−00.013 ) 22(+−00.013 ) 22(+−00.013 ) 22(+−00.013 ) 22(+−00.013 ) LB 110(+−00.035) 110(+−00.035) 110(+−00.035) 110(+−00.035) 110(+−00.035) 110(+−00.035) 110(+−00.035) 139.5 152.5 187.5 202 147.5 147.5 163.5 （帶煞車） 168 181 -- -- 183.5 183.5 198 LS 47 47 47 47 47 47 47 LR LE LG LW RH WK 55 6 11.5 36 18 8 55 6 11.5 36 18 8 55 6 11.5 36 18 8 55 6 11.5 36 18 8 55 6 11.5 36 18 8 55 6 11.5 36 18 8 55 6 11.5 36 18 8 W T 8 7 8 7 8 7 8 7 8 7 8 7 8 7 M6 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 M6 Depth 20 LL （不帶煞車） LL TP Depth 20 NOTE 11-28 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 3) □ 為軸端仕樣／煞車或油封編號 4) 伺服馬達型號中之△為編碼器型式。說明請見手冊第一章。 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 馬達 180 框號(含)以上系列（Units: mm） Model E△1820□S E△1830□S E△1835□S F△1830□S LC LZ LA 180 13.5 200 180 13.5 200 180 13.5 200 180 13.5 200 S 35(+−00.016) 35(+−00.016) 35(+−00.016) 35(+−00.016) LB 114.3(+−00.035) 114.3(+−00.035) 114.3(+−00.035) 114.3(+−00.035) LL（不帶煞車） 169 202.1 202.1 202.1 LL（帶煞車） 203.1 235.3 235.3 235.3 LS LR LE LG LW RH WK W T 73 79 4 20 63 30 10 10 8 73 79 4 20 63 30 10 10 8 73 79 4 20 63 30 10 10 8 73 79 4 20 63 30 10 10 8 TP M12 Depth 25 M12 Depth 25 M12 Depth 25 M12 Depth 25 NOTE Revision Nov, 2014 1) 機構尺寸單位為公厘 mm 2) 機構尺寸及重量變更恕不另行通知 3) □ 為軸端仕樣／煞車或油封編號 4) 伺服馬達型號中之△為編碼器型式。說明請見手冊第一章。 11-29 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 ECML 系列伺服馬達外型尺寸 11.9 軸式無鐵心系列（Units: mm） 線圈組 11-30 Model S1606 S1608 S2003 S2004 S2005 CH 42 42 52 52 52 CW 32 32 42 42 42 CD 17.5 17.5 21.5 21.5 21.5 CL 108 138 108 138 168 P1 29 29 29 29 29 P2 50 80 50 80 110 P3 21 21 21 21 21 P4 66 96 66 96 126 T1 3.5 3.5 3.5 3.5 3.5 T2 25 25 35 35 35 T3 3.5 3.5 3.5 3.5 3.5 T4 25 25 35 35 35 M1 x L1 M4x4.5 M4x4.5 M4x7 M4x7 M4x7 M2 x L2 M4x4.5 M4x4.5 M4x7 M4x7 M4x7 W1 16 16 21 21 21 W2 1.5 1.5 1.5 1.5 1.5 W3 17 17 17 17 17 W4 9 9 11 11 11 W5 14 14 20 20 20 PD 6 6 6 6 6 SD 6 6 6 6 6 Revision Nov, 2014 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 線圈組 Model S2504 S2506 S2508 S3204 S3206 S3208 CH 62 62 62 70 70 70 CW 52 52 52 60 60 60 CD 27 27 27 35.5 35.5 35.5 CL 138 198 258 138 198 258 P1 37 37 37 37 37 37 P2 64 124 92x2 64 124 92x2 P3 27 27 27 27 27 27 P4 84 144 68x3 84 144 68x3 T1 5 5 5 5 5 5 T2 42 42 42 50 50 50 T3 5 5 5 5 5 5 T4 42 42 42 50 50 50 M1 x L1 M5x8 M5x8 M5x8 M6x10 M6x10 M6x10 M2 x L2 M5x8 M5x8 M5x8 M6x10 M6x10 M6x10 W1 26 26 26 30 30 30 W2 1.5 1.5 1.5 1.5 1.5 1.5 W3 21 21 21 21 21 21 W4 11 11 11 13 13 13 W5 30 30 30 34 34 34 PD 7 7 7 7 7 7 SD 6 6 6 6 6 6 Revision Nov, 2014 11-31 第十一章 規格|ASDA-A2R 系列 磁石軸 Model SM16 SM20 0340 0520 0700 0880 1060 1240 0370 0550 0730 0910 1090 1270 L1 340 520 700 880 1060 1240 370 550 730 910 1090 1270 L2 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 35 L3 270 450 630 810 990 1170 300 480 660 840 1020 1200 L4 25 40 40 60 60 60 35 50 50 60 60 60 L5 290 440 620 760 940 1120 300 450 630 790 970 1150 Approx. mass 0.51 0.78 1.05 1.32 1.59 1.86 0.87 1.29 1.71 2.13 2.55 2.97 Model SM 25 SM 32 0390 0570 0750 0930 1110 1290 0630 0810 0990 1170 1350 1530 L1 390 570 750 930 1110 1290 630 810 990 1170 1350 1530 L2 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 45 L3 300 480 660 840 1020 1200 540 720 900 1080 1260 1440 L4 45 45 60 60 60 60 60 60 90 90 90 90 L5 300 480 630 810 990 1170 510 690 810 990 1170 1350 Approx. mass 1.43 2.08 2.74 3.40 4.06 4.72 3.77 4.85 5.93 7.01 8.09 9.17 11-32 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定 12.1 馬達參數調機流程 在驅動器與馬達的系統選型搭配上，台達 ASDA-A2R 伺服驅動器提供了更有彈性的選擇， 除了可搭配台達永磁同步線性及旋轉馬達外，只要透過調機流程設定後，亦可以搭配其他廠 牌的永磁同步線性馬達，及永磁同步旋轉馬達。驅動器與馬達的連接配線請參考手冊 3.11 節。 馬達參數調機設定可以透過軟體，或面板的按鍵輸入來進行。為確保安全，在設定前請務必 將伺服驅動器 servo off。 調機步驟說明如下： STEP 1：開啟 PC 軟體，點選參數功能選項裡面的馬達系統設定。 Revision Nov, 2014 12-1 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 2： 設定馬達參數 有兩個方式可設定馬達參數： 1、直接編輯馬達參數： 若已知馬達所有的參數，可直接輸入各參數值進行編輯，相關馬達參數請參考第 8 章的 PM 參數群，編輯完成後下載至伺服，並設定 PM-02=1，重新上電使參數值生效即可帶動馬達。 2、執行馬達識別精靈： 使用者可使用馬達識別精靈的引導，一步一步完成馬達參數設定。 接下來的步驟將詳細解說馬達識別精靈。 12-2 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 3： 設定參數初始值 此處為設定參數編輯的初始值，說明如下： 1. 使用預設值作為編輯的設定：參數編輯的初始數值＝ 參數定義的初始值 2. 從伺服載入作為編輯的設定：參數編輯的初始數值＝ 伺服的參數數值 3. 維持目前值作為編輯的設定：參數編輯的初始數值＝ 上一步驟 STEP2 所編輯的參數數 值。 4. 所有參數數值來自於馬達 model Revision Nov, 2014 12-3 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 4：馬達基本參數設定 選擇馬達型式： 馬達種類有永磁同步旋轉馬達，或永磁同步線性馬達。 編輯參數時，該編輯中的參數單位若有小數點，軟體會顯示小數點過後的結果。 12-4 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 4.1：永磁同步旋轉馬達的設定 1、PM 馬達額定轉速：範圍 0~3000，單位：rpm 2、PM 馬達最大轉速：範圍 0~6000，單位：rpm 3、PM 馬達扭矩常數：範圍：0~13850，單位：0.001Nm/A(安培) −7 2 4、PM 馬達慣量：單位： 10 kg ⋅ m 5、PM 馬達額定電流：範圍 0~伺服額定電流值，單位：0.01A(安培)， 輸入的數值不能大於伺服的額定電流值 6、伺服額定電流：驅動器的額定電流，為唯讀數值 7、PM 馬達最大電流：輸入馬達的最大電流，範圍 0~伺服最大電流值，單位：0.01A(安培) 8、伺服最大電流：驅動器的最大電流，為唯讀數值 Revision Nov, 2014 12-5 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 4. 2：永磁同步線性馬達的設定 −3 1、LM 馬達最大速度：範圍：0~15999，單位： 10 m / s 2、LM 馬達推力常數：範圍：0~177362，單位：0.01N/A(安培) 3、LM 馬達額定電流：範圍 0~伺服額定電流值，單位：0.01A(安培)， 輸入的數值不能大於伺服的額定電流值 4、伺服額定電流：驅動器的額定電流，為唯讀數值 5、LM 馬達最大電流：輸入線馬的最大電流，範圍 0~伺服最大電流值，單位：0.01A(安培) 6、伺服最大電流：驅動器的最大電流，為唯讀數值 12-6 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 5：回授訊號型式設定 STEP 5.1：永磁同步旋轉馬達的設定 選擇編碼器訊號回授型式：兩種訊號型式─方波數位訊號、及弦波類比訊號。 Revision Nov, 2014 12-7 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 5.1.1：方波數位訊號的設定 1、是否有安裝霍爾元件：選擇是否有安裝霍爾元件。 2、訊號來源設定：選擇回授訊號來源為自 CN2 或 CN5 連接埠。 3、編碼器解析(4 倍頻之前)：馬達回授一圈的單相脈波數，單位： pulse / rev 4、4 倍頻解析： 此為唯讀數值，數值=PM-04*4，單位： count / rev 5、最大速度限制：應用機構最大速度限制，單位 rpm，範圍：0~PM-32 馬達最大轉速*1.05 5 * 10 6 * 60 或 PM − 04 (取最小值) 12-8 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 5.1.2：弦波類比訊號的設定 1、是否有安裝霍爾元件：選擇是否有安裝霍爾元件。 2、訊號來源設定：弦波類比訊號來源為自 CN2 連接埠 3、編碼器解析：馬達回授一圈的單相脈波數，單位： period / rev 4、轉接盒插補倍率：設定轉接盒的插補倍率，將弦波訊號細分割為更細的解析 5、設定插補後的解析數值：此為唯讀數值，數值=PM-04*PM-05，單位： count / rev 6、最大速度限制：應用機構最大速度限制，範圍：0~6000，單位：rpm Revision Nov, 2014 12-9 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 5.2：永磁同步線性馬達的設定 STEP 5.2.1：方波數位訊號的設定 1、是否有安裝霍爾元件：選擇是否有安裝霍爾元件。 2、訊號來源設定：選擇訊號來源為自 CN2 或 CN5 連接埠。 −5 3、編碼器解析(4 倍頻之前)：光學尺回授 1 個單相脈波的長度，單位： 10 µm / pulse 例：若光學尺提供的解析為 1um(4 倍頻之後)，則輸入 400000；若為 0.5um，則輸入 200000 −5 4、4 倍頻解析：此為唯讀數值，數值=PM-04/4，單位：10 µm / count 5、LM 馬達極距：輸入線馬極距，範圍：0~32767，單位：0.1mm 6、最大速度限制：應用機構最大速度限制，範圍：0~ PM-48 馬達最大轉速*1.05 或 5 * PM − 04 −3 10 2 (取最小值) ，單位： 10 m / s 12-10 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 5.2.2：弦波類比訊號的設定 1、是否有安裝霍爾元件：選擇是否有安裝霍爾元件。 2、訊號來源設定：弦波類比訊號只能接 CN2 −3 3、編碼器解析：輸入光學尺回授一個弦波週期的長度，單位：10 µm / period 4、轉接盒插補倍率：設定轉接盒插補倍率，將弦波細分割為更細的解析 −5 5、設定插補後的解析數值：唯讀數值，數值=PM-04/PM-05*100，單位： 10 µm / count 6、LM 馬達極距：輸入線馬極距，範圍：0~32767，單位：0.1 mm −3 7、最大速度限制：輸入應用機構最大速度限制，範圍：0~15999，單位： 10 m / s Revision Nov, 2014 12-11 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 6：自動偵測參數 STEP 6.1 按下「開始」後，軟體開始偵測馬達的電氣參數，起初馬達會些微左右晃動，之後線馬會來 回走一個極距，旋轉式馬達會來回轉一圈，此時請使用者留意馬達第一次移動的方向，作為 STEP 6.2 馬達移動正反向定義的設定，偵測前請先預留馬達移動距離。 在偵測中，若有異警發生，請查詢手冊第 10 章異警排除。解除異警發生的原因後，可以按「上 一步」，再按「下一步」，即可消除異警訊息。 12-12 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 以下列出幾個常見的異警以供參考。 ：馬達參數自動偵測錯誤 異警原因 異警檢查 異警處置 當馬達執行 PM-01 馬達 1、檢查馬達極距、馬達編碼器解 1、輸入與實際數值相同，再重新 參數自動偵測的功能期 析，編碼器型態是否輸入正確。自動偵測。 間，當摩擦力過大，馬 2、檢查偵測期間馬達是否卡住。 2、偵測期間旋轉馬達會轉動正反 達卡住，解析、極距輸 3、檢查馬達摩擦力是否過大。 一圈，線性馬達會移動正反 1 個 入錯誤過大時，即顯示 4、檢查光學尺回授是否正常、斷 極距，偵測前請將馬達移動距離預 此異警 線、尺身黏貼不齊或不平整， 先空出。 或是有雜訊干擾。 3、更換為較大功率的馬達。或是 在步驟 STEP 4.1 或 4.2，暫時提 高馬達額定電流的設定值，直到偵 測結束後，再調整回原來的值。 4、修正光學尺的問題。 可透過 PC 軟體檢查光學尺回授是否正常，在 PC 軟體上， 於監控變數模式下，按 SHIFT 鍵出現選單，選擇變數 FDBK PULSE IN 1REV(512)，勾選 32BIT，此為光學尺實際回授的脈波數(4 倍頻)，手動移動線馬一固定的距離，並觀察此變數 變化，與你移動的距離是否符合該光學尺解析。 舉例：光學尺解析 1um，那麼假如我們移動線性馬達 0.1m 的話，那麼 FDBK PULSE IN 0.1 = 100000 −6 1 * 10 1REV(512)的變數將會變化 個脈波數。 如果發現誤差過大的話，必須先檢查光學尺是否有上述的問題。 Revision Nov, 2014 12-13 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 ：編碼器初始磁場錯誤 異警原因 異警檢查 編碼器初始磁場錯誤 1. 馬達接地端是否正常接地 異警處置 若無改善，請送回經銷商或原廠檢 (磁場位置 UVW 錯誤) 2. 編碼器訊號線，是否有與電源 修 或大電流之線路分開，避免干 擾源的產生 3. 位置檢出器之線材是否使用隔 離網 4. 若是連接馬達霍爾元件，請檢 查霍爾元件的接線問題。 如何判別異警發生的原因來自於霍爾元件錯誤，說明如下： 1、檢查霍爾元件的接線是否正確。 2、若馬達連接數位霍爾元件，可用下述方法判別霍爾元件是否正常： 在 PC 軟體上，輸入位址 0xe37b，數值大小為 16bit，此變數的 bit1、bit2、bit3 分別對應霍 爾元件的三相 U、V、W，移動馬達時變數數值會產生變化。 正常的數值變化有以下兩種情況： i： (1,0,1) =>(1,0,0) =>(1,1,0) =>(0,1,0) =>(0,1,1) =>(0,0,1) ii： (0,0,1) =>(0,1,1) =>(0,1,0) =>(1,1,0) =>(1,0,0) =>(1,0,1) 如果數值沒有按照上述規則變化，則表示霍爾元件可能有以下的問題： 1、干擾的問題： 數值呈現不規則跳動。 2、斷線、霍爾元件損毀、接線錯誤：數值其中一相以上不會變化。 或是數值產生(1,1,1)及(0,0,0)以致馬達產生異警 AL024。 ：馬達 U,V,W,GND 斷線偵測 異警原因 異警檢查 異警處置 馬 達 U,V,W,GND 1. 檢查馬達 U,V,W 是否正常連線 將 U,V,W 依手冊正確配 斷線 12-14 2、檢查伺服電流校正是否正確。 線，並確實接地 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 6.2：定義馬達移動方向 當馬達偵測完成後，便會出現此詢問畫面，由使用者自行定義馬達一開始的移動方向為正向 或反向，設定值會儲存於參數 P1-01 的 z 項。 Revision Nov, 2014 12-15 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP 6.3： 至馬達自動偵測流程結束，並將驅動器重新開關電後，按下「確定已重新上電」按鈕，便可 以執行下一步。 12-16 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP7：編輯馬達參數 . 此時出現畫面為剛才所設定的馬達參數，及自動偵測的數值，所列參數已經在驅動器上生效。 若自行更改馬達參數，則只要在輸入數值後，按下上方工具列的「寫入至伺服」按鈕即可。 Revision Nov, 2014 12-17 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP8：線性馬達增益調整 開啟 PC 軟體，選擇自動增益調整 12-18 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 1、設定適當的頻寬 2、設定適當的線馬及負載系統總重，單位: kg 估算的輸入值必須儘量接近系統實際重量。若輸入值過小於實際重量，可能導致馬達運行搖 晃；若輸入值過大於實際重量，可能讓馬達運行時產生共振的情況。 3、計算增益 軟體會自動計算出增益 4、下載至伺服 增益值必須下載至伺服後始能生效 估測線馬的真實重量 啟用增益控制板： Revision Nov, 2014 12-19 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 1：啟動伺服驅動器 2：設定重量估測的運轉速度曲線，並按下載 例：設定吋動速度=10000 即表示運轉速度為 100mm/s 3：決定來回移動的行程 利用 Jog 功能使馬達在兩定點之間來回行進作重量估測，並透過定位 1 及定位 2 決定兩點之 間的行程。 4：開始 按下「start」鍵後，馬達即會開始來回行進，在軟體畫面上的「線馬總重」項目，可以看到 數值開始變化，表示目前正在重量估測中，等到數值穩定後，即可以停下馬達，並按下「寫 入 J」鍵，即完成重量估測。 如果重量估測中「線馬總重」項目均沒有變化的話，則在 STEP2 中，調高速度及加減速常 數，再進行估測即可。 5：設定頻寬及增益。 12-20 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP9：防範位置誤差過大的 P2-35 設定 透過適當的 P2-35 設定，可以有效防範馬達暴衝對機台產生的嚴重傷害。 設定方式為讓機台運行以最快的速度，及最大極限的動作下，利用 PC 軟體觀察變數， 即內部編碼器誤差的最大約略數值，取一範圍設定到 P2-35。例如當機台運行最快速度時， 內部編碼器誤差最大值是 25000，則可以設定參數 P2-35 範圍為 40000~35000 之間。 STEP10：CN5 光學尺濾波設定 P1-74.U(千位數) 當 CN5 連接埠的回授訊號為馬達編碼器 AB 型方波或光學尺訊號時，設定適當的數位濾波可 以有效的抑制雜訊。使用者可觀察參考回授脈波頻率最大約略值，設定 P1-74.U 的緩衝數值。 U 的設定值和對應的濾波頻率如下： U =1 (20Mhz) U =2 (10Mhz) U =3 (6.66Mhz) U =4 (1.66Mhz) U =5 (833Khz) U =6 (416Khz) 以濾波頻率 20MHz(50ns)為例： 50ns 50ns 寬度小於 50ns 的單相脈波將會被濾除 例：當連接 1um 光學尺時，使用者機台移動速度最大為 1m/s，則此時，光學尺最大移動頻 率為 1MHz(4 倍頻頻率)，單相脈波最小寬度約為 2us，即 500khz。考慮到脈波寬度的變化， 或是機台移動速度可能超出上限值，故設定 U 值有一個緩衝範圍，取 U=4。 STEP11：CN5 OA/OB 輸出 BY PASS：P1-74.Y(十位數) 當 CN5 連接埠的回授訊號為馬達編碼器 AB 型方波或光學尺訊號時，OA/OB 輸出可以 BY PASS CN5 連接埠的回授方式輸出，還原更真實的訊號給上位機。只要設定 P1-74.Y=1 即可。 Revision Nov, 2014 12-21 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 STEP12：A2R 常用的參數介紹 執行動作 當位置誤差過大時，產生異警防護的參數 針對低解析馬達的嚴重噪音問題，可將此參數全部功能設為 1，即設定為 P2-84=111 即可。 相關參數 P2-35 P2-84 CN5 OA/OB 輸出 BY PASS P1-74，選擇 當馬達回授訊號來自於 CN5 連接埠時，則 OA/OB 訊號 P1-74.Y=1 即可 輸出 BYPASS 為最理想、最接近真實的訊號輸出。 當馬達回授訊號來自於 CN5 連接埠時，可適當設定光學尺濾 波功能來防範雜訊的干擾 P1-74.U(千位數) 漏脈波檢驗： 當馬達回授訊號為 AB 方波型，就有可能產生漏脈波的問題， 導致馬達移動位置錯偏，或發散。 P2-81, P2-82, P2-83 此時，設定 P2-81=1 可檢驗馬達有無漏脈波的問題。 若漏脈波的數量超出 P2-82 數值時，伺服會產生 AL057 異警。 無霍爾元件，上電初始磁場偵測力量大小的調整 PM-11 馬達溫度 SENSOR 的連接設定 PM-22 12-22 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 12.2 面板設定流程(不使用 PC 軟體時的設定) 永磁同步旋轉馬達的設定(右邊空格內文字敘述有圖案的用圖案替代) 按「MODE」鍵選取參數功能模式 按「SHIFT」鍵選取參數群組模式，至 P2 群組 按「UP」鍵游標選取使用者參數 P2-08 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入參數值 40，並按「SET」鍵儲存。 按「SHIFT」鍵選取參數群組模式，至 PM 群組 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-00 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入參數值 0， 並按「SET」鍵 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-31 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達額定 轉速。(單位：rpm，範圍：0~3000)，並按「SET」鍵 儲存。 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-32 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達最大 轉速。(單位：rpm，範圍：0~6000)，並按「SET」鍵 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-33 按「SET」鍵顯示參數值 Revision Nov, 2014 12-23 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達扭矩 常數。(單位：0.001Nm/A，範圍：0~13850)，並按「SET」 鍵儲存。 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-34 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達慣量。 −7 2 (單位： 10 kg ⋅ m )，並按「SET」鍵儲存。 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-29 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達額定 電流。(單位：0.01A，範圍：0~伺服額定電流)，並按「SET」 鍵儲存。 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-30 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達最大 電流。(單位：0.01A，範圍：0~伺服最大電流)，並按「SET」 鍵儲存。 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-03 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達編碼 器回授型式，並按「SET」鍵儲存。參數設定如下： 訊號型式設定 霍爾元件設定 轉接盒AB脈波濾波設定 訊號來源設定 訊號型式設定︰ 0=方波數位訊號 12-24 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 1=弦波類比訊號 霍爾元件設定︰ 0=沒有霍爾元件 1=有霍爾元件 轉接盒 AB 脈波濾波設定： 0=BYPASS 1=16M 2=8M 3=3M 訊號來源設定︰ 0=來自於 CN2 1=來自於 CN5 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-04 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入編碼器解 析(單相脈波解析)，按「SET」鍵儲存。 單位： pulse / rev (方波數位訊號) 單位： periods / rev (弦波類比訊號) 按「SHIFT」鍵選取參數群組模式，至 P1 群組 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 P1-55 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入應用機構 最大轉速，單位：rpm，範圍：0~馬達最大轉速，按「SET」 鍵儲存。。 將伺服重新開關電 按「MODE」鍵選取參數功能模式 按「SHIFT」鍵選取參數群組模式，至 P2 群組 按「UP」鍵游標選取使用者參數至 P2-08 Revision Nov, 2014 12-25 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入參數值 40，並按「SET」鍵儲存。 按「SHIFT」鍵選取參數群組模式，至 PM 群組 按「SET」鍵顯示參數值 鍵入參數值 01，並按「SET」鍵儲存。 將伺服 servo on 後(P2-30=1)，馬達即開始自動偵測。 ※馬達會來回轉動 1 圈。 等待伺服出現 ALARM50 時(如右畫面)，表示伺服偵測 結束，重新上電後即可操作 ※假如出現其他 ALARM，請對照異警表排除。 12-26 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 永磁同步線性馬達的設定(右邊空格內文字敘述有圖案的用圖案替代) 按「MODE」鍵選取參數功能模式 按「SHIFT」鍵選取參數群組模式，至 P2 群組 按「UP」鍵游標選取使用者參數至 P2-08 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入參數值 40，並按「SET」鍵儲存。 按「SHIFT」鍵選取參數群組模式，至 PM 群組 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-00 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入參數值 2， 並按「SET」鍵 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-48 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達最大 −3 速度。(單位：10 m/s，範圍：0~15999)，並按「SET」 鍵 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-49 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達推力 常數。(單位：0.01N/A，範圍：0~177362)，並按「SET」 鍵儲存。 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-46 按「SET」鍵顯示參數值 Revision Nov, 2014 12-27 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達額定 電流。(單位：0.01A，範圍：0~伺服額定電流)，並按「SET」 鍵儲存。 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-47 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達最大 電流。(單位：0.01A，範圍：0~伺服最大電流)，並按「SET」 鍵儲存。 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-45 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達極距。 (單位：0.1mm/360°，範圍：0~32767)，並按「SET」 鍵儲存。 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-03 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入馬達編碼 器回授型式，按「SET」鍵儲存。參數設定如下： 訊號型式設定︰ 0=方波數位訊號 1=弦波類比訊號 霍爾元件設定︰ 0=沒有霍爾元件 1=有霍爾元件 轉接盒 AB 脈波濾波設定： 0=BYPASS 1=16M 2=8M 3=3M 12-28 Revision Nov, 2014 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 訊號來源設定︰ 0=來自於 CN2 1=來自於 CN5 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 PM-04 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入編碼器解 析(單相脈波解析)，按「SET」鍵儲存。 10 −5 µm / pulse (方波數位訊號)、 10 −3 µm / period (弦波類比訊號) 按「SHIFT」鍵選取參數群組模式，至 P1 群組 按「UP」「DOWN」鍵游標選取使用者參數至 P1-55 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入應用機構 −3 最大轉速，單位： 10 m / s ，範圍：0~馬達最大速度， 按「SET」鍵儲存。。 將伺服重新開關電 按「MODE」鍵選取參數功能模式 按「SHIFT」鍵選取參數群組模式，至 P2 群組 按「UP」鍵游標選取使用者參數至 P2-08 按「SET」鍵顯示參數值 利用「SHIFT」鍵及「UP」鍵「DOWN」鍵入參數值 40，並按「SET」鍵儲存。 按「SHIFT」鍵選取參數群組模式，至 PM 群組 按「SET」鍵顯示參數值 鍵入參數值 01，並按「SET」鍵儲存。 Revision Nov, 2014 12-29 第十二章 馬達參數設定|ASDA-A2R 系列 將伺服 servo on 後(P2-30=1)，馬達即開始自動偵測。 ※馬達會來回移動 1 個極距。 等待伺服出現 ALARM50 時(如右畫面)，表示伺服偵測 結束，重新上電後即可操作 ※假如出現其他 ALARM，請對照異警表排除。 12-30 Revision Nov, 2014 附錄 A 配件 動力接頭 台達型號：ASDBCAPW0000 Title Housing Terminal Part No. C4201H00-2*2PA C4201TOP-2 Manufacturer JOWLE JOWLE Part No. C4201H00-2*3PA C4201TOP-2 Manufacturer JOWLE JOWLE 台達型號：ASDBCAPW0100 Title Housing Terminal 台達型號：ASD-CAPW1000 台達型號：ASD-CAPW2000 Revision Nov, 2014 A-1 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 動力線 台達型號：ASD-ABPW0003, ASD-ABPW0005 Title Housing Terminal Part No. C4201H00-2*2PA C4201TOP-2 Title Part No. 1 2 ASD-ABPW0003 ASD-ABPW0005 Manufacturer JOWLE JOWLE L mm 3000 ± 100 5000 ± 100 inch 118 ± 4 197 ± 4 台達型號：ASD-ABPW0103, ASD-ABPW0105 A-2 Title Housing Terminal Part No. C4201H00-2*3PA C4201TOP-2 Title Part No. 1 2 ASD-ABPW0103 ASD-ABPW0105 Manufacturer JOWLE JOWLE L mm 3000 ± 100 5000 ± 100 inch 118 ± 4 197 ± 4 Revision Nov, 2014 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 台達型號：ASD-CAPW1003, ASD-CAPW1005 (50mm) (1.97 inch) L (80 mm) (3.15 inch) Title Part No. Straight 1 2 ASD-CAPW1003 ASD-CAPW1005 3106A-20-18S 3106A-20-18S L mm 3000 ± 100 5000 ± 100 inch 118 ± 4 197 ± 4 台達型號：ASD-CAPW1103, ASD-CAPW1105 (50mm) (1.97 inch) (80 mm) L (3.15 inch) Title Part No. Straight 1 ASD-CAPW1103 2 ASD-CAPW1105 Revision Nov, 2014 L 3106A-20-18S mm 3000 ± 100 inch 118 ± 4 3106A-20-18S 5000 ± 100 197 ± 4 A-3 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 台達型號：ASD-A2PW1003, ASD-A2PW1005 (50mm) (1.97 inch) (80 mm) L (3.15 inch) Title Part No. Straight 1 2 ASD-A2PW1003 ASD-A2PW1005 3106A-20-18S 3106A-20-18S L mm 3000 ± 100 5000 ± 100 inch 118 ± 4 197 ± 4 台達型號：ASD-A2PW1103, ASD-A2PW1105 (50mm) (1.97 inch) (80 mm) L (3.15 inch) Title Part No. Straight 1 2 ASD-A2PW1103 ASD-A2PW1105 3106A-20-18S 3106A-20-18S L mm 3000 ± 100 5000 ± 100 inch 118 ± 4 197 ± 4 台達型號：ASD-CAPW2003, ASD-CAPW2005 A-4 Title Part No. Straight 1 2 ASD-CAPW2003 ASD-CAPW2005 3106A-24-11S 3106A-24-11S L mm 3000 ± 100 5000 ± 100 inch 118 ± 4 197 ± 4 Revision Nov, 2014 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 台達型號：ASD-CAPW2103, ASD-CAPW2105 Title Part No. Straight 1 2 ASD-CAPW2103 ASD-CAPW2105 3106A-24-11S 3106A-24-11S L mm 3000 ± 100 5000 ±100 inch 118 ± 4 197 ± 4 編碼器接頭 台達型號：ASD-ABEN0000 Title MOTOR SIDE DRIVE SIDE Housing Terminal CLAMP PLUG SHELL Part No. AMP (1-172161-9) AMP (170359-3) DELTA (34703237XX) 3M 10120-3000PE 3M 10320-52A0-008 Manufacturer AMP AMP DELTA 3M 3M Part No. 3106A-20-29S 3M 10120-3000PE 3M 10320-52A0-008 Manufacturer 3M 3M 台達型號：ASD-CAEN1000 Title MOTOR SIDE PLUG DRIVE SIDE SHELL Revision Nov, 2014 A-5 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 增量型編碼器連接線 台達型號：ASD-ABEN0003, ASD-ABEN0005 Title MOTOR SIDE DRIVE SIDE Housing Terminal CLAMP PLUG SHELL Part No. AMP (1-172161-9) AMP (170359-3) DELTA (34703237XX) 3M 10120-3000PE 3M 10320-52A0-008 Manufacturer AMP AMP DELTA 3M 3M L Title Part No. 1 2 ASD-ABEN0003 ASD-ABEN0005 mm 3000 ± 100 5000 ± 100 inch 118 ±4 197 ± 4 台達型號：ASD-CAEN1003, ASD-CAEN1005 Title MOTOR SIDE PLUG DRIVE SIDE SHELL A-6 Part No. 3106A-20-29S 3M 10120-3000PE 3M 10320-52A0-008 Title Part No. Straight 1 2 ASD-CAEN1003 ASD-CAEN1005 3106A-20-29S 3106A-20-29S Manufacturer 3M 3M L mm 3000 ± 100 5000 ± 100 inch 118 ± 4 197 ± 4 Revision Nov, 2014 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 絕對型編碼器連接線 台達型號：ASD-A2EB0003， ， ASD-A2EB0005 Title MOTOR SIDE DRIVE SIDE Housing Terminal CLAMP PLUG SHELL Part No. AMP (1-172161-9) AMP (170359-3) DELTA (34703237XX) 3M 10120-3000PE 3M 10320-52A0-008 Title Model Name 1 2 Manufacturer AMP AMP DELTA 3M 3M L ASD-A2EB0003 mm 3000 ± 100 inch 118 ± 4 ASD-A2EB0005 5000 ± 100 197 ± 4 台達型號：ASD-A2EB1003， ， ASD-A2EB1005 Title MOTOR SIDE PLUG DRIVE SIDE SHELL Part No. 3106A-20-29S 3M 10120-3000PE 3M 10320-52A0-008 Title Model Name 1 2 Revision Nov, 2014 Manufacturer 3M 3M L ASD-A2EB1003 mm 3000 ± 100 inch 118 ± 4 ASD-A2EB1005 5000 ± 100 197 ± 4 A-7 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 位置訊號轉接盒 台達型號：ASD-IF-EN0A20 SCSI 26 pin 連接頭 台達型號：ASD-CNSC0026 Title Housing Terminal Part No. 305059030L 307740120L Vender Part No. 10326-52A0-008 10126-3000PE Manufacturer 3M 3M Part No. 305059010L 307740110L Vender Part No. 10320-52A0-008 10120-3000PE Manufacturer 3M 3M SCSI 20 pin 連接頭 台達型號：ASD-CNSC0020 Title Housing Terminal A-8 Revision Nov, 2014 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 位置訊號轉接盒連接線 台達型號：ASD-CASC2003 , ASD-CASC2005 Title Part No. mm²（AWG） Type 1 2 ASD-CASC2003 ASD-CASC2005 5.3~5.7(28AWG) 5.3~5.7(28AWG) UL2464 UL2464 L mm 3000 ± 100 5000 ± 100 inch 118 ± 4 197 ± 4 I/O 連接器端子 台達型號：ASD-CNSC0050 Vendor Name 3M TAIWAN LTD 3M TAIWAN LTD Vendor P/N 10150-3000PE 10350-52A0-008 端子台模組 台達型號：ASD-BM-50A Revision Nov, 2014 A-9 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 RS-232 通訊線 台達型號：ASD-CARS0003 Title Part No. 1 ASD-CARS0003 L mm 3000 ± 100 inch 118 ±4 軟體通訊連接線 台達型號：DOP-CAUSBAB Title Part No. 1 DOP-CAUSBAB L mm 1400 ± 30 inch 55 ±1.2 CANopen 通訊連接線 台達型號：TAP-CB03, TAP-CB05 A-10 Title Part No. 1 2 TAP-CB03 TAP-CB05 L mm 300 ± 10 500± 10 inch 11 ± 0.4 19 ± 0.4 Revision Nov, 2014 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 CANopen 通訊分接盒 台達型號：TAP-CN03 RS-485 分接器 台達型號：ASD-CNIE0B06 Revision Nov, 2014 A-11 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 CN1 便利接頭 台達型號：ASD-IF-SC5020 A-12 Revision Nov, 2014 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 配件選用表 100W 驅動器對應 50W 之低慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-0121- 低慣量馬達 ECMA-C1040F S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-ABPW000X 動力接頭 (不附煞車) ASDBCAPW0000 馬達動力線 (附煞車) ASD-ABPW010X 動力接頭 (附煞車) ASDBCAPW0100 增量型編碼器連接線 ASD-ABEN000X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB000X 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 100W 驅動器對應 100W 之低慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-0121- 低慣量馬達 ECMA-C△0401 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-ABPW000X 動力接頭 (不附煞車) ASDBCAPW0000 馬達動力線 (附煞車) ASD-ABPW010X 動力接頭 (附煞車) ASDBCAPW0100 增量型編碼器連接線 ASD-ABEN000X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB000X 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) Revision Nov, 2014 A-13 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 200W 驅動器對應 200W 之低慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-0221- 低慣量馬達 ECMA-C△0602 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-ABPW000X 動力接頭 (不附煞車) ASDBCAPW0000 馬達動力線 (附煞車) ASD-ABPW010X 動力接頭 (附煞車) ASDBCAPW0100 增量型編碼器連接線 ASD-ABEN000X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB000X 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 400W 驅動器對應 400W 之低慣量馬達 伺服驅動器 低慣量馬達 ASD-A2R-0421ECMA-C△0604 S ECMA-C△0604 H ECMA-C△0804 7 馬達動力線 (不附煞車) ASD-ABPW000X 動力接頭 (不附煞車) ASDBCAPW0000 馬達動力線 (附煞車) ASD-ABPW010X 動力接頭 (附煞車) ASDBCAPW0100 增量型編碼器連接線 ASD-ABEN000X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB000X 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) A-14 Revision Nov, 2014 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 400W 驅動器對應 500W 之中慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-0421- 中慣量馬達 ECMA-E△1305 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 400W 驅動器對應 300W 之高慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-0421- 高慣量馬達 ECMA-G△1303 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) Revision Nov, 2014 A-15 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 750W 驅動器對應 500W 之高慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-0721- 高慣量馬達 ECMA-F△1305 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 750W 驅動器對應 750W 之低慣量馬達 伺服驅動器 低慣量馬達 ASD-A2R-0721ECMA-C△0807 S ECMA-C△0807 H ECMA-C△0907 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-ABPW000X 動力接頭 (不附煞車) ASDBCAPW0000 馬達動力線 (附煞車) ASD-ABPW010X 動力接頭 (附煞車) ASDBCAPW0100 增量型編碼器連接線 ASD-ABEN000X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB000X 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 A-16 Revision Nov, 2014 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 750W 驅動器對應 600W 之高慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-0721- 高慣量馬達 ECMA-G△1306 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 1kW 驅動器對應 1kW 之低慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-1021- 低慣量馬達 ECMA-C△1010 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) Revision Nov, 2014 A-17 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 1kW 驅動器對應 1kW 之低慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-1021- 低慣量馬達 ECMA-C△0910 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-ABPW000X 動力接頭 (不附煞車) ASDBCAPW0000 馬達動力線 (附煞車) ASD-ABPW010X 動力接頭 (附煞車) ASDBCAPW0100 增量型編碼器連接線 ASD-ABEN000X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB000X 編碼器接頭 ASD-ABEN0000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 1kW 驅動器對應 1kW 之中慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-1021- 中慣量馬達 ECMA-E△1310 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) A-18 Revision Nov, 2014 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 1kW 驅動器對應 850W 之中高慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-1021- 中高慣量馬達 ECMA-F△1308 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 1kW 驅動器對應 900W 之高慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-1021- 高慣量馬達 ECMA-G△1309 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 1.5kW 驅動器對應 1.5kW 之中慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-1521- 中慣量馬達 ECMA-E△1315 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) Revision Nov, 2014 A-19 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 2kW 驅動器對應 2kW 之低慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-2023- 低慣量馬達 ECMA-C△1020 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-A2PW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-A2PW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 2kW 驅動器對應 2kW 之中慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-2023- 中慣量馬達 ECMA-E△1320 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-A2PW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-A2PW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 2kW 驅動器對應 2kW 之中慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-2023- 中慣量馬達 ECMA-E△1820 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW200X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW210X 動力接頭 ASD-CAPW2000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) A-20 Revision Nov, 2014 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 2kW 驅動器對應 1.3kW 之中高慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-2023- 中高慣量馬達 ECMA-F△1313 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-A2PW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-A2PW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 2kW 驅動器對應 1.8kW 之中高慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-2023- 中高慣量馬達 ECMA-F△1318 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-A2PW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-A2PW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 3kW 驅動器對應 3kW 之低慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-3023- 低慣量馬達 ECMA-C△1330 4 馬達動力線 (不附煞車) ASD-A2PW100X 馬達動力線 (附煞車) ASD-A2PW110X 動力接頭 ASD-CAPW1000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) Revision Nov, 2014 A-21 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 3kW 驅動器對應 3kW 之中慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-3023- 中慣量馬達 ECMA-E△1830 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW200X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW210X 動力接頭 ASD-CAPW2000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 3kW 驅動器對應 3.5kW 之中慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-3023- 中慣量馬達 ECMA-E△1835 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW200X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW210X 動力接頭 ASD-CAPW2000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) 3kW 驅動器對應 3kW 之中高慣量馬達 伺服驅動器 ASD-A2R-3023- 中高慣量馬達 ECMA-F△1830 S 馬達動力線 (不附煞車) ASD-CAPW200X 馬達動力線 (附煞車) ASD-CAPW210X 動力接頭 ASD-CAPW2000 增量型編碼器連接線 ASD-CAEN100X 絕對型編碼器連接線 ASD-A2EB100X 編碼器接頭 ASD-CAEN1000 (X=3 為長度 3m; X=5 為長度 5m) A-22 Revision Nov, 2014 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 NOTE 1) 驅動器型號後之 為 ASDA-A2R 機種代碼，請參照實際購買產品之型號資 訊。 2) 伺服馬達型號中之△為編碼器型式。說明請見手冊第一章。 3) 伺服馬達型號中之 為煞車或鍵槽／油封仕樣。 其他附件（適用 ASDA-A2R 全系列產品） 名稱 產品型號 50Pin I/O 連接座端子（CN1） ASD-CNSC0050 端子台模組 ASD-BM-50A RS-232 通訊線 ASD-CARS0003 軟體通訊連接線 DOP-CAUSBAB CANopen 通訊連接線 TAP-CB03 / TAP-CB05 CANopen 分接盒 TAP-CN03 RS-485 分接器 ASD-CNIE0B06 回生電阻 400W 40Ω BR400W040 回生電阻 1kW 20Ω BR1K0W020 回生電阻 1.5kW 5Ω BR1K5W005 Revision Nov, 2014 A-23 附錄 A 配件|ASDA-A2R 系列 (此頁有意留為空白) A-24 Revision Nov, 2014 附錄 B 基本檢測與保養 ■基本檢測 檢測項目 檢測內容 定期檢查伺服驅動器安裝部位、伺服馬達軸心與機械連接處的螺 絲、端子台與機械部位的螺絲是否有鬆動。 控制箱的間隙或通風扇設置，應避免油、水或金屬粉等異狀物的侵 一般檢測 入，且應防止電鑽的切削粉落入伺服驅動器內。 控制箱設置於有害氣體或多粉塵的場所，應防止有害氣體與粉塵的 侵入。 製作檢出器(編碼器)線材或其他線材時，注意接線順序是否有誤， 否則可能發生暴走、燒毀。 為防止觸電，伺服驅動器的接地保護端子必須確實連接控制箱的接 地保護端子。如需配線時，請在電源切斷 10 分鐘後進行，或直接以 放電裝置進行放電。 配線端子的接續部位請實施絕緣處理。 配線應正確，避免造成損壞或發生異常動作。 操作前檢測 （未供應控制電源） 螺絲或金屬片等導電性物體、可燃性物體是否存在伺服驅動器內。 控制開關是否置於 OFF 狀態。 伺服驅動器或外部之回生電阻，不可設置於可燃物體上。 為避免電磁制動器失效，請檢查立即停止運轉及切斷電源的迴路是 否正常。 伺服驅動器附近使用的電子儀器受到電磁干擾時，請使用儀器降低 電磁干擾。 請確定驅動器的外加電壓準位是否正確。 檢出器(編碼器)電纜應避免承受過大應力。當馬達在運轉時，注意 運轉前檢測 （已供應控制電源） 接續電纜是否與機件接觸而產生磨耗，或發生拉扯現象。 伺服馬達若有振動現象，或運轉聲音過大，請與廠商聯絡。 確認各項參數設定是否正確，依機械特性的不同可能會有不預期的 動作。勿將參數作過度極端之調整。 Revision Nov, 2014 B-1 附錄 B 基本檢測與保養|ASDA-A2R 系列 重新設定參數時，請確定驅動器是否在伺服停止（SERVO OFF） 的狀態下進行，否則會成為故障發生的原因。 繼電器動作時，若無接觸的聲音或其他異常的聲音產生，請與廠商 聯絡。 電源指示燈與 LED 顯示是否有異常現象。 保養 請在適當的環境條件下保管、使用。 適時清理伺服驅動器及伺服馬達外觀，避免灰塵及污垢的附著。 在擦拭保養中，請勿將機構部份拆解。 適時清理伺服驅動器的吸氣口與排氣口，避免長時間在高溫環境下使用，而造成伺服驅 動器故障。 機件使用壽命 平滑電容器 平滑電容器若受到波動電流的影響會使其特性劣化。電容器的壽命主要是受周圍溫度及 使用條件的影響，但如果是在有空調的一般環境下進行連續運轉時，可維持 10 年的壽命。 繼電器 開關電源所導致的接點磨耗會導致接觸不良。由於受電源容量所左右，故累積開關次數 為 10 萬次的壽命。 冷卻風扇 在連續運轉的情況下，一般在 2 ~ 3 年即達到使用標準壽命，必須進行更換。當檢測時 若發生異常聲音或振動時也必需更換。 B-2 Revision Nov, 2014